Robot kula

[czarny8322]

Witam,

Od kilku miesięcy myślę o budowie robota w kształcie kuli. Dopiero skompletowałem wszystkie materiały. Nie zacząłem budowy ponieważ ciągle się zastanawiam nad jak najlepszym sposobem poruszania się robota. O ile sprawa robotów o napędzie kołowym jest prosta, to tutaj napotykam przeszkody.

Ogólne założenia:

- robot ma poruszać się bez problemu we wszystkich kierunkach

- do sterowania chcę wykorzystać telefon z bluetooth(btm222). Sterowanie robota za pomocą akcelerometru w telefonie i poruszanie poprzez wychylenia telefonu.

Ciągle zastanawiam się jak rozwiązać kwestię poruszania się robota. Proszę o wasze pomysły/rozwiązania.

Przykład takiego robota widać tutaj:

link

Myślałem o kilku rozwiązaniach tego problemu np. :

1. Zamontowaniu wewnątrz kuli ruchomego wahadła którego środek ciężkości umieszczony byłby na dnie kuli a jego wychylenia powodowane byłyby poprzez serwa. (Problem w tym, że nie wiem jak zamontować takie wahadło, ponieważ jeżeli kula ma obracać się we wszystkich kierunkach to niema żadnego punktu zaczepienia)

2. Można byłoby skopiować rozwiązanie z pierwszego zdjęcia robota ze strony ale wydaje mi się że kula miałaby problemy ze skrętem, bo o ile ruch w jednym kierunku nie stanowiłby problemu to próba nagłego skrętu np. w prawo, przy obręczy którą widać na zdjęciu wychylonej prostopadle do podłoża stanowiłby problem.

3. Najlepszym według mnie rozwiązaniem byłoby zamontowanie na dnie ruchomej kulki(np od myszki) stykającej się z płaszczyzną kuli robota. Teraz pozostaje kwestia, jak poruszać kulką od myszki żeby ta mogła obracać się we wszystkich kierunkach(może wykorzystać do tego także wałki od myszki podczepione pod silniki?). Widziałem gdzieś roboty balansujące właśnie na kuli. Zastanawiam się jak ich poruszanie się jest rozwiązane?

Pytanie do kolegów:) Czy macie jakieś pomysły?🙂

Pozdrawiam

[mactro]

Porywasz się na trudne zadanie, zwłaszcza z punktu widzenia mechaniki. Ja bym do wnętrza kuli wstawił robota poruszającego się na omniwheels w standardowym układzie trójkąta.

[czarny8322]

też myślałem o użyciu tych kółek, ale co z precyzją ruchu?

[BlackJack]

Ja widziałem kiedyś takiego robota. Choć ciężko to tak naprawdę nazwać do końca kulą, bo jest to raczej jedno koło, w środku kuli. Ale trzeba przyznać wyglądało to ciekawie. Był to jakiś specjalistyczny robot zwiadowczy dla policji bodaj.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[mactro]

czarny8322, a jakiej precyzji ruchu oczekujesz? Szczerze mówiąc, to niezależnie od przyjętego rozwiązania, nie spodziewałbym się zbyt dużej.

[czarny8322]

Wydaje mi się poprostu że kółka omniwheels będą się slizgać wewnątrz kuli

[Hudyvolt]

coś w ten deseń byłoby chyba w miarę proste do realizacji, lepiej by było też gdyby wahadło mogło się obracać bez przeszkód (można to zrobić z dwoma, albo czterem ramionami).

[czarny8322]

Fajnie to wygląda ale czy zdałoby to egzamin? Chodzi mi o to, czy wychylone wahadło powodowałoby poruszanie kuli czy zmieniłoby na chwile środek ciężkości, kula przesunełaby się kawałek i staneła w miejscu? Chodzi mi oto, żeby zmienić środek ciężkości poprzez owe wahadło, musi ono mieć jakis punkt zaczepienia którego wewnątrz kuli brakuje(tak mi się bynajmniej wydaje)

[Hudyvolt]

no wahadło ma punkt zaczepienia na tej ramie z kółkami. W przedstawionej konfiguracji wychylone wahadło powodowałoby toczenie się kuli po okręgu (przy napędzaniu rolek). Gdyby zrobić wahadło mogące się swobodnie obracać 360 stopni dokoła ośki to byłby możliwy niezależny ruch w obu kierunkach.

[MatManiak]

Chyba trochę za bardzo przekombinowane jest to z tym wahadłem. Tak jak wspomniał ktoś wyżej, wystarczyłoby, że wewnątrz kuli byłaby zwykła platforma, np na kołach omni wheels. Można zbudować np coś takiego:

...i po prostu umieścić wewnątrz kuli , tak by platforma jeździła w jej dolnej częsci (kwestia dobrania odpowiedniego rozmiaru kuli/rozstawu kół). Moim zdaniem to powinno działać - w podobny sposób ludzie chodzą w dmuchanej kuli po wodzie (zapewne widzieliście, bo pełno takich atrakcji jest, szczególnie nad morzem), albo chomiki w kuli (można takie kupić w sklepie zologicznym). Sterowanie robotem będzie proste - właściwie takie samo, jakby jeździł po ziemi, bo z punktu widzenia robota to bez znaczenia - po prostu podłoże nie jest płaskie, a jest lekkim łukiem.

P.S: napisałeś, że Twoim zdaniem omni wheels będą się ślizgać po kuli - to zależy jakich kół użyjesz, bo są takie, które mają rolki z gumy, ale w PL nie widziałem takich (na trobocie są tylko plastykowe). Zawsze też wnętrze kuli może być gumowe, choć to raczej trudno zrealizować.

[jordas88]

Ja szykuje się do wykonania takiego robota w ramach pracy magisterskiej. Sporo ciekawej wiedzy w języku angielskim znajdziesz tutaj i jeszcze trochę po polsku tutaj.

Jak będę miał coś sensownego do prezentacji to się pochwalę.