Line follower Pierwszy robot - Janusz

[piotreks-89]

Witam!

Po około 6 miesiącach walki z mikrokontrolerami nadszedł czas na budowę pierwszego robota w pełni programowalnego i z dobrym prockiem Jako, że z elektroniką mam 2 letnie doświadczenie to z tym nie miałem żadnych problemów, tak samo z PCB i zaprogramowaniem procesorka. Nazwa Janusz wzięła się od imienia mojego nauczyciela IT oraz elektromechaniki, od którego dostałem dwie 6 na koniec roku

Płyta główna

Procesorem sterującym jest Atmega8, jako mostek H został użyty L293D. Ów moduł został wyposażony także w 4 diody sygnalizujące stan pracy odpowiadającym im czujnikom. Każde wyprowadzenie procesora mające na celu zasilać (np. przetwornik ADC) jest filtrowane przez kondensator 100nF, więc tętnień raczej nie ma. To samo z mostkiem H - po 220µF na piny zasilania. Dodatkowym "bajerem" płyty głównej jest odbiornik kodu RC5, lecz jego "magia" zostanie wykorzystana dopiero wkrótce. Może wydawać się to wam dziwne ale ta dioda prostownicza obniża napięcie dla mikrokontrolera i logiki L293D.

Kilka fotek:

Moduł czujników

Jako czujniki odbiciowe wykorzystałem 4x CNY70. Rezystory podciągające kolektory tranzystorów mają wartości 10kΩ, a rezystory ograniczające prąd diod mają wartości 220Ω. Niestety jeden z czujników nie działa i nie wiem dlaczego. Będę musiał go wymienić w najbliższym czasie.

Kilka fotek:

Podwozie

Funkcję podwozia pełni zielony laminat szklano-eposydowy. Silniki to przerobione serwa HXT-900. Zasilanie to 4x bateria AA. Koło obrotowe kupione zostało w Obi, ale średnicy nie pamiętam. Funkcję kół pełnią nakrętki od słoików obklejone uszczelką do okien

Fotka:

Schemat

Program

''''''''''''''''''''''''Konfiguracja''''''''''''''''''''''''
$regfile = "m8def.dat"
$crystal = 12000000

'Konfiguracja przetwornika analog-cyfra (ADC)
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc

'Konfiguracja sterowania sprzętowym PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down

'Konfiguracja portów
Config Portd = Output
Config Portb = Output

'Granica reagowania na linię
Const Granica = 400
'Deklaracja nazw
Led2 Alias Portd.7
Led3 Alias Portd.6
Led4 Alias Portd.5
Led5 Alias Portd.4

Silnik_lewy_a Alias Portd.3
Silnik_lewy_b Alias Portd.2
Silnik_prawy_b Alias Portd.0
Silnik_prawy_a Alias Portd.1

'Deklaracje zmiennych
Dim Czujnik_lewy As Word
Dim Czujnik_srodkowy_lewy As Word
Dim Czujnik_srodkowy_prawy As Word
Dim Czujnik_prawy As Word

Start Adc

Set Silnik_lewy_a
Reset Silnik_lewy_b
Set Silnik_prawy_a
Reset Silnik_prawy_b
'Silniki włączone
Pwm1a = 255
Pwm1b = 255
''''''''''''''''''''''''Pętla główna''''''''''''''''''''''''
Do
'Każdowazowa konfiguracja czujników
Czujnik_lewy = Getadc(2)
Czujnik_srodkowy_lewy = Getadc(3)
Czujnik_srodkowy_prawy = Getadc(4)
Czujnik_prawy = Getadc(5)

  If Czujnik_srodkowy_lewy > Granica Then
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 255
     Led3 = 1
  If Czujnik_srodkowy_prawy > Granica Then
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 255
     Led4 = 1
  Elseif Czujnik_lewy > Granica Then
     Pwm1a = 0
     Pwm1b = 255
     Led2 = 1
  Elseif Czujnik_prawy > Granica Then
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 0
     Led5 = 1
  Else
     Pwm1a = 255
     Pwm1b = 255
     Led2 = 0
     Led3 = 0
     Led4 = 0
     Led5 = 0
  End If
  End If
Loop
End

Jazda testowa

Podziękowania

Szczególne podziękowania za pomoc w budowie robota kieruję do użytkowników:

