Skocz do zawartości

Robot analogowy - pierwsza przymiarka


kaminski-tomek

Pomocna odpowiedź

Cześć,

Postanowiłem zbudować robota, ale na razie takiego bez żadnych scalaków i mikrokontrolera. Prosty analogowy automat, jeżdżący po trasie ułożonej z białych kartek A4 (poza tymi kartkami tło jest czarne). Założyłem sobie, że użyję fototranzystorów 940nm i wspomagajacych ich diod LED, które pośrednio przez tranzystor MOSFET będą sterowały silnikami. Działanie polega więc na dostarczaniu napięcia do prawego silnika, jeżeli lewy fototranzystor jest nad trasą - jeżeli będzie poza trasą (czarny kolor), prawy silnik powinien się wyłączyć; analogicznie z lewej strony. Schemat wygląda tak:

Schemat-bj001.thumb.png.503fd6087c5887c918d9130a60ca2cf3.png

Silniki to zestawy silników prądu stałego na 5V wraz z przekładnią i kołem (https://botland.com.pl/silniki-dc-katowe-z-przekladnia/16472-kolo-silnik-65x26mm-5v-z-przekladnia-481-przewody-5903351248136.html).

Początkowo próbowałem użyć NPN zamiast N-MOS, ale nie byłem w stanie za Chiny ruszyć silnikiem - podejrzewam, że spadek napięcia kolektor-emiter skutecznie to uniemożliwiał. Niedługo wrzucę jakiś filmik z prototypem w działaniu.

Co myślicie o takim układzie? Co technicznie tutaj leży?  To mój pierwszy robot (i w ogóle - pierwszy układ, jaki zaprojektowałem - nie liczę ćwiczeń z kursu elektroniki :-)).

 

Link do komentarza
Share on other sites

@kaminski-tomek znowu cześć, widzę że masz ambitne wyzwania, to dobrze, na pewno wiele się nauczysz. Taka moja sugestia - idź od małego do dużego. Najpierw sprawdź czy działa układ dioda-fototranzystor (tzw. transoptor odbiciowy), zmierz prąd, zmierz napięcie na rezystorze, później podłącz do mosfeta.

12 godzin temu, kaminski-tomek napisał:

Początkowo próbowałem użyć NPN zamiast N-MOS, ale nie byłem w stanie za Chiny ruszyć silnikiem

bo wydaje mi się, że tu jest coś nie tak. Ze strony:

Cytat

5 V, o poborze prądu ok. 180 mA. 

Jest to co prawda więcej niż max 500mW mocy dla tranzystora BC547, więc wybór MOSFETa był dobrym pomysłem, ale i tak powinno działać, np tak:

image.thumb.png.d7f5f191edf2e043bc08dee38a8d5fcc.png

Ten kondensator na twoim schemacie masz jako kompensacja indukcyjności cewki czyli kondensator rozruchowy, tu też sie nada. Fototranzystor steruje przepływem prądu, wiec możesz podłączyć go do sterowanego prądem tranzystora Q2. RB dobierasz tak żeby przepływ prądu był odpowiedni, możesz dać tam potencjometr dla regulacji. Przy patrzeniu na to uwzględnij spadku napięcia na Q2 około 0,7V.

W taki sposób możesz odwrócić działanie, żeby zmienić logikę sterowania:

image.thumb.png.ded2b5ba12f6ba1ee4e341f8e63b3c0f.png
Wracając do mosfetów, to tam przepływ prądu przez rezystor powoduje spadek napięcia, a tym spadkiem sterujesz mosfetem. Żeby mosfet sensownie przewodził musi być przekroczone napięcie progowe bramka-źródło, które dla BS170 wynosi średnio 2V.

image.thumb.png.45330c4835dc0444bb0b7cc73b3eef2e.png

Możliwe że w ogóle nie osiąga tego napięcia, bo albo jest coś z zasilaniem, albo ten rezystor 10k to za dużo. Odłącz mosfeta i pomierz napierz napięcie na tym rezystorze.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Tak historycznie... pierwszy robot tego typu miał seleny jako czujniki, wzmacniacze lampowe i przekaźniki do sterowania silnikami. Może seleny i lampy to przeżytek - ale przekaźnik w tym przypadku wydaje mi się całkiem sensownym rozwiązaniem.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

(edytowany)

@Gieneq dzięki za odpowiedź. Czy w podanych ilustracjach cewka zastępuje silnik ze schematu?

Co do tranzystorów bipolarnych - zrezygnowałem z nich również dlatego, że nie miałem akurat żadanych, które pasowałyby parametrami. 

Cytat

Możliwe że w ogóle nie osiąga tego napięcia, bo albo jest coś z zasilaniem, albo ten rezystor 10k to za dużo. Odłącz mosfeta i pomierz napierz napięcie na tym rezystorze.

Na szczęście 10k wystarcza, żeby do bramki było dostarczone ok. 4.3V, a tyle już przekracza napięcie progowe.

Edytowano przez kaminski-tomek
  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

15 godzin temu, kaminski-tomek napisał:

Oto obiecany filmik z działania prototypu

W zasadzie wystarczy mi poznawanie dla samego poznania i jakiś przebieg na oscyloskopie, ale poczułem zazdrość od tej pomysłowości na taką zabawę praktyczną. Fajne!

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.