Line follower Jack

[fish]

Jack to moja pierwsza konstrukcja, dzięki której wkręciłem się w robotykę. Robot ma za sobą dwa udane starty w zawodach (10. miejsce w Robomaticonie 2011 oraz 1/8 finału na Robot Challenge 2011).

Konstrukcja mechaniczna

Całość oparta jest na dwóch kawałkach laminatu skręconych ze sobą śrubami. Aktualny wygląd robota różni się jednak od prototypowego. W pierwotnym założeniu robot posiadał koła Pololu 60x8mm co sprawiało, że tył robota był wyraźnie podniesiony. W celu obniżenia środka ciężkości zrobiłem kieszeń na LiPola składającą się z dociętego na wymiar kawałka laminatu i czterech aluminiowych dystansów, co umożliwiało zamontowanie baterii pod główną płytką. Rozwiązanie okazało się całkiem udane, jednak całkowicie zatraciło sens kiedy musiałem zmienić koła na mniejsze, dzięki czemu robot bardziej się wypoziomował, a LiPol powędrował na płytę główną.

Zasilanie

Jack zasilany jest z dwucelowego lipola o pojemności 640mAh. Silniki dostają napięcie bezpośrednio z baterii, cała reszta przechodzi przez stabilizator L4940-V5 LDO.

Napęd

Układ napędowy tworzą silniki Pololu HP 30:1 wraz z kołami tej samej firmy. Trzecim punktem podparcia jest plastikowa kulka, również tej samej firmy.

Elektronika

Całością zarządza ATMega88, taktowana wewnętrznym generatorem 8MHz. Czujniki linii (sztuk 5) to CNY70. Odczyt z czujników przechodzi przez ADC, wykorzystujące wewnętrzne napięcie odniesienia.

Ostatnia wolna linia ADC została wykorzystana na pomiar napięcia na LiPolu - spadek poniżej ustalonego progu sygnalizuje świecąca dioda. Rozwiązanie spełnia swoje zadanie, jednak nie jest optymalne - pomimo zastosowania dzielnika 1:2, ATMega 'widzi' nieznacznie inne napięcie, niż wynika to z obliczeń - nie przeszkadza to jednak w sygnalizowaniu, że napięcie jest już za niskie.

Silnikami steruje mostek H L298, który dość znacznie ogranicza prędkość maksymalną robota.

Program

W całości napisany w C, do sterowania robotem wykorzystałem algorytm regulatora PD. Tuż przed startem odbywa się autokalibracja, jednak w jednym przypadku (Robomaticon) okazała się nieskuteczna i próg dla ADC musiałem ustawiać na sztywno.

Zdjęcia:

Filmy:

Pierwsze testy:

Drugie testy:

Eliminacje Robomaticon:

Eliminacje RobotChallenge:

Jestem zadowolony ze swojej pierwszej konstrukcji, nie spodziewałem się, że będzie sobie radzić aż tak dobrze. Mam nadzieję, że następny robot będzie jeszcze lepszy

[fish]

Dorzuciłem film z Robot Challenge

[mog123]

źle dobrane nastawy

[fish]

Po czym wnioskujesz? Wg mnie we Wiedniu nastawy dobrałem optymalnie.

[marcin13021988]

Czy roboty Jack i Serdel to bliźniaki? bo mają uderzająco podobne sterowniki (jedyna różnica to inaczej przycięty laminat)

[fish]

Bliźniakami bym ich nie nazwał, bo pomimo zastosowania tych samych części różnią się chociażby projektem PCB i przede wszystkim mechaniką, aczkolwiek powstawały obok siebie