Popularny post otoshi Napisano Luty 27, 2021 Popularny post Udostępnij Napisano Luty 27, 2021 Cześć! Przedstawiam wam mój owoc lockdownu. Robot a3p jest czterokołową platformą wyposażoną w obrotową wieżyczkę z działkiem na sprężone powietrze, który przy wykorzystaniu openCV jest w stanie rozpoznawać i namierzać rozmaite cele. Mechanika Większość części została wykonana z PLA w technologii FDM przez Janka @Holgin, któremu serdecznie dziękuję. Montaż całej konstrukcji nośnej wymaga tylko 2 śrub. Reszta części montowana jest na wcisk (jaskółczy ogon). Konstrukcja jest prawidłowo sztywna oraz niewrażliwa na drgania mechaniczne, co świadczy o dobrej precyzji wykonania części. Koła montowane są na przesuwnych płytkach, co pozwala na regulację prześwitu. Konstrukcja kół zapewnia robotowi minimalną amortyzację. Warto wspomnieć o oponach, które również zostały wykonane na drukarce 3D (fiberflex). Minimalna szybkość druku i kolejne zerwania spowodowały, że był to zdecydowanie najtrudniejszy element do wykonania. Elektronika Platforma zasilana jest pojedynczą baterią LiPo 4S. Na potrzeby projektu wykonany został dedykowany moduł zarządzania mocą. Płytka oparta jest o STM32 i pozwala na selektywne włączanie 4 sekcji zasilania (3v3, 5v, 12v i vbat). Moduł dokonuje róznież pomiaru napięcia każdego ogniwa baterii oraz mierzy prąd płynący przez sekcję vbat (tam podłączone są silniki). Za projekt PCB ponownie dziękuję @Holgin. Za kontrolę peryferiów odpowiadają 2 raspberry pi (3B+ dla pojazdu, Zero W dla wieżyczki). Każde koło napędzane jest szczotkowym silnikiem DC (12V, 90RPM). Ruch wieżyczki realizowany jest za pomocą silnika krokowego (obrót) oraz serwa modelarskiego (góra-dół). Zakres ruchów to 360° w poziomie oraz 40° w pionie. Działko pneumatyczne zostało zaadaptowane z gotowego chińskiego airsoftu (napęd to szczotkowy silnik DC). Kamery to: Raspberry Pi Camera v2 (przód) oraz IR-CUT OV5647 (wieżyczka). Odległość do celu mierzona jest poprzez analizę odległości oraz kąta pomiędzy 2 plamkami lasera. Realizowane jest to za pomocą dwóch wskaźników laserowych i pozwala mierzyć dystans w zakresie 1-4 m. Oprogramowanie Komunikacja pomiędzy modułami oparta jest o framework ROS (Melodic). Za analizę obrazu odpowiedzialna jest biblioteka OpenCV. Robot może rozpoznawać obiekty dzięki gotowym sieciom ssd_mobilenet_v2 lub yolov3. Do wykrywania prostych okręgów wykorzystana została transformacja kołowa Hougha. Robot jest kontrolowany za pomocą desktopowego GUI (Qt5). W zakładce Live view widoczny jest obraz z obu kamer, aktualna liczba klatek dla kamery wieżyczki oraz odległość do celu. Możliwa jest tutaj zmiana trybu kamery oraz wydanie rozkazu strzału. W zakładce Settings mamy kontrolę nad sekcjami zasilania oraz możemy podejrzeć aktualną pozycję wieżyczki względem ramy robota. Kod projektu można znaleźć tutaj. Kod modułu zarządzania mocą tutaj. Zachęcam do pytań i oceny projektu. Pozdrawiam, Tomek 13 2 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Luty 28, 2021 Udostępnij Luty 28, 2021 @otoshi witam na forum 🙂 Dzięki za opis ciekawego projektu! Możesz teraz konkurować z produktem od DJI: 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
MR1979 Luty 28, 2021 Udostępnij Luty 28, 2021 Świetny projekt i estetyczne wykonanie! Czekam na kolejne! 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
grinone64 Marzec 1, 2021 Udostępnij Marzec 1, 2021 Świetne!! Sam strzelam się na ASG i 5 lat temu myślałem już o takim sprzęcie, bo w teamie ja odpowiadam za pułapki etc.. Gratuluje! 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
skoku Marzec 4, 2021 Udostępnij Marzec 4, 2021 Wielki szacun! Bardzo podoba mi się to openCV, czyni cuda 😉 Zgadzam się z bez dwóch zdań z @Treker, ewidentnie konkurencja dla Robomastera! Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
otoshi Marzec 4, 2021 Autor tematu Udostępnij Marzec 4, 2021 Dzięki za miłe słowa. Co do konkurencji dla DJI to do przekształcenia mojego prototypu w pełnoprawny produkt brakuje jeszcze kilkuset roboczogodzin. 😉 Wg mnie DJI sporo traci na zamkniętym sofcie. Programowanie za pomocą kafelków jakoś mnie nie przekonuje. Może tutaj jest nisza dla mojego robocika.... 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!