Skocz do zawartości

Swarmanoidy - czyli o tym, jak współpraca czyni cuda.


Usharn

Pomocna odpowiedź

Projekt Swarmanoid to ciekawe podejście do robotyki roju. Zwykle roje składają się z wielu podobnych do siebie robotów - tutaj jednak mamy do czynienia z trzema wyspecjalizowanymi jednostkami. Każda różni się budową i umiejętnościami, lecz współpracując razem, mogą wykonać zadanie, które dla pojedynczego robota byłoby niewykonalne.

Filmik poniżej - który został nagrodzony na Konferencji Sztucznej Inteligencji (AAAI) 2011 w San Francisco - przedstawia, jak Swarmanoidy wykonują polecenie przyniesienia książki.

Samo polecenie nie jest na tyle trudne do wykonania, by jeden robot temu nie podołał - ale na uwagę zasługuje systematyczność i sposób w jaki Swarmanoidy przystosowały się do warunków, w których operowały. Ta sama metoda byłaby skuteczna podczas eksploracji obcych miejsc, czy wręcz światów

Rój swarmanoidów składa się z trzech typów robotów:

Hand-Bot - posiada dwa manipulatory, dwa wiatraki - do obracania się w miejscu, i wyrzutnię linki zakończonej przyrządem, pozwalającym na przyczepienie się do sufitu.

Foot-Bot - wyposażony w koła, kamerki, czujniki podczerwieni oraz małe chwytaki, pozwalające mu na łączenie się z innymi robotami

Eye-Bot - zwiadowca, latający za pomocą czterech śmigieł, uzbrojony w kamerę, sonar, czujniki odłegłości na podczerwień, a także w system do przyczepiania się do sufitu

A do jakich celów wy użylibyście takiego roju? 🙂

Źródło:hizook.com

Link do komentarza
Share on other sites

Ostatnio się właśnie zastanawiałem nad problemem roju. Myślę, że to dziedzina, w którą warto inwestować swój potencjał intelektualny. Widzę tylko kilka problemów, które trzeba byłoby rozwiązać, a pierwszym i chyba najważniejszym z nich jest optymalne rozłożenie obliczeń do algorytmów na możliwości roju, tylko jak to wykonać? Głupotą byłoby fragmentować sieć neuronową na kilka procesorów. Można zawsze posłać obliczenia na większą maszynę, ale czy to nie jest trochę zagraniem nie fair? Chyba najlepszym rozwiązaniem jest zrobić jedną statyczną matkę - jednostkę obliczeniową - i chmarę małych tylko zbierających informacji. A tak właściwie, jak to ugryźć od strony algorytmicznej? Sieć neuronowa? Reinforcement learning?

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Witam.

Wydaje mi się, że podstawową cechą tego typu systemów jest emergencja

czyli efekt współpracy jest większy niż suma możliwości poszczególnych składników.

Jest to na pierwszy rzut oka sprzeczne z myśleniem matematycznym typu 2 + 2 > 4.

Co do algorytmu współpracy to wydaje mi się, że jest to dynamiczna struktura typu siatkowego (mesh) tzn. pojedynczy robot nawiązuje współpracę z określoną liczbą sąsiadów.

Każdy robot ma określone kilka celów wspólnych (np. utrzymywanie łączności) i kilka celów specyficznych określonych dla swojego typu. Innymi słowy każdy odpowiada tylko za kilka swoich klocków większej układanki.

Takie rozwiązanie nie wymaga jednostki nadrzędnej i eliminuje najsłabsze ogniwo takiego rozwiązania.

Atak w jednostkę nadrzędną eliminowałby cały system (amerykańska doktryna z wojny w Iraku "Head first").

W przypadku układu zdecentalizowanego wyeliminowanie pojedynczych elementów nie zaburza pracy sytemu. Dopiero wyeliminowanie całej grupy (jeden typ urządzeń przed wykonaniem swoich zadań) doprowadza do porażki.

Pozdrawiam

Zuk

Link do komentarza
Share on other sites

To jest całkiem logiczne. Masz może przykład jakiejś literatury?

Myślę, że dobrą sprawą byłyby też filtry cząsteczkowe. Na razie jednak za mało wiem na ten temat, by się bardziej wypowiedzieć. W każdym razie naprawę ciekawią mnie algorytmy sterujące swarm'ami.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.