RaV

Nawyk

Kosztorys (według cennika firmy LISPOL)

Atmega8 - 8zł

L293D - koło 4.50zł

odbiornik RC5 - koło 3zł

reszta elektroniki - koło 5zł

laminat - 9zł

koło obrotowe - koło 3zł

4x CNY70 - koło 12zł

2x Serwo HXT-900 - koło 30zł

własna praca - bezcenne

Mówiąc szczerze to po ukończeniu robota i jego zaprogramowanie przez kilka dni miałem z nim problemy, lecz dzisiaj się udało i zadziałał jak trzeba (oprócz prawego czujnika) . Po dniach roboty nie ma to jak satysfakcja . Tym bardziej, że mam dopiero 14 lat

[Razonek]

Gratuluje robota... jeśli faktycznie masz 14 lat to mógł byś zdradzić gdzie ty do szkoły chodzisz że masz elektromechanikę?! W gimnazjum?

PS. czujniki mogłeś dać pionowo nie poziomo.

[piotreks-89]

Tak uczęszczam do gimnazjum. Elektromechanikę mamy w ramach zajęć technicznych. Faktycznie mam 14 lat Z czujnikami też się zorientowałem i najprawdopodobniej powstanie nowy moduł, gdzie będą one pionowo. Ale dzięki za przypomnienie

[MaRo88PL]

Ładna konstrukcja - Gratulacje.

Ja jeszcze mam pytanie odnośnie tego, jaką metodą robiłeś opisy na płytce, ponieważ wyszły dość ładnie, a będzie mi to niezbędne przy moim kończonym właśnie projekcie.

[piotreks-89]

Zwykły termotransfer (zdejmowanie i rozpuszczanie kresy polecam robić w proszku do prania), potem lakier uniwersalny. Tylko radzę uważać bo mi rozmył niektóre napisy. Plusem jest to, że w porównaniu do roztworu kalafonii schnie do piękności 24h. Płytka jest potem piękna w dotyku

[Nofly]

Witam

14lat ,może i masz Ale to 89' w nicku, na pewno świadczy o kimś kto ma ~22lat (Pewnie brat albo jakiś kuzyn co ? ) Który Ci zaprogramował procka itp. hehe

Co do konstrukcji, to przyzwoita prosta i podoba mi się

Pozdrawiam

[piotreks-89]

Oj, nie, nie, nie. Ja mam brata, ale on jest młodszy ode mnie. Historia mojego nicku jest całkowicie inna. Kiedyś dostałem telefon i zacząłem się nim bawić. Łamałem zabezpieczenia, lecz nadszedł czas na udzielanie się i pomoc innym. Znalazłem forum o tym telefonie, rejestruje się i tam widzę w regulaminie, że warunkiem uczestniczenia w forum jest pełnoletność, więc heja - zmiana E-Maila, nick piotreks-89 i jest pełnoletność . Nie kłamię, tak było. Jak nie wierzysz to napisz wyśle ci linka na PW.

Co do procka - programowałem w 100% sam. Dawno temu zacząłem już to robić. Najpierw HTML, potem Python, potem J2ME i teraz Bascom, który jest najprostszy z nich wszystkich

[Dawid 95]

Młody geniusz z Ciebie rośnie ....

[emix95]

Witam zrobiłem kopie tego robota i mam problem bo cały czas jedzie do przodu tak jakby cny70 nic nie widziało ani białego ani czarnego nic!.

Na cny70 napięcie wynosi około 4,80 v.

[piotreks-89]

Kombinuj z Granica, bo to ona odpowiada za próg wykrywania.

[emix95]

czyli mam pozmieniać te 255

w górę i w dół

[piotreks-89]

Granica nie jest zwykłym bajtem. Może osiągać inne wartości niż tylko 0-255.

[Phil]

emix95, pokombinuj z tym:

Const Granica = 400

a nie z tym:

If Czujnik_srodkowy_lewy > Granica Then 
     Pwm1a = 255 
     Pwm1b = 255 
     Led3 = 1 

[emix95]

ustawiałem poniżej 100, 255, powyżej 255, itd nic ;/

[ Dodano: 15-05-2012, 18:36 ]

Wiem kombinuje z tym co napisałeś.

[Phil]

I też może to zależeć od odległości czujnika od podłoża.