CCD, czyli trochę więcej niż 16 czujników :)

[marek1707]

Fajnie, tylko do czego ją podłączysz? Minimalny ustawiany tu strumień wideo to 6 MB/s. Jeśli masz jakąś płytkę, która zgromadzi choćby jedną klatkę to jesteś w domu, możesz to później obrabiać ale jeśli nie, to sam jestem ciekaw jak chcesz tej kamerki użyć. Przydałby się procesor z bezpośrednim wejściem z kamer cyfrowych plus duży SDRAM na pokładzie plus wyjście wideo do bieżącej obserwacji tego co system robi z obrazem. Napisz coś więcej o swoim pomysłach.

[MirekCz]

Kilka uwag do kamery:

1. 30fps to bardzo mało. Dodatkowo dolicz czas obróbki sygnału i wyjdzie Tobie, że masz informacje o obrazie pobranym przez robota z pozycji, w której był kilkanaście cm wcześniej

2. nie musisz brac całego obrazu. Wystarczy kilkanaście linii dla których określisz położenie trasy i wykreślisz między nimi drogę. To zmniejszy liczbę danych do obróbki do jakiejś realnej wartości nawet dla dosyć wolnego procesora

3. kamery i bajery swoje ważą, więc jak nie dadzą Tobie wyraźnej przewagi to ich używanie mija się z celem. Samo "zastąpienie" ktirów jest zbyt słabe. Obecnie roboty ważą koło 100g i nawet dodatkowe 10gram dużo znaczy.

[Mechano]

Istnieje już linefollower z kamerą:

http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic2430246.html

marek1707,

Co według Ciebie można jeszcze zrobić w temacie śledzenia linii? Bo innego sposobu niż czujnik przed robotem to nie znam i nie mam pomysłu jak by to miało wyglądać.

[marek1707]

Nie wiem co odpowiedzieć, chyba tylko: to co z tego? Czy jeśli nawet ktoś znajdzie opis na elektrodzie to czy będzie wiedział jak to zrobić? Początkujący pomyśli: a niech to, ale wypas, prawie jak magia, kilka procesorów, jakieś serwo do obracania samą głowicą itd. A moim zdaniem to wcale nie jest trudniejsze niż zrobienie LFa z czujnikami odbiciowymi. Zobacz, że nie piszę wątku w dziale "Nasze sukcesy" bo nie traktuję tego jak wyczyn tylko raczej jak opis pewnego - już istniejącego, to chyba oczywiste - rozwiązania. Ono nie musi być używane wyłącznie w celu śledzenia linii. Jeden wstawi to do LFa a inny spróbuje wykrywać tym ściany labiryntu albo klocki do pozbierania. Nie każdy robot ma wygrywać zawody a jeśli nawet, to i tak wszystko zależy od konstruktora. CCD nie ma być panaceum na wszystkie bolączki i cudownym sposobem na pierwsze miejsce. To tylko prosty czujnik podłączony do procesorka. Takiego opisu na Forum nie znalazłem i taki chcę zrobić, żeby ktoś inny zapalił się, trochę poczytał i sam zamontował coś takiego u siebie. To może wykrywać różne rzeczy a ja chcę się dowiedzieć jak efektywnie.

Popatrz, samochodzik zaprezentowany na filmie we wspomnianym przez Ciebie wątku był szybki ale miał problemy z dojazdami do ostrych zakrętów. Każdy był przestrzelony. OK, to także wina użytego podwozia ale też algorytmu i samego sprzętu, np. położenia czujnika. Jest co poprawiać

A jeśli chodzi o garść pomysłów dotyczących śledzenia linii to bardzo proszę:

1. LF w piewszym przejeździe uczy się trasy (wszystko jedno jakim czujnikiem linii) rozkładając ją na "prymitywy" typu: prosta o długości L, łuk w lewo o promieniu R i kącie alfa, itd Po dojechaniu na metę "kompiluje" trasę tak by znaleźć optymalną dla swoich możliwości oraz wymiarów trajektorię ruchu i w następnym przebiegu pokonuje wszystkich dla pewności tylko dokonując drobnych korekcji trasy przy pomocy posiadanego czujnika linii. Żaden czujnik konkurencji nie pomoże, gdy nasz będzie z góry wiedział jak jechać ale trasy wcale nie miał wpisanej na stałe, sam ją wykrył i zanalizował - to wolno robić.

2. LF zanim jeszcze ruszy na trasę, stojąc na starcie wykonuje jej zdjęcie (lub kilka jeśli trzeba) i na podstawie opracowanej w ten sposób mapy robi to samo co ten z pkt. 1. Potem rusza i nie jest zaskoczony żadnym ostrym zakrętem bo z góry wie, kiedy może dać 100% mocy silników a kiedy przyhamować tuż przed ostrym zwrotem.

Żaden z tych sposobów nie jest (jeszcze) zabroniony regulaminem. Osobiście nie mam zamiaru czegoś takiego budować bo głód rywalizacji zaspokajam w innych dziedzinach ale pytałeś co można jeszcze zrobić.

[Harnas]

Niby 30fps to mało, ale w kamerze dostajemy przecież obraz powiedzmy 30cm trasy przed nami. Żeby nastąpił moment w którym robot nie wie jak wygląda trasa, musiałby się poruszać z prędkością powyżej 9m/s.