Skocz do zawartości

Metody opisu trajektorii manipulatora


Ciamek

Pomocna odpowiedź

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

😃

Do Twoich słów kluczowych dopasowałbym taką teorię: często spotykany w robotyce jest trapezoidalny profil prędkości - najpierw mamy stałe przspieszenia, aż do osiągnięcia zadanej prędkości, następnie prędkość jest stała, a następnie hamujemy ze stałym przyspieszeniem. Przy takim przebiegu prędkości, droga zmienia się w przybliżeniu jak sinus kwadrat.

Oczywiście nie jest jedyny możliwy profil prędkości - może się zdarzyć, że to przyspieszenie ma profil trapezoidalny, lub podobny do sinus kwadrat, co jest nawet bardziej pożądane z punktu widzenia dynamiki manipulatora i napędów.

Aha w manipulatorze, którym miałem się okazję bawić na labkach (jakaś KUKA), podawało się punkty w przestrzeni i prędkości z jakimi robot miał się poruszać pomiędzy, nie czas w sekundach.

__________

Komentarz dodany przez: Bobby

Poprawiłem "porządane" na "pożądane" 😉

Link do komentarza
Share on other sites

podawało się punkty w przestrzeni i prędkości z jakimi robot miał się poruszać pomiędzy, nie czas w sekundach

Bo to by było trochę bez sensu, co jeśli przesadzimy z czasem i manipulator nie zdąży 'dojechać' do kolejnej pozycji? Też programowałem KUKA, paleciak Fanuc'a i jakąś robo-spawarkę Kawasaki - wszędzie jest tak, jak mówi mactro. Przez trajektorię w przestrzeni zmiennych przegubowych rozumie się przebieg w czasie żądanych położeń i prędkości przegubów (czasami również ich przyspieszeń).

Jeśli chodzi o czystą teorię, to mogę polecić "Dynamika i Sterowanie Robotów" M. W. Spong i M. Vidyasagar, wyd. WNT. Chociaż masz raczej mało czasu na lekturę😋 Od strony 211.. do której zdążysz. Powodzenia 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.