Skocz do zawarto艣ci

Robot - komunikacja rozproszona


Pomocna odpowied藕

Witam serdecznie 馃檪

Nie b臋d臋 si臋 rozpisywa艂 偶e to m贸j pierwszy post itd. Jestem zakr臋cony na punkcie szeroko poj臋tej robotyki i automatyki. Posiadam rozleg艂膮 wiedz臋 i do艣wiadczenie w zakresie sieci neuronowych , algorytm贸w genetycznych i tzw. fuzzy logic.

Opracowa艂em robota kt贸ry jest przystosowany do pracy w trybie swarm. Swarm znaczy po angielsku r贸j. Polega to na tym 偶e poszczeg贸lne roboty zbieraj膮 informacj臋 o otoczeniu i przekazuj膮 j膮 sobie. Co艣 jak mrowisko. Moja konstrukcja opiera si臋 o sprawdzony spos贸b wykonania chassis . Wykorzysta艂em laminat miedziowany jedno i dwu-stronny. Jest to 艂atwe i przyjemne w obr贸bce tworzywo. Ale do rzeczy. Podzieli艂em robota na trzy modu艂y:

1. Pierwszy to modu艂 odpowiedzialny na przemieszczanie si臋 robota . S膮 to dwa silniki z przek艂adniami . Same silniki posiadaj膮 przek艂adnie. Bezpo艣rednio na osi jest osadzone ko艂o. Trzecim ko艂em jest 艣lizgacz wykonany ze 艣liskiego tworzywa. Sterowanie odbywa si臋 przez scalony wzmacniacz pr膮dowy kt贸rego wej艣ciami steruj膮 dwa mikroprocesory. W tym te偶 module s膮 akumulatorki AA 4 sztuki co daje wypadkowe napi臋cie 4,8 V.

2. Drugim modu艂em jest "m贸偶g" sk艂adaj膮cy si臋 z dw贸ch wsp贸艂pracuj膮cych ze sob膮 avr ATMega32 kt贸re to s膮 odpowiedzialne za ca艂e sterowanie. Programowanie ich odbywa si臋 przez specjalnie wyprowadzone z艂膮cza na p艂ytce sterowania. Dodatkowo znajduj膮 si臋 tam dwa kwarce 11.059 MHz oraz z艂膮cza do pod艂膮czenia peryferii i wy艣wietlaczy lcd tekstowych.

3. Trzecim modu艂em jest dowolny modu艂 . W fazie test贸w wykorzyta艂em foto-diody kt贸re szuka艂y , 艣ledzi艂y , pod膮偶a艂y w zale偶no艣ci od trybu za 艣wiat艂em. Poprzez uniwersalne wyprowadzenie z艂膮cz w module sterownika mo偶na pod艂膮cza膰 dowolne modu艂y:

- komunikacyjne

- steruj膮ce

- wykonawcze

- itp.

Ca艂o艣膰 jest bardzo uniwersalna i 艂atwa do przebudowy i rozbudowy nawet dla pocz膮tkuj膮cego robo-amatora.

Modu艂 sterowania jest kompatybilny z popularnym kompilatorem basic ( BASCOM ) co dodatkowo u艂atwia pocz膮tki z t膮 wielce rozwijaj膮c膮 dziedzin膮 sterowania. Takie roboty pracuj膮ce w roju potrafi膮 wykonywa膰 prace ograniczone tylko wyobra藕ni膮 projektanta i konstruktora. Umo偶liwiaj膮 testowanie zaawansowanych algorytm贸w komunikacji itp.

Programuj臋 w BASCOM. Ju偶 widz臋 wasze u艣miechy 馃檪. Znam r贸wnie偶 assembler i C ale szkoda mi 偶ycia na d艂ubanie w kodzie 馃檪.

Tylko profesjonalne pytania gwarantuj膮 profesjonalne odpowiedzi. Pomog臋 r贸wnie偶 w dziedzinie elektroniki , mechaniki , teorii sterowania i wszystkim co jest zwi膮zane z budow膮 wdra偶aniem , oprogramowaniem robot贸w. Nie b贸jcie si臋 i piszcie 馃檪

Link do komentarza
Share on other sites

Dzi臋kuj臋 za przyj臋cie zaproszenia i opublikowanie swojego robota. Co do Bascoma to wi臋kszo艣膰 os贸b na tym forum, mi臋dzy innymi ja, programuje swoje roboty w tym偶e w艂a艣nie j臋zyku. Konstrukcja jest do艣膰 艂adna, nurtuje mnie pytanie po co a偶 dwa mikroprocesory? Czy robot w chwili obecnej wykonuje jakiekolwiek zadania, nie widz臋 na p艂ytce 偶adnych czujnik贸w, ani modu艂贸w zdalnej komunikacji?

