Line follower Dragon 3

[pawcio0928]

Oto mój kolejny robot z serii bezprocesorowych. Jest to Dragon 3. Robot powstał w celu poprawienia błędów z przedniej wersji i ułatwienia płytki. Robot ten przeznaczony jest dla początkujących i dlatego zachęcam wszystkich do wykonania podobnego. Działanie jest bardzo proste jeśli lewy czujnik wyjedzie z czarnej linii to wyłączy prawy silnik dopóki oba czujniki nie będą na czarnej linii. Analogicznie jest w prawym czujniku.

Elektronika

Robot posiada 2 czujniki linij. W moim robocie zastosowałem czujniki qrd1114. Zastosowałem też układ scalony 74ls00. Jest to bramka NAND. Tak wygląda bramka AND.

silnikami sterują 4 tranzystory. Dwa NPN s8050i dwa PNP s8550. A teraz konkrety; schemat:

Napęd

Do napędu służą dwa silniki pololu o przełożeniu 30:1. Oczywiście można zastosować inne silniki ale ja te akurat miałem pod ręką.

Tak on wygląda.

Projekt płytki wraz schematem zamieszczony jest w załączniku tak aby mógł sobie pobrać i wykonać takiego. Proszę się nie wzorować się opisem gdzie są silniki tylko porostu przyłożyć silnik i sobie zaznaczyć ponieważ w bibliotece jest błąd.

Najważniejsze, przejazdy:

To były przejazdy kalibracyjne nie zdążyłem nagrać po kalibracji i na drugiej trasie.

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Na początku opisu powinno znajdować się kilka zdań (5-8), które będą widoczne w katalogu i na stronie głównej, nie można umieszczać tam żadnych grafik.

Poprawiłem. Mam nadzieje, że już będzie ok.

mainhd.zip

[kingofspace]

Szkoda że zawraca W nieoczekiwanym momencie:D.

[pawcio0928]

To było przed regulacją i dlatego zawraca. Ale tak to trzyma się dobrze.

[piotreks-89]

pawcio0928 konstrukcja bardzo fajna i gratuluję 😉 Dziwi mnie fakt, że nie skomplikowałeś troszkę bardziej układu i nie pokusiłeś się o większą ilość czujników co jest analogiczne z lepszą dokładnością. Ciekawi mnie dlaczego każdy twój LF ma dwa czujniki 😋

Sory za tą bibliotekę, ale dopiero Treker zgłosił błąd na forum i poprawiłem ją 😉

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[KD93]

piotreks-89, mają po 2 czujniki bo są analogowe.

[piotreks-89]

KD93 to, że są analogowe nie przeszkadza, żeby zrobić ich więcej 😉 Trochę więcej elementów, ale się da.

[pawcio0928]

No ale na pewno nie na tej bramce.

[KD93]

Oczywiście, ale to już jest masochizm, lepiej wtedy użyć procka.

[piotreks-89]

No właśnie, dlatego piszę, że można pokusić się o większą ilość elementów i zbudować na przykład robota analogowo/cyfrowego (bramki + trochę innych części).

Poza tym to robot wcale nie jest analogowy, ponieważ bramka logiczna jest elementem cyfrowym 😉

[pawcio0928]

Nie będę rozwijał tego projektu ze względu na projektowanie już robotów z procesorami. Tego wymyśliłem po prostu z nudów. I myślę że nawet jeśli bym chciał rozbudować go to by niedużo poprawiło jego czas. Jestem zadowolony, że osiągnąłem cel i nie chce nim niczego wygrać.

[pierzchan]

Zarówno układ scalony 74ls00 jak i prezentowany rysunek odnoszą się do bramki NAND a nie AND.

Projekt można wzbogacić o komparatory, co pozwoli precyzyjnie regulować czułość fototranzystorów, regulacja natężenia światła z nadajników IR rozwiązana moim zdanie w dość nieprofesjonalny sposób.

[pawcio0928]

Sygnał jest dość dobry z czujników i dlatego nie stosowałem komparatorów. Regulacja natężenia światła miała być tylko do zgrubnej regulacji, więc stwierdziłem że nie będę stosował lepszych rozwiązań. Też nie zastosowałem tych elementów ponieważ mój robocik miał być jak najmniejszy. Z tymi bramkami miałeś rację. Pomyliłem się.

[Xweldog]

Tu lepiej by było użyć bramkę C-MOS 4093. Nie tylko że pobiera kilkadziesiąt razy mniejszy prąd to będzie robić za komparator gdyż to Schmidt. Ze schematu wynika że NPN włącza silnik a PNP hamuje. Sądzę że winę za obracanie się w drugą stronę ponosi zbyt mocne hamowanie. By go przyśpieszyć i nie utracić zdolności trzymania się linii spróbuj zastąpić bipole MOS-ami np. BS170 / BS250 i zrezygnować z hamulca lub go zmodyfikować. Tak by dany hamujący MOS-P nie był wączany na stałe tylko przez chwilę, przez C rzędu 1-10µF z R rzędu 1MΩ.

[hungrydevil]

kolegę Pawła miałem okazję zobaczyć w akcji. bardzo mi zaimponował swym postępowaniem. ocena może zbyt wysoka za tego robota ale za całokształt twórczości jak najbardziej zasłużona.

P.S. już był poruszany temat "sprawiedliwość" na forum i z tego co pamiętam doszliśmy do wniosku, że życie nie jest sprawiedliwe. no i też nie ma co się łudzić, iż kiedyś takie będzie lecz mam małą propozycję co do przyznawania nagród w PB prowadzimy własny puchar i przyznajemy nagrodę TOP GUN dla teamu który zasługuje na wyróżnienie z jakiś względów nie koniecznie dla najlepszej drużyny. może warto aby tu też się pojawiła taka nagroda przyznawana np. przez sponsora nagród nie przez użytkowników.

[pawcio0928]

http://flg.com.pl/pliki/RA/DRAGON_3/DRAGON_3.html

Link do 3d zdjęcia.