Line follower Auxis v1.0

[Keadwen]

Witam wszystkich!

Wstęp

No szczerze mówiąc, to ten post powinien powstać już minimum miesiąc temu, lecz brak wolnego czasu kompletnie mnie zablokował. W wolnym czasie zamiast uczyć się C i czytać forum, układam kostkę granitową wokół domu i pracuję na full etat.

Jednakże, udało mi się wreszcie ukończyć mojego pierwszego robota.

Mechanika

Jako napęd zastosowałem dwa silniczki Pololu 30:1 i koła 32mm. Wszystko zostało kupione w jednym sklepie internetowym (mocowanie, ballcaster itp. itd.).

Rozmiar kół dobrałem do napięcia z Li-Pol 7,4V.

Na przodzie konstrukcji jest plastikowy ballcaster.

Elektronika

Schemat i płytka były moją konstrukcją i nie ukrywam, że przesiedziałem tutaj kilka godzin. Czujniki CNY70 (8szt.) podłączyłem pod wewnętrzny komparator, lecz póki co w programie wykorzystuje 0/1.

Zastosowałem L298 co uważam, za średnio trafioną decyzję. Zaletą jest odpowiednia wytrzymałość prądowa, ale te diody na wyjściu to kompletna porażka.

Procesor odpowiadający za poprawną pracę to Atmega16 taktowana z zewnętrznego kwarca 16MHz.

Wyprowadziłem również cztery piny, które w przyszłości chcę zastosować do komunikacji radiowej lub innych dupereli.

Podsumowanie

Jako główny mój cel, było stworzenie "jeżdżącej platformy naukowej". Przyznaję się, że brzmi to przesadnie, lecz dzięki Auxis'owi widzę postęp w mojej nauce języka C. Program jest podczas finalizowania i postaram się w najbliższym czasie wrzucić film (pod koniec sierpnia).

Na koniec, chciałbym podziękować paru osobom, które przyczyniły się do stworzenia tego Line Followera:

- mirek36 - super książka, która pokazała, że programowanie nie boli.

- prof. Suchanek (ZSŁ Poznań) - człowiek, który wciągnął mnie w robotykę amatorską

Najbliższe cele:

- ukończyć program dla Auxis'a

- stworzyć MiniSumo

FotoBlog

Trawiarka:

Auxis:

Autor:

Jakub Młynarczyk

PS. Na pytania "Dlaczego tyle kabli!!!???", odpowiadam "bo to wersja v1 + zamienię je na jednolitą taśmę"

Pozdrawiam

[Sabre]

Masz źle założone mocowania silników, powinny one zakrywać przekładnię a nie silnik. Jak zasłonisz przekładnię to nie będzie się ona brudzić, przez co jej żywotność wzrośnie.

[small-man]

Gratulacje pierwszej konstrukcji! Wrzucisz jakiś filmik z jego przejazdami?

[Treker (Damian Szymański)]

Tak z ciekawości, dlaczego tak pokrętnie (i jak przylutowałeś) te CNY70 ?

[piotreks-89]

Gratuluję udanej konstrukcji. Dodasz filmik z przejazdów, gdy skończysz program? Jakich wymiarów jest ballcaster? Jak możesz o podaj link

[Carpe Diem]

Tu masz pierwszą lepszą kulkę.

[Keadwen]

1. Co do mocowań silników to zdaję sobie sprawę, lecz będę to dopiero zmieniał jak napiszę program i wytrawię nową płytkę (nieco chudszą).

2. Haha te czujniki to przyznam, że była ostra jazda. Jest to mój pierwszy błąd w projektowaniu pcb, niestety akurat tą płytę zamówiłem i trzeba było kombinować, by zamienić element THT na SMD

3. Film wrzucę jak tylko dokończę program. Aktualnie wykonuje proste testy dotyczące PWM. Postaram się to zrobić jak najszybciej, ale w te wakacje ciężko z czasem.

4. Kulka z linku Carpe Diem to chyba ta, moja ma 3/4 cala jeśli dobrze pamiętam. Wychodzi, że podczas postoju robot ma 3mm do podłoża względem CNY70.

[Carpe Diem]

Kulka z linku Carpe Diem to chyba ta, moja ma 3/4 cala jeśli dobrze pamiętam.

Ta z mojego linku ma 1/2 cala.

[mog123]

A nie lepiej ślizgacze do myszki?

[piotreks-89]

mog123 tylko jak te ślizgacze mają działać? Mają się ślizgać czy tylko być i się nie obracać?

[Keadwen]

Dzisiaj, że akurat miałem chwilę wolnego szybko napisałem program wykorzystujący tylko cztery czujniki z ośmiu dostępnych.

Nie ukrywam, że chciałbym napisać program wykorzystujący algorytm pokroju PID i analogowy odczyt wartości wyjściowej z czujnika. Jedynym problemem, który tutaj występuje to brak doświadczenia jeśli chodzi o pisanie programów. Miejmy nadzieje, że sobie poradzę ;D

Na filmiku słychać straszny pisk, spowodowane jest to niskim wypełnieniem impulsu w PWM.

W tym filmiku jest to 150/1024.

Irytujące jest też słabo manewrujące koło podporowe.

[small-man]

Widać że kod wymaga poprawy ale jak na pierwsze testy to pozytywnie

[mog123]

Dzisiaj, że akurat miałem chwilę wolnego szybko napisałem program wykorzystujący tylko cztery czujniki z ośmiu dostępnych.

Nie ukrywam, że chciałbym napisać program wykorzystujący algorytm pokroju PID i analogowy odczyt wartości wyjściowej z czujnika. Jedynym problemem, który tutaj występuje to brak doświadczenia jeśli chodzi o pisanie programów. Miejmy nadzieje, że sobie poradzę ;D

Na filmiku słychać straszny pisk, spowodowane jest to niskim wypełnieniem impulsu w PWM.

W tym filmiku jest to 150/1024.

Irytujące jest też słabo manewrujące koło podporowe.

Spróbuj zamiast niego wrzucić ślizgacz od myszki - na dobrej powierzchni robot będzie dosłownie pływał w tym miejscu a całą przyczepność będzie w kołach