Linefollower, jaką platformę wybrać? (STM32/ ESP32) Ktoś doradzi w kwestii planowania?

[morteusz]

Razem z kolegą przymierzamy się do stworzenia nowego (drugiego) LF-a i stoimy przed wyborem odpowiedniej platformy. Tym razem planujemy wybrać technologię optymalną dla założeń, nie taką jaką najlepiej znamy gdyż mamy całkiem sporo czasu i jesteśmy gotowi nauczyć się nowej technologii. 
Przechodząc do rzeczonych założeń:

•  komunikacja bluetooth lub wifi. Jeszcze nie możemy się zdecydować ale osobiście marzy mi się złożona aplikacja desktopowa z masą wykresów i zapisem do bazy danych więc skłaniałbym się do drugiej opcji. Chyba że weźmiemy esp, wtedy nie ma problemu.
• Z raczej podstawowych elementów: silniki planujemy zamontować hpcb 10:1 obustronny wał; sterownik silników; nad ilością transoptorów dalej debatujemy ale nie będziemy chyba szaleć i ograniczymy się do max 10; również myślimy aby zainspirować się cukiereczkiem i dać diody adresowalne do sygnalizacji.
• Co istotne zależy nam (a przynajmniej mi ) żeby przystosować konstrukcję do mapowania trasy, zdaję sobie sprawę że temat jest złożony ale kręci mnie to niesamowicie więc chciałbym żeby konstrukcja była przynajmniej przystosowana do testowania tego systemu czyli w planach zakładamy użycie imu enkoderów oraz czytnika sd. 

Właściwie przy każdym wpisie na jakimkolwiek forum jestem krzyczany za to że nie podaję podstawowych informacji/specyfikacji/założeń hur dur. Jak zapomniałem o czymś poinformować to proszę pytać.

W naszym dwuosobowym zespole kolega Piotrek zajmuje się elektroniką i konstrukcją a ja programowaniem. Obaj mamy doświadczenie z arduino. Piotrek radzi sobie dobrze z smd a ja staram się ogarniać programowanie, algorytmikę i matematykę (poziom rozszerzonej klasy 3 liceum ale otarłem się już o całki pochodne i różniczki)

Proszę o pomoc przy wyborze odpowiedniej platformy, esp kusi wbudowanym wifi ale może przeszkadzać komunikacją na poziomie 3V. Z tego co widzę znakomita większość konstrukcji bazuje na stm32 chociaż mnie atrakcyjniejsze na ten moment wydaje się esp.

Jeżeli ktoś ma jakąś wiedzę w temacie mapowania trasy albo wie gdzie ją pozyskać to byłbym wdzięczny za poinstruowanie bo naprawdę niewiele jest tego w internecie. Jeżeli idzie o obecne prace nad robotem to ograniczają się do researchu i testów w utworzonym przeze mnie symulatorze w unity

[Treker (Damian Szymański)]

Jeśli chcecie nauczyć się czegoś nowego to dobrym krokiem będzie pójście w stronę STM32. Dobierzecie sobie odpowiedni mikrokontroler na podstawie potrzebnych peryferiów oraz GPIO. Programowanie tego będzie dużo trudniejsze niż w przypadku Arduino, ale za to możliwości też będą znacznie większe. W STM32 na pewno przyda się wam wiele kanałów ADC, DMA i sprzętowa obsługa enkoderów. Docelowo będzie to dużym ułatwieniem. Jeśli ktoś z Was planuje dalej zajmować się elektroniką to w kontekście studiów i pracy częściej przyda się STM32.

Sprawdźcie sobie nasz kurs STM32L4 i zobaczcie jak wygląda programowanie tych układów. Będzie tam masa zagadnień, z którymi nie spotkaliście się podczas pracy z Arduino, ale takie jest właśnie "prawdziwe" programowanie mikrokontrolerów. Nasz kurs STM32 jest stosunkowo nowy, zawartość tego kursu była dokładnie sprawdza przez firmę, która produkuje te układ, więc myślę, że to dobry start

[Harnas]

STM32 jako główny kontroler - sterowanie silnikami, odczyt wszystkich czujników itd. Do tego ESP32 (może wpinane na złączu aby w razie potrzeby odpiąć i zredukować masę) do komunikacji. Jeśli podłączycie ESP do UART1 STM32 to będziecie mieli jeszcze opcje żeby robić OTA STM32 np: https://github.com/ESP32-Musings/OTA_update_STM32_using_ESP32

A co do mapowania i symulacji, lepiej będzie będzie to robić w ROS https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Advanced/Simulators/Simulation-Main.html niż w Unity.

[ethanak]

50 minut temu, Harnas napisał:

STM32 jako główny kontroler - sterowanie silnikami,

 

50 minut temu, Harnas napisał:

tego ESP32 (może wpinane na złączu aby w razie potrzeby odpiąć i zredukować masę) do komunikacji.

Takie pytanko: jeśli ESP32 ma specjalizowany sprzętowy podsystem do sterowania silnikami (MCPWM) to dlaczego nie chcesz z niego korzystać? W tej sytuacji po co tam ten STM w ogóle?

