Line follower Micro Line Follower - eLFik

[Bulion]

Witam,
postanowiłem dzisiaj zaprezentować naszej małej społeczności robota którego ostatnimi czasy popełniłem.

Jego konstrukcja rozpoczęła się tydzień przed Robotic Arena 2013. Powstała właściwie tylko dlatego, że nie wrobiliśmy się z kolegom z większym projektem a chciałem wystartować na zawodach. Budowa zamknęła się w ciągu 3 długich dni i nocy. No ale może skończę mówić o sobie i przedstawię głównego bohatera tego artykuł:

Micro Line Follower - eLFik

Płytka robota została zaprojektowana w programie Altium Designer. Do budowy wykorzystałem leżący gdzieś w szafce dwustronny laminat. Wykonałem ją metodą termotransferu a następnie pokryłem powłoką cyny za pomocą lutownicy, plecionki i kalafoni. Jej wymiary to 28x34mm.

Silniki które zastosowałem w tej konstrukcji pochodzą z napędu zabawkowego helikoptera, który został rozebrany po zakończeniu swojego krótkiego żywota.

Elektronika zasilana jest bezpośrednio z baterii. Sercem układu jest ATMega88PA taktowana wewnętrznym kwarcem 8MHz. Silniki sterowane są za pomocą 2 tranzystorów PNP. Czujniki lini to znane i lubiane KTIR0711S podłączone pod komparator. Robot ma możliwość komunikacji z komputerem za pomocą autorskiego złącza oraz RS-232. Część zastosowanych tutaj rozwiązań wynikło z doświadczenia lecz większość opierało się na założeniu "może pojedzie/zadziała". Niestety schematem się nie podzielę ponieważ zaginął mi podczas niespodziewanego formata.

Program został napisany w języku C w środowisku Eclipse. Jest on implementacją regulatora PID zaprojektowanego przez firmę ATMEL oraz paru moich własnych rozwiązań.

Całkowite wymiary robota to 40x34mm a jego waga bez dodatkowego dociążenia to 6g.

Niestety, pomimo tego, że robot działa to nie jest w stanie osiągać dużych prędkości. Winna temu jest bezwładność silników przez którą nie reaguje dostatecznie szybko na podawane zmiany a układ sterujący nie pozwala na hamowanie prądem wstecznym.

Jednak co by się z eLFikiem nie działo to jego budowa sprawiła mi wiele radości i nauczyła wielu rzeczy. Jeżeli wszystko pójdzie zgodnie z planem to podczas zawodów Robomaticon 2014 pojawię się z jego drugą wersją która mam nadzieje wyeliminuje dotychczas zauważone błędy konstrukcyjne.

Na sam koniec filmik z przejazdu:

[Sabre]

Gdyby tylko nie było tej cyny na płytce to bot prezentowałby się znacznie lepiej. Sam kiedyś popełniłem takiego mikrusa, ale ciągle paliły mi się tranzystory mosfet sterujące silniczkami.

[Bulion]

Ja przyjmuje zasadę, że robot nie ma wyglądać ale ma działać. Niestety nie studiuje na ASP, żeby patrzeć na takie rzeczy .

[Treker (Damian Szymański)]

Ciekawe podejście, bardzo fajna konstrukcja.

Tylko faktycznie, cynowanie trochę psuje efekt - popracuj również nad tym w nowej wersji

Warto podejrzeć inne rozwiązania: http://ostan.cz/PocketBot2/