[Eurobot] Pacman - worklog

[mactro]

Pacman

W tym temacie chciałbym Wam zaprezentować postępy prac nad Pacmanem, robotem, którego wraz ze znajomymi buduję na konkurs Eurobot. Projekt jest na tyle złożony, że osiem osób ma co przy nim robić 🙂

Eurobot – co to jest?

Konkurs Eurobot powstał na bazie Pucharu Francji w Robotyce i rozgrywany jest nieprzerwanie od 1998 r. Oprócz międzynarodowych finałów, w krajach, z których zgłoszono więcej niż trzy roboty, odbywają się regionalne kwalifikacje. W ubiegłym roku w finałach wzięło udział niemal 60 zespołów z 25 krajów całego świata.

Co roku konkurs jest rozgrywany według innych zasad, tak aby każdy zespół miał taki sam czas na przygotowania i równe szanse na zwycięstwo. Zadania stawiane przed robotami są bardzo zróżnicowane: od meczu piłki nożnej lub golfa, przez zbieranie śmieci, po misję na Marsa i budowanie świątyń na Atlantydzie. Mimo tej różnorodności, niektóre punkty regulaminu pozostają te same: w rozgrywce biorą udział jednocześnie dwa roboty, plansza ma wymiary 2×3 m, a roboty muszą się zmieścić w sześcianie o boku 30 – 40 cm. Na wykonanie zadania jest 90 sekund.

W tym roku roboty będą walczyły ze sobą na planszy pomalowanej w szachownicę. Ich zadaniem będzie ustawienie jak największej ilości pionków i figur na polach swojego koloru. Dodatkowo punktowane jest ustawianie wież złożonych z maksymalnie trzech figur. Ze szczegółowymi zasadami można się zapoznać na stronie internetowej organizatorów. link

Pacman – projekt

Projektowanie robota na tegoroczną edycję zawodów rozpoczęliśmy na jesieni. Po drodze trzeba było jeszcze napisać i obronić prace inżynierskie, więc dopiero niedawno robot zaczął jeździć. Aby maksymalnie zwiększyć prędkość z jaką robot może przenosić figury, postanowiliśmy, że będzie on działał na zasadzie suwnicy bramowej – środek będzie pusty co pozwoli na najeżdżanie nad pionki zarówno przodem jak i tyłem. Wyeliminuje to też konieczność cofania i obracania się po ustawieniu figury na właściwym polu.

Chwytak służący do podnoszenia figur i budowania wież składa się z dwóch identycznych zespołów poruszających się w górę i w dół na śrubie trapezowej:

Napęd robota stanowią silniki Buehler 1.61.117.360, przekazane nam wraz z enkoderami przez firmę Wobit, której chciałbym tu serdecznie podziękować.

Elektronika

Projektując elektronikę postanowiliśmy podzielić ją na kilka modułów realizujących odrębne funkcje: chwytak, wieżyczka lokalizacyjna, płytka efektów specjalnych 🙂 oraz płytka główna. Sterowanie silnikami napędowymi robota jest realizowane również na płytce głównej. Pełny schemat blokowy elektroniki poniżej:

W kilku miejscach w trakcie budowy pojawiły się drobne modyfikacje, ale ogólna idea została ta sama 🙂 Główną zmianą jest to, że system lokalizacji w oparciu o zewnętrzne znacziki chcemy zastosować do namierzania robota przeciwnika (każdy robot musi umożliwiać przeciwnikowi umieszczenie na nim znacznika/systemu umożliwiającego jego lokalizację). Jak widać nasz robot będzie wykorzystywał nettopa, który będzie przetwarzał dane napływające ze skanera laserowego, czytnika kodów kreskowych (kamery do rozpoznawania rodzaju figury) oraz pozostałych płytek. Na ich podstawie będzie wyznaczane sterowanie robota.

Lokalizacja naszego robota będzie polegała na danych z enkoderów/czujników myszy optycznej, korygowanych ewentualnie przez dane otrzymane ze skanera laserowego. W razie gdyby wszystko inne zawiodło do zgrubnej lokalizacji możemy wykorzystać czujniki koloru pozwalające ustalić pozycję robota z dokładnością do jednego pola.

Ok, licząc z obrazkami jestem już na czwartej stronie tekstu w Wordzie, więc jak na pierwszy post chyba starczy, żeby nie przesadzać z długością ściany tekstu 😉 W przyszłym tygodniu postaram się zamieścić zdjęcia ukazujące obecny stan robota i odpowiem na ewentualne pytania jakie się tu pojawią.

[Treker (Damian Szymański)]

Super, bardzo się cieszę, że postanowiliście stworzyć worklog'a, może zachęci to też inne drużyny do opisywania procesów budowy ich konstrukcji.

Ile jeszcze czasu Wam pozostało na budowę, nie macie żadnych opóźnień 😉?

Chętnie przeczytam dalsze zapiski z procesu budowy.

BTW w jakim programie był zrobiony ten schemat blokowy?

[mactro]

Ok, do końca tygodnia robot powinien być skończony (tzn. jego montaż bo z programem jeszcze trochę trzeba będzie popracować).

Co do schematu, został zrobiony w programie yEd Graph Editor. Prosty i w miarę wygodny edytor, choć jest parę denerwujących elementów.

Poniżej zamieszczam kilka zdjęć robota. Jako, że ostatnio jest co chwilę składany i rozkładany, akurat trafiło na moment bez założonej elektroniki.