A może ESP32 WROVER? Taki z 8 MB PSRAM i 16 MB flash?

[Elvis]

2 godziny temu, ethanak napisał:

A może ESP32 WROVER? Taki z 8 MB PSRAM i 16 MB flash?

Pamięć podłączana przez SPI niekoniecznie jest równie dobra jak wbudowana w mikrokontroler, więc nie wiem czy to powinno być tak ważne kryterium. Do STM32L4 można sobie podłączyć nawet 256MB pamięci zewnętrznej.

[ethanak]

Przed chwilą, Elvis napisał:

Pamięć podłączana przez SPI niekoniecznie jest równie dobra jak wbudowana w mikrokontroler

Doskonale rozumiem - ale do mapowania się nadaje. Przy okazji: te megabajty siedzą sobie grzecznie wbudowane w moduł za trzydzieści zeta, a do odpalenia potrzebne są (oprócz konwertera USB-UART) dwa rezystory.

Nie upieram się że to koniecznie musi być ESP32 - ale chyba dość rzadko spotyka się LF-y na tym mikrokontrolerze, i może warto się z tym zmierzyć?

[morteusz]

Pomysł Harnasa wydaje mi się bardzo ciekawy. Kusi wizja programowania bezprzewodowego ale zastanawiam się czy da się to zrobić przy użyciu samego esp? Jestem w trakcie researchu na ten temat OTA ale może ktoś mógłby szybko poinstruować?

11 godzin temu, ethanak napisał:

dość rzadko spotyka się LF-y na tym mikrokontrolerze, i może warto się z tym zmierzyć?

Brzmi jak wyzwanie. Zawsze lepiej móc pochwalić się czymś oryginalniejszym na zawodach robotów.

[Treker (Damian Szymański)]

@morteusz pytanie jeszcze jak chcecie programować tego ESP - w Arduino, czy jakoś inaczej?

[morteusz]

Obecnie uczę się w micropythonie A pomocą Thonny

[Treker (Damian Szymański)]

@morteusz to warto też się zorientować czy dany język lub biblioteki, które chcesz wykorzystać pozwolą na łatwe uruchomienie wszystkich zaawansowanych peryferiów ESP, które będziesz potrzebował. Bo jeśli się okaże, że musisz działać z dokumentacją i analizować każdy rejestr to pewnie będzie to jeszcze trudniejsze niż korzystanie z STM32.

[ethanak]

15 minut temu, morteusz napisał:

Obecnie uczę się w micropythonie A pomocą Thonny

A, to lepiej zapomnij o ESP32. Albo espressif-idf, albo arduino-ide, w micropythonie możesz sobie co najwyżej diodą pomigać. Tak jak wspomniał @Treker - nie masz dostępu do peryferiów (ani do większości potrzebnych funkcji). A to nie AVR, żeby sobie rejestry podglądać...

 

[Elvis]

42 minuty temu, ethanak napisał:

A to nie AVR, żeby sobie rejestry podglądać...

Chyba nie tylko na AVR można programować bezpośrednio do rejestrów. W sumie to może być cenna umiejętność.

[Treker (Damian Szymański)]

Posty o rejestrach wydzieliłem, więc można teraz prowadzić dwie niezależne dyskusje na różne tematy. Drugi wątek: 

 

 

[morteusz]

Może nie wywołując burzy mógłby ktoś prostym językiem wyjaśnić dlaczego micropython może być gorszym wyborem? Jaki języki/ ide będzie lepsze i dlaczego. Na micropythonie nie zrobiłem jeszcze niczego więcej niż zabawa około godziny z pirem i diodkami. Słyszałem że można esp programować przez arduino ale podobno "nie warto"

[ethanak]

23 minuty temu, morteusz napisał:

Słyszałem że można esp programować przez arduino ale podobno "nie warto"

Dlaczego nie warto? Arduino dla ESP32 to po prostu nakładka na esp-idf dodająca znane funkcje typu millis(), digitalRead() i tym podobne. Bibliotek (również tych obsługujących specjalizowane peryferia) jest dość dużo. Większość aplikacji na ESP32 powstaje właśnie w Arduino. Zresztą - przejrzyj sobie moje kody na esp32 (np. metrówka, suwmiarka czy sztandarowy czytak) - wszystko robione w Arduino.

A z tym "nie warto" to pewnie jak z tym gościem co się skarżył, że nie może pływać bo woda za rzadka...

28 minut temu, morteusz napisał:

mógłby ktoś prostym językiem wyjaśnić dlaczego micropython może być gorszym wyborem

Bo nie masz dostępu do 99% potrzebnych funkcji, a sam język nie zapewnia pracy w czasie rzeczywistym.

Ogólnie (tu zaraz znowu się ktoś odezwie że nie mam racji) micropython jest pomyślany jako "przejściowy" język, dla tych co znają Pythona na dużych maszynach i chcą popróbować mikrokontrolerów. Oczywiście można zostać przy micropythonie. Można (jak stwierdził @Elvis ) pisać w C brakujące biblioteki... tylko czy jest sens, jeśli i tak musisz programować w C/C++?