Metody opisu trajektorii manipulatora

[Ciamek]

Witam,
w jaki sposób można opisać trajektorię ruchu manipulatora? Google przekopałem wzdłuż i w szerz. I nic.

pozdrawiam serdecznie.

[Naelektryzowany]

Z tego co wiem, to w przemysłowych manipulatorach przypisuje się kolejne punkty w przestrzeni do określonej sekundy ruchy w sekwencji, coś w tym stylu:

czas; poz x; poz y; poz z

Napisz coś więcej nie za bardzo wiem o co ci chodzi?

[Ciamek]

Za 25 godzin mam obronę inżyniera i też jeszcze nie wiem o co chodzi. Słowami kluczowymi w tym wypadku są: sinus kwadrat, trapez.

Pozdrawiam serdecznie.

[gohandi]

Ciamek, http://pl.wikipedia.org/wiki/Trajektoria_(robotyka). O czym napisałeś pracę i gdzie studiujesz?

[mactro]

Do Twoich słów kluczowych dopasowałbym taką teorię: często spotykany w robotyce jest trapezoidalny profil prędkości - najpierw mamy stałe przspieszenia, aż do osiągnięcia zadanej prędkości, następnie prędkość jest stała, a następnie hamujemy ze stałym przyspieszeniem. Przy takim przebiegu prędkości, droga zmienia się w przybliżeniu jak sinus kwadrat.

Oczywiście nie jest jedyny możliwy profil prędkości - może się zdarzyć, że to przyspieszenie ma profil trapezoidalny, lub podobny do sinus kwadrat, co jest nawet bardziej pożądane z punktu widzenia dynamiki manipulatora i napędów.

Aha w manipulatorze, którym miałem się okazję bawić na labkach (jakaś KUKA), podawało się punkty w przestrzeni i prędkości z jakimi robot miał się poruszać pomiędzy, nie czas w sekundach.

__________

Komentarz dodany przez: Bobby

Poprawiłem "porządane" na "pożądane"

[Nawyk]

podawało się punkty w przestrzeni i prędkości z jakimi robot miał się poruszać pomiędzy, nie czas w sekundach

Bo to by było trochę bez sensu, co jeśli przesadzimy z czasem i manipulator nie zdąży 'dojechać' do kolejnej pozycji? Też programowałem KUKA, paleciak Fanuc'a i jakąś robo-spawarkę Kawasaki - wszędzie jest tak, jak mówi mactro. Przez trajektorię w przestrzeni zmiennych przegubowych rozumie się przebieg w czasie żądanych położeń i prędkości przegubów (czasami również ich przyspieszeń).

Jeśli chodzi o czystą teorię, to mogę polecić "Dynamika i Sterowanie Robotów" M. W. Spong i M. Vidyasagar, wyd. WNT. Chociaż masz raczej mało czasu na lekturę Od strony 211.. do której zdążysz. Powodzenia