Link do komentarza
Share on other sites

Dzi臋kuj臋 za zaproszenie 馃檪. Konstrukcja jest prototypem i jej wygl膮d jest jaki jest. Testowa艂em go z r贸偶nymi czujnikami ( ir , 艣wiat艂o widzialne , styki ) , wszystko oby艂o si臋 bez problem贸w . W chwili obecnej mam za艂o偶one czujniki ( foto-diody ). Procesory s膮 dwa gdy偶 czasem jest potrzeba rozproszy膰 dzia艂anie software. Jeden z nich zbiera , analizuje , przetwarza dane z czujnik贸w ( moc avr jest m贸wi膮c delikatnie "ograniczona" ) a drugi jest odpowiedzialny np. za komunikacj臋 z innymi w swoim stadzie. Wbrew pozorom komunikacja to bardzo z艂o偶one zjawisko. Wymaga nielichej mocy 馃檪. Wi臋c moc przyby艂a w postaci drugiego avr. W chwili obecnej jedynym jego zadaniem by艂o pozowanie do zdj臋膰 馃檪. Przygotowanie strony teoretycznej i jej wdro偶enie to czasoch艂onne zaj臋cie 馃檪. Moc musi st臋偶e膰 馃槈.

Pzodrawiam

Link do komentarza
Share on other sites

Siema, z twojego postu wywnioskowa艂em, 偶e b臋dziesz forumowym expertem, a tak na pocz膮tek m贸g艂by艣 mi w kilku s艂owach obja艣ni膰, co to jest fuzzy logic?Kojarzy mi si臋 z cukierkami, ale chyba nie o to chodzi 馃檪

A co do pyta艅, to:Jak to ma by膰 robot typu swarm je偶eli jest g艂ucho-niemy (chyba,偶e ma te modu艂y w 艣rodku)? 馃槄

Co艣 zamierzasz z nim konkretnego zrobi膰? Jak b臋d膮 si臋 komunikowa艂y? Ile ich zamierzasz zrobi膰?

To tyle na dzisiaj.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj si臋 lub zaloguj, aby ukry膰 t臋 reklam臋.
Zarejestruj si臋 lub zaloguj, aby ukry膰 t臋 reklam臋.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i monta偶 PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
聽聽 鈥 Darmowe p艂ytki dla student贸w i projekt贸w non-profit
聽聽 鈥 Tylko 5$ za 10 prototyp贸w PCB w 24 godziny
聽聽 鈥 Us艂uga projektowania PCB na zlecenie
聽聽 鈥 Monta偶 PCB od 30$ + bezp艂atna dostawa i szablony
聽聽 鈥 Darmowe narz臋dzie do podgl膮du plik贸w Gerber
Zobacz r贸wnie偶 禄 Film z fabryki PCBWay

Tematyka fuzzy logic ( logika rozmyta ) to efektywna metoda sterowania 馃檪. Jest to temat tak obszerny i ciekawy 偶e jest wart uruchomienia www.google.pl i wpisanie frazy "fuzzy logic" , lub logika rozmyta. Odno艣nik贸w jest mn贸stwo i zawieraj膮 arcy-ciekawe przyk艂ady 馃檪. TO taka ma艂a praca domowa 馃檪.

Robot w chwili obecnej jest samotny 馃檪. Powsta艂 na dniach i jest jeszcze kilka spraw do rozwi膮zania w jego obwodach 馃檪. Co do ilo艣ci to ograniczaj膮 mnie fundusze 馃檪 jak zawsze i wszystkich 馃槈. Docelowo mam nadziej臋 zbudowa膰 32 maszyny.

Czujniki do艂膮czane s膮 do gniazd na p艂ycie sterownika. W chwili robienia zdj臋膰 nie by艂o si臋 czym pochwali膰. Obrazowo powiedziawszy , na p艂ytce w o艣miu kierunkach po jednej foto-diodzie. Zabawy by艂o du偶o gdy偶 sieci neuronowe na pocz膮tku ustalaj膮 swoje warto艣ci 馃檪. Wygl膮da to jak pijany zaj膮c w kapu艣cie 馃檪.

Pozdrawiam 馃檪

Link do komentarza
Share on other sites

Skoro tak ch臋tnie pomo偶esz to ma takie banalne pytanie:

1. Jakie by艣 mi poleci艂 program do robienia schemat贸w i p艂ytek drukowanych (najlepiej darmowy), poniewa偶 sw贸j pierwszy schemat zrobi艂em pisakami na kartce z bloku rysunkowego (ale starannie 馃槂)?

2. A czy masz mo偶e jaki艣 filmik lub mo偶liwo艣膰 zaprezentowania takim amatorom jak ja jak dzia艂a takie cudo, kt贸re wykona艂e艣?

