Skocz do zawartości

Quadrocopter


Wu70

Pomocna odpowiedź

jedynie przygotować mu regulatory PID, autonomiczna stabilizacja w powietrzu jest już na wyciągnięciu ręki.

A czy możesz podzielić się tą częścią? Nie potrafię jeszcze całkować a na samym członie P kawałki skrzydeł latają...

Link do komentarza
Share on other sites

A czy możesz podzielić się tą częścią

Wystarczy wpisać PID i na wikipedii zobaczyć kod:

previous_error = 0
integral = 0 

start:
 error = setpoint - measured_value
 integral = integral + error*dt
 derivative = (error - previous_error)/dt
 output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative
 previous_error = error
 wait(dt)
 goto start

Najprostszy ale działa.

Link do komentarza
Share on other sites

sosnus, 450-550g myślę, ale jeszcze nie ważyłem na czymś dokładnym. 😉

Miałem teraz chwilę czasu i z ostatnich zmian: wyeliminowałem tzw. "derivative kick" w PID (na Kd trafia pochodna błędu bez udziału wartości zadanej tudzież wynoszącej zero), który od czasu do czasu bardzo przeszkadzał, aż dziwne, że tego wcześniej nie zrobiłem.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Gratulacje z wykonania konstrukcji 😉, widać, że włożyłeś w tą konstrukcie mnóstwo pasji 🙂.

Mam pytanie do części programistycznej, wynikającej właściwie z użytej rodziny mikrokontrolerów:

z jaką częstotliwością wykonuje Ci się pętla sterowania?

Sam od dłuższego czasu buduje quadrocopter na ATmedze32 i według obliczeń(jednego z Timerów) wychodzi mi ~12Hz. Co prawda algorytm na razie nie jest zoptymalizowany pod względem czasu wykonywania, zobaczymy jak to będzie w późniejszym etapie:P. Bardzo mnie ciekawi jak sprawa wygląda u Ciebie 🙂.

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.