Skocz do zawartości

Quadrocopter


Wu70

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Dobra robota.

Mógłbyś przybliżyć temat tego Sebastian Madgwick Fusion Filter.

Dzięki. 😉

Co byś chciał wiedzieć?

Czysto teoretycznie daje wyższą dokładność niż Kalman.

Co ważniejsze, błędy w stopniach:

< 0,6 static RMS error

< 0,8 dynamic RMS error

Tu występują tak silne wibracje i zakłócenia, że to w sumie nie ma już większego znaczenia czy ten błąd będzie 0,1 czy 0,8 stopnia, wszystko jest bardzo dynamiczne.

Witam,

jak wygląda budżet przeznaczony na tę konstrukcję?

Około 1500zł, może już pod 2000zł ze wszystkim..raz spaliłem cztery regulatory po 10 dolarów jeden, ale spokojnie da się taniej, nawet sporo taniej.

W tym przypadku 'Performance' też był istotny.

Zapomniałem wspomnieć - powstały dwa egzemplarze. 🙂

Świetny projekt!

Skąd udało Wam się załatwić ramę do tego quadrocoptera ?

Do takiego projektu szukasz części po świecie.

Ramę udało się znaleźć w sklepie z dalekiej azji, jak w sumie większość części.

Link do komentarza
Share on other sites

Wu70, wybór ramy bardzo kiepski. CF nie nadaje się na ramę, w szczególności na ramiona, za bardzo przenosi drgania. Wstaw zdjęcie gdzie widać całą ramę bo nie widzę nigdzie żadnych poprzecznych usztywnień do ramion.

Link do komentarza
Share on other sites

Nie bardzo rozumiem dlaczego "niewinny" ale powiew świeżości na pewno. I wcale nie chodzi o temat - bo quadrolatacze już się tu pojawiały - ale o pasję. Dawno nie czytałem z taką radością napisanego artykułu. Gratulacje. Gdy mój pierwszy samolot wylądował po kilku kręgach nad lotniskiem czułem, że mogę polecieć nim na Księżyc a gdy pierwszy samodzielnie zrobiony wielośmigłowiec stabilnie zawisł w powietrzu - przez cały dzień chodziłem dumny jak paw. Mam podobną torbę 3-łopatowych śmigieł bo też na takich latam (tylko 8'') choć ostatnio jakoś już ich nie przybywa i aż uśmiechnąłem się na ten widok. Brawo chłopaki. Rozumiem, że filtr zrobiliście na podstawie tego artykułu:

http://sharenet-wii-motion-trac.googlecode.com/files/An_efficient_orientation_filter_for_inertial_and_inertialmagnetic_sensor_arrays.pdf

Jakie plany rozwoju? To do?

Jedyny zonk to bardzo mały margines prądu regulatorów powyżej zapotrzebowań silników? Czy rzeczywiście napędy w tak małej konstrukcji biorą aż 9A? Moje w locie biorą mniej a rama jest większa. A regulatory mam 18A i wcale nie uważam, że przesadziłem. Z modelarskich doświadczeń wiem, że liczbę na opakowaniu regulatora należy podzielić przez 2 by nie latać z duszą na ramieniu i obawą, czy za chwilę nie zobaczę dymu.

Link do komentarza
Share on other sites

Sabre, ciężko mi się z tym zgodzić, w moim przypadku (i nie tylko) - sprawdziła się znakomicie.

Wibracje są oczywiste, ale pozbycie się ich poszło gładko i całość działa świetnie przy zachowaniu bardzo niskiej wagi ramy.

Co do usztywnienia, jeśli mówisz o tym co myślę to zaznaczyłem na zdjęciu jak wygląda ramię, bo zbytnio już tego nie widać.

marek1707, dziękuję. 🙂

Tak, to jeden z głównych artykułów.

Doskonale wiem o czym piszesz, po takim nakładzie pracy, po niejednej chwili zwątpienia, zobaczyć jak zawisł w powietrzu pierwszy raz.. Przez moment nie wierzyłem, ale potem duma mnie rozpierała przez długi czas.

