Robot - komunikacja rozproszona

[kaldachar]

Witam serdecznie 🙂

Nie będę się rozpisywał że to mój pierwszy post itd. Jestem zakręcony na punkcie szeroko pojętej robotyki i automatyki. Posiadam rozległą wiedzę i doświadczenie w zakresie sieci neuronowych , algorytmów genetycznych i tzw. fuzzy logic.

Opracowałem robota który jest przystosowany do pracy w trybie swarm. Swarm znaczy po angielsku rój. Polega to na tym że poszczególne roboty zbierają informację o otoczeniu i przekazują ją sobie. Coś jak mrowisko. Moja konstrukcja opiera się o sprawdzony sposób wykonania chassis . Wykorzystałem laminat miedziowany jedno i dwu-stronny. Jest to łatwe i przyjemne w obróbce tworzywo. Ale do rzeczy. Podzieliłem robota na trzy moduły:

1. Pierwszy to moduł odpowiedzialny na przemieszczanie się robota . Są to dwa silniki z przekładniami . Same silniki posiadają przekładnie. Bezpośrednio na osi jest osadzone koło. Trzecim kołem jest ślizgacz wykonany ze śliskiego tworzywa. Sterowanie odbywa się przez scalony wzmacniacz prądowy którego wejściami sterują dwa mikroprocesory. W tym też module są akumulatorki AA 4 sztuki co daje wypadkowe napięcie 4,8 V.

2. Drugim modułem jest "móżg" składający się z dwóch współpracujących ze sobą avr ATMega32 które to są odpowiedzialne za całe sterowanie. Programowanie ich odbywa się przez specjalnie wyprowadzone złącza na płytce sterowania. Dodatkowo znajdują się tam dwa kwarce 11.059 MHz oraz złącza do podłączenia peryferii i wyświetlaczy lcd tekstowych.

3. Trzecim modułem jest dowolny moduł . W fazie testów wykorzytałem foto-diody które szukały , śledziły , podążały w zależności od trybu za światłem. Poprzez uniwersalne wyprowadzenie złącz w module sterownika można podłączać dowolne moduły:

- komunikacyjne

- sterujące

- wykonawcze

- itp.

Całość jest bardzo uniwersalna i łatwa do przebudowy i rozbudowy nawet dla początkującego robo-amatora.

Moduł sterowania jest kompatybilny z popularnym kompilatorem basic ( BASCOM ) co dodatkowo ułatwia początki z tą wielce rozwijającą dziedziną sterowania. Takie roboty pracujące w roju potrafią wykonywać prace ograniczone tylko wyobraźnią projektanta i konstruktora. Umożliwiają testowanie zaawansowanych algorytmów komunikacji itp.

Programuję w BASCOM. Już widzę wasze uśmiechy 🙂. Znam również assembler i C ale szkoda mi życia na dłubanie w kodzie 🙂.

Tylko profesjonalne pytania gwarantują profesjonalne odpowiedzi. Pomogę również w dziedzinie elektroniki , mechaniki , teorii sterowania i wszystkim co jest związane z budową wdrażaniem , oprogramowaniem robotów. Nie bójcie się i piszcie 🙂

[Sabre]

Dziękuję za przyjęcie zaproszenia i opublikowanie swojego robota. Co do Bascoma to większość osób na tym forum, między innymi ja, programuje swoje roboty w tymże właśnie języku. Konstrukcja jest dość ładna, nurtuje mnie pytanie po co aż dwa mikroprocesory? Czy robot w chwili obecnej wykonuje jakiekolwiek zadania, nie widzę na płytce żadnych czujników, ani modułów zdalnej komunikacji?

[kaldachar]

Dziękuję za zaproszenie 🙂. Konstrukcja jest prototypem i jej wygląd jest jaki jest. Testowałem go z różnymi czujnikami ( ir , światło widzialne , styki ) , wszystko obyło się bez problemów . W chwili obecnej mam założone czujniki ( foto-diody ). Procesory są dwa gdyż czasem jest potrzeba rozproszyć działanie software. Jeden z nich zbiera , analizuje , przetwarza dane z czujników ( moc avr jest mówiąc delikatnie "ograniczona" ) a drugi jest odpowiedzialny np. za komunikację z innymi w swoim stadzie. Wbrew pozorom komunikacja to bardzo złożone zjawisko. Wymaga nielichej mocy 🙂. Więc moc przybyła w postaci drugiego avr. W chwili obecnej jedynym jego zadaniem było pozowanie do zdjęć 🙂. Przygotowanie strony teoretycznej i jej wdrożenie to czasochłonne zajęcie 🙂. Moc musi stężeć 😉.

Pzodrawiam

[wacek]

Siema, z twojego postu wywnioskowałem, że będziesz forumowym expertem, a tak na początek mógłbyś mi w kilku słowach objaśnić, co to jest fuzzy logic?Kojarzy mi się z cukierkami, ale chyba nie o to chodzi 🙂

A co do pytań, to:Jak to ma być robot typu swarm jeżeli jest głucho-niemy (chyba,że ma te moduły w środku)? 😅

Coś zamierzasz z nim konkretnego zrobić? Jak będą się komunikowały? Ile ich zamierzasz zrobić?

