Popularny post Keadwen Napisano Sierpień 14, 2011 Popularny post Udostępnij Napisano Sierpień 14, 2011 Witam wszystkich! Wstęp No szczerze mówiąc, to ten post powinien powstać już minimum miesiąc temu, lecz brak wolnego czasu kompletnie mnie zablokował. W wolnym czasie zamiast uczyć się C i czytać forum, układam kostkę granitową wokół domu i pracuję na full etat. Jednakże, udało mi się wreszcie ukończyć mojego pierwszego robota. Mechanika Jako napęd zastosowałem dwa silniczki Pololu 30:1 i koła 32mm. Wszystko zostało kupione w jednym sklepie internetowym (mocowanie, ballcaster itp. itd.). Rozmiar kół dobrałem do napięcia z Li-Pol 7,4V. Na przodzie konstrukcji jest plastikowy ballcaster. Elektronika Schemat i płytka były moją konstrukcją i nie ukrywam, że przesiedziałem tutaj kilka godzin. Czujniki CNY70 (8szt.) podłączyłem pod wewnętrzny komparator, lecz póki co w programie wykorzystuje 0/1. Zastosowałem L298 co uważam, za średnio trafioną decyzję. Zaletą jest odpowiednia wytrzymałość prądowa, ale te diody na wyjściu to kompletna porażka. Procesor odpowiadający za poprawną pracę to Atmega16 taktowana z zewnętrznego kwarca 16MHz. Wyprowadziłem również cztery piny, które w przyszłości chcę zastosować do komunikacji radiowej lub innych dupereli. Podsumowanie Jako główny mój cel, było stworzenie "jeżdżącej platformy naukowej". Przyznaję się, że brzmi to przesadnie, lecz dzięki Auxis'owi widzę postęp w mojej nauce języka C. Program jest podczas finalizowania i postaram się w najbliższym czasie wrzucić film (pod koniec sierpnia). Na koniec, chciałbym podziękować paru osobom, które przyczyniły się do stworzenia tego Line Followera: - mirek36 - super książka, która pokazała, że programowanie nie boli. - prof. Suchanek (ZSŁ Poznań) - człowiek, który wciągnął mnie w robotykę amatorską Najbliższe cele: - ukończyć program dla Auxis'a - stworzyć MiniSumo FotoBlog Trawiarka: Auxis: Autor: Jakub Młynarczyk PS. Na pytania "Dlaczego tyle kabli!!!???", odpowiadam "bo to wersja v1 + zamienię je na jednolitą taśmę" 😋 Pozdrawiam 7 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Sierpień 15, 2011 Udostępnij Sierpień 15, 2011 Masz źle założone mocowania silników, powinny one zakrywać przekładnię a nie silnik. Jak zasłonisz przekładnię to nie będzie się ona brudzić, przez co jej żywotność wzrośnie. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
small-man Sierpień 15, 2011 Udostępnij Sierpień 15, 2011 Gratulacje pierwszej konstrukcji! Wrzucisz jakiś filmik z jego przejazdami? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Sierpień 15, 2011 Udostępnij Sierpień 15, 2011 Tak z ciekawości, dlaczego tak pokrętnie (i jak przylutowałeś) te CNY70 😉? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
piotreks-89 Sierpień 15, 2011 Udostępnij Sierpień 15, 2011 Gratuluję udanej konstrukcji. Dodasz filmik z przejazdów, gdy skończysz program? Jakich wymiarów jest ballcaster? Jak możesz o podaj link 😎 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Carpe Diem Sierpień 15, 2011 Udostępnij Sierpień 15, 2011 Tu masz pierwszą lepszą kulkę. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Keadwen Sierpień 15, 2011 Autor tematu Udostępnij Sierpień 15, 2011 1. Co do mocowań silników to zdaję sobie sprawę, lecz będę to dopiero zmieniał jak napiszę program i wytrawię nową płytkę (nieco chudszą). 2. Haha te czujniki to przyznam, że była ostra jazda. Jest to mój pierwszy błąd w projektowaniu pcb, niestety akurat tą płytę zamówiłem i trzeba było kombinować, by zamienić element THT na SMD 😋 3. Film wrzucę jak tylko dokończę program. Aktualnie wykonuje proste testy dotyczące PWM. Postaram się to zrobić jak najszybciej, ale w te wakacje ciężko z czasem. 4. Kulka z linku Carpe Diem to chyba ta, moja ma 3/4 cala jeśli dobrze pamiętam. Wychodzi, że podczas postoju robot ma 3mm do podłoża względem CNY70. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Carpe Diem Sierpień 15, 2011 Udostępnij Sierpień 15, 2011 Kulka z linku Carpe Diem to chyba ta, moja ma 3/4 cala jeśli dobrze pamiętam. Ta z mojego linku ma 1/2 cala. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mog123 Sierpień 15, 2011 Udostępnij Sierpień 15, 2011 A nie lepiej ślizgacze do myszki?🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
piotreks-89 Sierpień 15, 2011 Udostępnij Sierpień 15, 2011 mog123 tylko jak te ślizgacze mają działać? Mają się ślizgać czy tylko być i się nie obracać? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Keadwen Sierpień 16, 2011 Autor tematu Udostępnij Sierpień 16, 2011 Dzisiaj, że akurat miałem chwilę wolnego szybko napisałem program wykorzystujący tylko cztery czujniki z ośmiu dostępnych. Nie ukrywam, że chciałbym napisać program wykorzystujący algorytm pokroju PID i analogowy odczyt wartości wyjściowej z czujnika. Jedynym problemem, który tutaj występuje to brak doświadczenia jeśli chodzi o pisanie programów. Miejmy nadzieje, że sobie poradzę ;D Na filmiku słychać straszny pisk, spowodowane jest to niskim wypełnieniem impulsu w PWM. W tym filmiku jest to 150/1024. Irytujące jest też słabo manewrujące koło podporowe. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
small-man Sierpień 16, 2011 Udostępnij Sierpień 16, 2011 Widać że kod wymaga poprawy ale jak na pierwsze testy to pozytywnie 😃 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
mog123 Sierpień 17, 2011 Udostępnij Sierpień 17, 2011 Dzisiaj, że akurat miałem chwilę wolnego szybko napisałem program wykorzystujący tylko cztery czujniki z ośmiu dostępnych. Nie ukrywam, że chciałbym napisać program wykorzystujący algorytm pokroju PID i analogowy odczyt wartości wyjściowej z czujnika. Jedynym problemem, który tutaj występuje to brak doświadczenia jeśli chodzi o pisanie programów. Miejmy nadzieje, że sobie poradzę ;D Na filmiku słychać straszny pisk, spowodowane jest to niskim wypełnieniem impulsu w PWM. W tym filmiku jest to 150/1024. Irytujące jest też słabo manewrujące koło podporowe. Spróbuj zamiast niego wrzucić ślizgacz od myszki - na dobrej powierzchni robot będzie dosłownie pływał w tym miejscu a całą przyczepność będzie w kołach 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!