Sterowniki TB6560, TB6600. Problem z działaniem napędów w robocie

[Pawjmo]

Cześć. Pracuję właśnie nad projektem ramię robota. Konstrukcja oparta w bardzo dużym stopniu na opensourcowym modelu BCN3D MOVEO. Zostało wprowadzonych kilka modyfikacji, ale nie o tym temat.

Na początku korzystałem z 6 sterowników TB6560. Ostatnio w moje ręce wpadły dwa nowe, ale trochę inne TB6600. Zdecydowałem się ich użyć do sterowania drugą osią. Dwa sterowniki podłączone do tych samych pinów Arduino, serce dwóch silników NEMA 23 (bipolarny, 3A na cewkę).

Sam manipulator jest dość duży. Te dwa silniki mają sporo do udzwignięcia.

Przy sterowniku TB6560 bardzo dobrze radziły sobie przy sterowaniu pełnokrokowym, ale też nie narzekam na to co się dzieje przy sterowaniu półkrokowym. Manipulator bez większych problemów wstaje do pionu z maksymalnego obrotu tj. około 110 stopni na tej osi. Generalnie sterownik ma kilka parametrów, które nalezy ustawić. Running current ustawiony na 3A, Stop Current ustawiony na 50%, mikrokrok ustawiony 1 lub 1/2 i decay setting ustawiony aktualnie na 0%. Choć ten ostatni parametr jest parametrem, które działanie nie jest do końca dla mnie jeszcze zrozumiałe.

Przyznam się sczerze, że od sterowników TB6600 spodziewałem się równie dobrego działania, a nawet lepszego. Dzięki możliwości ustawienia większego prądu - do 5A. Niestety mam taki problem, że silniki mają znacznie gorsze osiągi nawet przy ustawieniu prądu na 5A. Przetestowałem zarówna 2.5A, 3.3A, 4,2, 5A. Jednak za każdym razem przy obrocie osi o więcej niż 65 stopni, ramię już miało problem ze udzwignięciem swojego ciężaru. Dla tego sterownika ustawień jest trochę mniej. Możemy wybrać running current i mikrokrok.

Zastanawiam się, gdzie może być problem.

Niskiej jakości sterownik? Jednak wydaję mi się, że różnic w jakości pomiędzy Tb6560, a Tb6600 nie powinno być, a jeśli już to nawet na korzyść tego drugiego.

Problem z zasilaniem? Może za niskie napięcie? Używam zasilacza 360W (24V, 15A).

A może fakt, że dla Tb6600 nie możemy ustawić parametru Stop Current? Przestawienie się z 20% na 50% w Tb6560 zrobiło bardzo dużą rożnicę.

Będę wdzięczny za wszystkie sugestie. W załączniku przesyłam zdjęcie aktualnego stanu projektu, a także schemat podłączenia zasilania, sterowników i mikrokontrolera.

Pozdrawiam, Paweł.

Edytowano Październik 14, 2019 przez Pawjmo