To tyle na dzisiaj.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[kaldachar]

Tematyka fuzzy logic ( logika rozmyta ) to efektywna metoda sterowania 🙂. Jest to temat tak obszerny i ciekawy że jest wart uruchomienia www.google.pl i wpisanie frazy "fuzzy logic" , lub logika rozmyta. Odnośników jest mnóstwo i zawierają arcy-ciekawe przykłady 🙂. TO taka mała praca domowa 🙂.

Robot w chwili obecnej jest samotny 🙂. Powstał na dniach i jest jeszcze kilka spraw do rozwiązania w jego obwodach 🙂. Co do ilości to ograniczają mnie fundusze 🙂 jak zawsze i wszystkich 😉. Docelowo mam nadzieję zbudować 32 maszyny.

Czujniki dołączane są do gniazd na płycie sterownika. W chwili robienia zdjęć nie było się czym pochwalić. Obrazowo powiedziawszy , na płytce w ośmiu kierunkach po jednej foto-diodzie. Zabawy było dużo gdyż sieci neuronowe na początku ustalają swoje wartości 🙂. Wygląda to jak pijany zając w kapuście 🙂.

Pozdrawiam 🙂

[Le_Cheque]

Skoro tak chętnie pomożesz to ma takie banalne pytanie:

1. Jakie byś mi polecił program do robienia schematów i płytek drukowanych (najlepiej darmowy), ponieważ swój pierwszy schemat zrobiłem pisakami na kartce z bloku rysunkowego (ale starannie 😃)?

2. A czy masz może jakiś filmik lub możliwość zaprezentowania takim amatorom jak ja jak działa takie cudo, które wykonałeś?

[kaldachar]

Ja osobiście jeżeli używam programów do tworzenia schematów i płytek to jest to KiCad 🙂. Wystarczy do wszystkiego 🙂. Filmu nie posiadam . Nie przyszło mi do głowy że będę to publikował w internecie 🙂.

[wacek]

Poszukałem na googlu i wyskakuje mi wikipedia i jakieś zadania, ale nie o to chodzi, ponieważ logika rozmyta, sici neuronowe itp wynalazki to tematy na studia, i są tak głebokie, że się w nich topie.

Chodziło mi raczej o 2 zdania na temat zastosowania w nieco tempych ale kochanych AVRach i BASCOMIE 😅 tego ultra-mega-hiper profesjonalnego sposobu.

Ile kosztował ten robot? I ile do niego napisałeś tego fuzzy-kodu?

[kaldachar]

Nie istnieje coś takiego jak fuzzy-kod. Fuzzy logic to sposób interpretacji danych w sposób ciągły 🙂. Nie istniej w niej tylko "0" i "1" . Pomiędzy 0 i 1 jest nieskończona przestrzeń 🙂. Nie jest to interpretacja skrajna tylko rozmyta 🙂. Coś jest bardziej 1 niż bardziej zerem 🙂. Jedna wartość jest bardziej jedynka niż druga 🙂. Np. jedna posiada wartość 35% wartości maksymalnej a druga 75% wartości maksymalnej . Ta druga jest bardziej jedynką niż ta pierwsza. A ta pierwsza jest bardziej zerem niż ta druga 🙂. Trochę to skomplikowałem 😉

[wacek]

Zrozumiałem, to zapytam tak, ile tej fuzzy logiki, sieci neuronowych czy kto wie jeszcze czego wpakowałeś/zamierzasz wpakować do tego robota 😅

[grabo]

Le_Cheque, dobrym, darmowym i legalnym (w przypadku zastosowań domowych) programem do robienia płytek jest Eagle produkcji CadSoft dostępny na stronie producenta

http://www.cadsoft.de/

[Gość dexter-1000]

Witam. Nie znalazłem przywitalni to przywitam się w swoim pierwszym poście 🙂.

Co do tematu:

- w jaki sposób roboty będe się pomiędzy sobą komunikować ?

- w jaki sposób orientować w przestrzeni ?

[Mati02]

kaldachar, czy bedziesz mial czas aby odpisac na gg?? nr mam z elektrody

[kaldachar]

Uff 🙂. Nie sądziłem że jest tylu ciekawych tej tematyki ludzi 😉

Postaram się odpowiedzieć :

Do Wacek : Zamierzam "wpakować' tyle na ile wystarczy mi skromnego czasu i środków finansowych. Przy pojedynczej sztuce to jest tak jak obserwowanie pojedynczej mrówki 🙂. Chodzi , szuka i tak bez celu 🙂.

Do Dexter-1000 : Rój będzie się komunikował transmisją w podczerwieni . Ale najpierw będzie musiał sam zoptymalizować sposób komunikacji . Orientować się w przestrzeni to zbyt ogólne pojęcie. Do orientacji można wykorzystać położenie względem "mrowiska" , lub położenie poszczególnych robotów ( w zależności od funkcji jaką będą wykonywać ). Np. Jeżeli będą poszukiwać "pokarmu" to powinny przekazywać sobie położenie względem "matni" , lecz kiedy wspólnie grupą szukają światła to powinny znać położenie względem siebie ( bez położenia "mrowiska" którego nie ma ).

Do Mati02 : W ramach wolnych mocy przerobowych postaram się pomóc. Numer gg pozostaje stały 3238373 🙂

Pozdrawiam

[wacek]

I jest nas jeszcze więcej!! 😅

Przedstawiłbyś kosztorys całego projektu tego mrowiska, bo przy budowie AŻ 32 robotów interesuje mnie bardzo ile to wszystko kosztuje.

I co jest tym pokarmem?