Link do komentarza
Share on other sites

Ja osobi艣cie je偶eli u偶ywam program贸w do tworzenia schemat贸w i p艂ytek to jest to KiCad 馃檪. Wystarczy do wszystkiego 馃檪. Filmu nie posiadam . Nie przysz艂o mi do g艂owy 偶e b臋d臋 to publikowa艂 w internecie 馃檪.

Link do komentarza
Share on other sites

Poszuka艂em na googlu i wyskakuje mi wikipedia i jakie艣 zadania, ale nie o to chodzi, poniewa偶 logika rozmyta, sici neuronowe itp wynalazki to tematy na studia, i s膮 tak g艂ebokie, 偶e si臋 w nich topie.

Chodzi艂o mi raczej o 2 zdania na temat zastosowania w nieco tempych ale kochanych AVRach i BASCOMIE 馃槄 tego ultra-mega-hiper profesjonalnego sposobu.

Ile kosztowa艂 ten robot? I ile do niego napisa艂e艣 tego fuzzy-kodu?

Link do komentarza
Share on other sites

Nie istnieje co艣 takiego jak fuzzy-kod. Fuzzy logic to spos贸b interpretacji danych w spos贸b ci膮g艂y 馃檪. Nie istniej w niej tylko "0" i "1" . Pomi臋dzy 0 i 1 jest niesko艅czona przestrze艅 馃檪. Nie jest to interpretacja skrajna tylko rozmyta 馃檪. Co艣 jest bardziej 1 ni偶 bardziej zerem 馃檪. Jedna warto艣膰 jest bardziej jedynka ni偶 druga 馃檪. Np. jedna posiada warto艣膰 35% warto艣ci maksymalnej a druga 75% warto艣ci maksymalnej . Ta druga jest bardziej jedynk膮 ni偶 ta pierwsza. A ta pierwsza jest bardziej zerem ni偶 ta druga 馃檪. Troch臋 to skomplikowa艂em 馃槈

Link do komentarza
Share on other sites

Go艣膰 dexter-1000

Witam. Nie znalaz艂em przywitalni to przywitam si臋 w swoim pierwszym po艣cie 馃檪.

Co do tematu:

- w jaki spos贸b roboty b臋de si臋 pomi臋dzy sob膮 komunikowa膰 ?

- w jaki spos贸b orientowa膰 w przestrzeni ?

Link do komentarza
Share on other sites

Uff 馃檪. Nie s膮dzi艂em 偶e jest tylu ciekawych tej tematyki ludzi 馃槈

Postaram si臋 odpowiedzie膰 :

Do Wacek : Zamierzam "wpakowa膰' tyle na ile wystarczy mi skromnego czasu i 艣rodk贸w finansowych. Przy pojedynczej sztuce to jest tak jak obserwowanie pojedynczej mr贸wki 馃檪. Chodzi , szuka i tak bez celu 馃檪.

Do Dexter-1000 : R贸j b臋dzie si臋 komunikowa艂 transmisj膮 w podczerwieni . Ale najpierw b臋dzie musia艂 sam zoptymalizowa膰 spos贸b komunikacji . Orientowa膰 si臋 w przestrzeni to zbyt og贸lne poj臋cie. Do orientacji mo偶na wykorzysta膰 po艂o偶enie wzgl臋dem "mrowiska" , lub po艂o偶enie poszczeg贸lnych robot贸w ( w zale偶no艣ci od funkcji jak膮 b臋d膮 wykonywa膰 ). Np. Je偶eli b臋d膮 poszukiwa膰 "pokarmu" to powinny przekazywa膰 sobie po艂o偶enie wzgl臋dem "matni" , lecz kiedy wsp贸lnie grup膮 szukaj膮 艣wiat艂a to powinny zna膰 po艂o偶enie wzgl臋dem siebie ( bez po艂o偶enia "mrowiska" kt贸rego nie ma ).

Do Mati02 : W ramach wolnych mocy przerobowych postaram si臋 pom贸c. Numer gg pozostaje sta艂y 3238373 馃檪

Pozdrawiam

Link do komentarza
Share on other sites

I jest nas jeszcze wi臋cej!! 馃槄

Przedstawi艂by艣 kosztorys ca艂ego projektu tego mrowiska, bo przy budowie A呕 32 robot贸w interesuje mnie bardzo ile to wszystko kosztuje.

I co jest tym pokarmem?

Link do komentarza
Share on other sites

Anonim
Ten temat zosta艂 zamkni臋ty.
×
×
  • Utw贸rz nowe...

Wa偶ne informacje

Ta strona u偶ywa ciasteczek (cookies), dzi臋ki kt贸rym mo偶e dzia艂a膰 lepiej. Wi臋cej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatno艣ci.