Co do regulatorów teoretycznie poradzą sobie w trybie ciągłym z 12A, chwilowo nawet 15A, a dla silnika 9A to wartość szczytowa, więc wydawało mi się to sensownym marginesem, szukając różnych informacji nie trafiłem na nic przeczącego moim planom, a nie chciałem dokładać zbędnych gramów.

Generalnie nie wykonywałem pomiarów poboru prądu, ale po czasie pracy na baterii można stwierdzić, że zapotrzebowanie na prąd jest rzeczywiście spore.

Trzeba też pamiętać, że tak naprawdę rzadko kiedy duszę silniki do szczytowych wartości, przez większość czasu operuję na połowie przedziału throttle. 🙂

Najbliższe plany rozwoju to FPV. Mam już komplet z kamerą, jak tylko znajdę więcej czasu to zabieram się za montaż i pierwsze loty. 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Wu70,

Chodzi mi o kod.

Choć przeglądałem pdf'a którego wskazał kolega marek1707 i wygląda to na zdecydowanie więcej obliczeń niż filtr kalmana.

Jak możesz to podaj. Używałem filtra kalmana, komplementarnego to i tego mogę spróbować.

Co do regli to 12A w zupełności wystarczą do takich malutkich silniczków.

Ja mam regle 12A do silników które biorą na maxa 15A i nic się nigdy nie stało a latam akrobatycznie kopterem koło 700g wagi.

Przy 4 silnikach na pakiecie jest znaczny spadek wiec nie ma szans ze przekroczy się maksymalny szczytowy prąd regla.

A co do ram to na pęczki tego jest.

A jak nie to samemu można naszkicować i wyfrezować.

Ja już chyba z 15 różnych wielowirnikowców miałem i w dobie gotowych kontrolerów od 150zł opensourcowych naprawdę SZACUN WIELKI się należy że ktoś chce swój sterownik zrobić, oprogramować i wiele godzin i śmigieł stracić na tuning doprowadzając do takiej postaci jak na filmiku.

Link do komentarza
Share on other sites

slawko_k, powinieneś znaleźć przykłady w sieci.

Hudyvolt, mi osobiście po prostu najbardziej podoba się bez osłon. 🙂 Póki nie było (a nie było) to konieczne - nie chciałem żadnych osłon, ale oczywiście to dobry pomysł, jeśli patrzymy przez pryzmat szkód.

Straty na obecnym poziomie są pomijalne. Główny cel tych "osłon" to bezpieczeństwo.

jacek880, niewiele, ale były (patrz: zdjęcia np.). Generalnie największym wrogiem jest wiatr i jak jest dosyć silny to bardzo ciężko się steruje. Waga robi swoje. To temat wciąż otwarty i jak będę miał czas to m.in. nad tym będę kombinował czy da się coś poprawić.

Link do komentarza
Share on other sites

Myślałeś może o regulatorze w przestrzeni stanu zamiast PID? Wydaje mi się, że wtedy mógł byś osiągnąć lepsze możliwości stabilizacji. Miał byś jeden regulator, który zdaje sobie sprawę ze zmian we wszystkich trzech osiach.

Link do komentarza
Share on other sites

Myślałem o tym, ale odłożyłem na "może kiedyś" ze względu na fakt, że PID sobie poradził dosyć dobrze, a inne zadania czekały. I odłożyłem bardziej "naukowo" czy z ciekawości, niż rzeczywistej potrzeby ponieważ:

- ile na tym "ugram"? Generalnie te niby proste PID'y go pięknie trzymają, o wiele lepiej niż się spodziewałem.

Link do komentarza
Share on other sites

Masz rację, praktyczna różnica pewnie nie będzie wielka. Poza tym możliwe, że przy regulatorze od stanu łatwiej by było zrealizować sterowanie położeniem i prędkością, a uzależnienie PWM od zadanej prędkości i tak by trzeba PIDem realizować. Jak by się udało to dobrze nastawić to pewnie kilka procent lepsze czasy ustalania by się dało uzyskać. Ale faktycznie, to bardziej dla własnej satysfakcji niż z realnej potrzeby.

W każdym razie dobrze, że masz w zanadrzu taką możliwość i PIDy to był świadomy wybór. Bo czasem zdarzają się konstrukcje, gdzie jest 10 PIDów tylko dlatego, że ktoś nie zbadał czy istnieje alternatywa.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.