Kroczący k2r-001m - sześcionożny mobilny robot kroczący

[kejtu]

Witam

Oto moja pierwsza amatorska konstrukcja.

-Sterowanie 8 bitowy mikrokontroler PIC16F88.

-Napęd 3 serwa modelarskie analogowe.

-Konstrukcja profile aluminiowe, żywica epoksydowa i śruby.

-Zasilanie 6 baterii Ni-Mh

-Komunikacja, port rs-232 wykorzystywany do programowania ścieżki ruchu robota. Ścieżka zapisywana jest w pamięci EEPROM uC.

-Sensory, 2 czujniki podczerwieni (jeszcze nie podłączone), w przyszłości czujnik SHARP'a lub ultradźwiękowy.

-Zakres ruch robota, ruch do przodu/tyłu, skręcanie lewo/prawo.

-Zadania robota, ruch po zaprogramowanej ścieżce w przyszłości omijanie przeszkód znajdujących sie na ścieżce.

-Wymiary 200x190x80

-Waga około 500g

-Kosztu budowy około 190 zł

Podstawowe ruchy:

Więcej informacji na mojej stronie www.k2site.pl

[Jome]

Ciekawa konstrukcja. Podoba mi się sposób poruszania się Twojego robota.

Ciekawi mnie ile cię mniej więcej ten robot kosztował czasu?

[kejtu]

Ciężko powiedzieć ile czasu zajęła mi konstrukcja ponieważ budowa trwa od lutego, z przerwami, ale na pewno dużo więcej niż sie może wydawać.

[samuraj22]

No poprostu bombowe. Podobają mi się te nogi

[Gość]

Możesz opisać jak tym sterujesz tylko 3 serwami?

[Decado]

Bardzo pomysłowo wykonałeś podnoszenie robota zależnie od kierunku zwrotu . Tak apropos ile kosztował i ile waży??

Pozdrawiam

[Jome]

Jeśli możesz to podaj również orientacyjne wymiary robota.

[kejtu]

W pierwszym temacie wpisałem wymiary, orientacyjną wagę i cenę.

Jeśli chodzi o ruch to na tym filmiku dokładnie widać kolejne jego fazy:

Lewe i prawe skrajne nogi są ze sobą połączone, natomiast środkowe służą do unoszenia lewej lub prawej części robota. Wadą tego rozwiązania jest to że robot w wyniku przemieszczania ślizga się przez co określenie jego aktualnej pozycji względem początkowej jest "mniej więcej".

[kolt]

Kejtu, ale dzięki temu zaoszczędziłeś na dodatkowych serwach, które unosiłyby nogi.

Bardzo pomysłowe rozwiązanie.

[pawel]

Jest to dokładnie taki sam układ jak w Hexor.

[kolt]

Pawel, domyslilem sie, ze rozwiazanie jest skads zaczerpniete:) Ale podoba mi sie, mam nadz.ze sam je kiedys przetestuje. A to, ze takie samo jest w Hexorze to nowinka dla mnie:)

[kejtu]

Też wcześniej nie słyszałem o takim robocie jak Hexor. Konstrukcja powstała dzięki mojemu profesorowi od Teorii manipulatorów który projektował robota o dość podobnym układzie dla studentów na zajęcia z tym że ja wprowadziłem do niego trochę usprawnień głownie środkowe nogi i zaprojektowałem cały szkielet na taki który moim zdaniem jest lepszy. Nie wymyśla sie koła za każdym razem od nowa, trzeba czerpać najlepsze z tego co już jest i to usprawniać.

Kolejnym etapem pracy nad robotem będzie poprawa algorytmu poruszania się (przechodzenie płynnie z ruchu przód tył w skręt), oraz wykrywanie przeszkód i omijanie ich, a także możliwość regulacja prędkości ruchów. Ale to dopiero za jakiś czas obecnie walczę z układem sterowania do robota SCARA do pracy mgr.

[tnumgyz]

Witam! Mam pytanie? Gdzie kupiłeś te aluminiowe profile???

[marek91]

Ja kupowałem identyczne w OBI 5-6 zł za metr

[kejtu]

ja kupowałem akurat w castoramie. Niestety najwęższy płaskownik do kupienia to 25mm tak wiec rozcinałem go na dwie części i oddawalem do przefrezowania na 10mm każdy.