Line follower Autonom-1

[nif]

Witam, chciałbym zaprezentować Wam moją pierwszą konstrukcję: line followera o nazwie Autonom-1.

Cel

Celem projektu było zapoznanie się tematami natury elektroniczno-mechanicznymi podczas budowy robota. W głównej mierze miałobyć to poznanie mikrokontrolera, jego peryferiów oraz jego oprogramowanie. Jednak doświadczenia przy tworzeniu Autonoma-1 przerosły moje oczekiwania In plus naturalnie.

Wnętrzności

Robotem steruje popularny mikrokontroler atmega8 zasilany dwucelowym akulatorem li-pol redoxa 1300mAh poprzez stabilizator LM7805 (straszna grzałka ). Silniki HL149 , zasilane są bezpośrednio z akumulatora i sterowane poprzez mostek H oparty o kostkę L293D. Koła, tanie noname'y z modelarskiego, mają średnicę 62mm i jak na razie sprawdzają się przyzwoicie. Czujniki linii to 8 sztuk TCRT5000 w tandemie z komparatorami LM339N. Wsad napisałem w C. Logika sterowania silnikami to sam człon P. Na chwilę obecną nie byłem w stanie zmusić reszty do sensownego działania.

Uruchomienie

Pierwsze uruchomienie nie nastręczyło wielkich problemów.

Przygotowałem prostą trasę i poszło:

Przygotowałem więc bardziej skomplikowaną trasę i zaczęły się schody. Musiałem więc "nauczyć" robota jak radzić sobie z zakrętami 90st. albo szukać linii jak wypadnie z toru. Jako, że nowa trasa jest jest bardzo ciasna (w stosunku do rozstawu kół robota - ok. 17cm) uroiłem sobie, że pomoże skrócenie robota. To był błąd (nie dość, że lepiej nie jedzie, to wygląda gorzej ).

Oto moja testowa trasa:

Wnioski

- Konstrukcja z pewnością jest w stanie jeździć szybciej. Muszę popracować nad programem,
- Skrócenie robota nie było dobrym pomysłem,
- Silniki są bardzo ciężkie, co utrudnia walkę z bezwładnością robota,
- Jak na początek, przygotowałem zbyt ciasną trasę przygody z LFami.

Autonom-1 to prosta konstrukcja. Nauczyła mnie wiele z tego co planowałem się dowiedzieć jak i tego czego się nie spodziewałem (pierwszy dwustronny termotransfer czy pierwsze SMD). Przyjemnie spędzając czas nauczyłem się wiele ciekawych i przydatnych rzeczy.

peace!

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Temat przeniosłem z konstrukcji początkujących.

Poprawiłem sztuczne łamanie wierszy.

[ProeXtreme]

Jednak doświadczenia przy tworzeniu Autonoma-1 przerosły moje oczekiwania In plus naturalnie.

Dlatego tak ważne jest aby się nie zniechęcić na samym początku.

Naprawdę świetna konstrukcja! Gratuluję!

Planujesz go bardziej przyspieszyć/wydłużyć/ulepszyć?

[Phil]

Gratulacje! Bardzo ładna i estetyczna konstrukcja.

[nif]

Dzięki

Popracuję jeszcze nad tym robotem. Przywrócę mu wysunięte czujniki i postaram się zwiększyć szybkość.

Nie mogę tego tak zostawić

[przemqus]

ładny robot. gratuluje.

sam zrobilem LF i zastanawiam się nad sterowaniem . co to jest " człon P"?

slyszalem ze do lf'ow używa się PID ale nie wiem jak to zrealizowac?;/ mógłby ktoś troszkę przybliżyc ?

[Phil]

przemqus, zerknij tu.

[przemqus]

dzięki fajny artykuł. tylko ja bardziej w C programuje i nie wiem jakby to w C zrealizowac ;/ ale ideę już pojmuje dzięki.

[nif]

Ja sobie przyswajałem wiedzę tak z tej strony:

http://www.inpharmix.com/jps/PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Robots.html

To też nie jest w C, ale idea na początek dobrze opisana moim zdaniem.