[Wielozadaniowy] CAP - Całkowicie Amatorska Platforma

[lukiradom]

Witam, przedstawiam Wam swoją pierwszą (udaną) konstrukcję. Jest to platforma wielozadaniowa, zdalnie sterowana za pomocą różnych urządzeń (komputer, smartphone, tablet). Prace nad projektem cały czas trwają, postaram się na bieżąco opisywać poprawki i modyfikacje w tym temacie.

KONSTRUKCJA:

Początkowo cała platforma była zbudowana z nierdzewki, jednak stwierdziłem, że lepiej będzie odchudzić ją stosując plexi. Koła przymocowane są do metalowych kątowników. Ponadto plexi łatwiej obrabiać. Wszystko kupiłem w marketach budowlanych. Obudowa elektroniki wyciągnięta z rutera, tak samo antenka.

NAPĘD:

Konstrukcja jest w stanie ruszyć się dzięki dwóm przerobionym serwom modelarskim o momencie 6,5kg/cm^2. Gąsienice podłapane z jednego z artykułów, czyli łańcuch rowerowy + zębatki.

ELEKTRONIKA:

Mózgiem projektu jest Atmega 16 zaprogramowana w środowisku BASCOM. Połączona jest z trzema mostkami L293DNE, więc można podłączyć sporo silniczków 🙂

Mikrokontroler odbiera informacje przez UART'a.

ZASILANIE:

Zwykły akumulator żelowy ołowiowy 6V 4.5Ah, waga około 0.7kg.

KOMUNIKACJA:

Dane standardowo wysyłane są z laptopa z użyciem Bluetootha (zaimplementowany jest moduł BTM-222). Można opcjonalnie podpiąć RS-232. Zasięg wynosi około 100m. Dla większych odległości wymyśliłem coś więcej - telefon z Androidem. Dzięki temu można wyciągać całkiem niezłe odległości, praktycznie ograniczają mnie właściwości jezdne, akumulator no i zasięg sieci komórkowej. Aplikacja, którą napisałem komunikuje się ze specjalną stroną www, która wysyła odpowiednie polecenia - te mogę zapisywać dzięki panelowi administracyjnemu. Strona serwerowa napisana jest w xHTML+PHP+Jquery+AJAX, baza danych tekstowa ze względu na ograniczenia liczby połączeń MySQL.

Dodatkowo napisałem aplikację pod Windowsa, za pomocą której steruję platformą bezpośrednio z komputera przez BT (sterowanie z klawiatury, za pomocą przycisków, listy zadań oraz bezpośrednich poleceń). Za kamerę służy dalej telefon z aplikacją IP Webcam. Przy sterowaniu przez Internet obraz odbieram przez Skype 🙂 Obraz świetny, płynny i z małym opóźnieniem. Uchwyt na telefon jest obracany.

TODO:

- gąsienice gumowe

- większy prześwit

- dodać manipulator

- dodać oświetlenie IR

- poprawić estetykę

Nie wiem czy wszystko opisałem, także śmiało pytajcie.

Spodziewam się również krytyki z Waszej strony, jednak miejcie na uwadze to, że jest to mój pierwszy tak "ambitny" projekt 🙂

Jutro przejdę się na działkę, żeby sprawdzić go w terenie, jednak nie radzi sobie dobrze na nierównościach, mimo to chcę nagrać jakiś filmik, żeby Wam pokazać coś 🙂

[Sabre]

Niestety, ale jak narazie twoja konstrukcja nie jest robotem tylko zdalnie sterowaną zabawką. Dopóki nie będzie autonomicznie wykonywać jakichś czynności to nie będzie robotem i według mnie powinna się znaleźć w konstrukcjach nieukończonych.

[lukiradom]

Masz rację, mogłem go tutaj wrzucić. W takim razie popracuję nad czujnikami 🙂