Freestyle Robot Witek

[w1941srobot]

Witam. Przedstawiam wam moje drugie dzieło: wielozadaniowy robot Witek. Jest to mój drugi robot, powstał jakieś 4 miesiące temu w celach edukacyjnych, budowa jest dużo bardziej skomplikowana od mojego pierwszego robota ( CHAOS ). Elektronika montowana jest na wytrawionym PCB( pierwszy raz wytrawiałem i wyszło według mnie całkiem fajnie 🙂). Schematy rysowane w eagle 🙂.

Robot posiada budowę modułową, czyli mamy:

- płytę główną

- moduł z mostkiem H

- moduł z odbiornikiem RC5 (TSOP)

- wyświetlacz LCD 2x16 zgodny z HD44780

- moduł czujnika linii

Elektronika:

Sercem robota jest uC atmega8 zasilany napięciem 5v. Sterownik silników to układ scalony l298N z diodami likwidującymi szpilki napięciowe 🙂. Odbiornik RC5 to TSOP (nie wiem dokładnie jaki ponieważ pochodzi z demontażu). Ultradźwiękowy czujnik odległości HC-SR04. Inne drobiazgi takie jak rezystory, kondensatory itp.

Moduł czujnika linii składa się z:

- 3x CNY70

- potencjometr 5k5

- komparator LM339

- rezystory 🙂

Niestety zabrakło funduszy na akumulator i robot zasilany jest z kabla 😕 .

Mechanika:

Napęd to dwa przerobione serwa TowerPro SG-92R. Serwo Redox S90 do obracania czujnika odległości. Koła od zabawki, przytwierdzone do orczyków za pomocą gorącego kleju 🙂.

Największym problemem przy budowie robota było napisanie programu do odbioru RC5, ale się udało 😃.

Oprogramowanie:

Program napisany jest w C. Nauczyłem wielu ważnych rzeczy przy pisaniu programu do robota, ponieważ musiałem wykorzystywać przerwania i timery 😉. Starałem się wszystko sam pisać 🙂 ale niestety z braku czasu, do obsługi LCD wziąłem gotowe rozwiązanie:).

Robocik posiada 3 tryby jazdy:

- omijanie przeszkód

- jazda po linii

- zdalne sterowanie

W przyszłości mam zamiar dodać do robota możliwość komunikacji radiowej i zbudować do tego odpowiedni terminal 🙂.

Zdj PCB:

Screeny z eagle:

- płyta główna:

- moduł czujnika linii (Rozmieszczenie elementów w czujniku linii wzorowane na płytce użytkownika TOLO 🙂):

- moduł mostka H:

Zdjęcia robota:

Filmy:

[Granat]

marek1707, Czekamy na opinie.

[kse]

Podoba mi się jak zastosowałeś "skanowanie terenu" za pomocą obracanego czujnika, zbudowałem ostatnio robota podobnego w zastosowaniu także używając przerobionych serwomechanizmów lecz mocniejszych towerpro sg-5010 i po kilku godzinach "testów" czuję że przekładnie które niestety są tam plastikowe zaczynają się przecierać, czy też miałeś ten problem ?

[w1941srobot]

Powiem tak, sam sobie chyba uszkodziłem troszkę jedno serwo ponieważ po przerobieniu występuje coś takiego jak przycinanie się zębatki jeśli kręcę orczykiem(serwo działając się nie przycina przycina) . Jedno serwo kreci się minimalnie wolniej, ale nw czy to już wada fabryczna czy po przerobieniu. Nie widzę innych problemów, mój robot nie jeździ długo, tyle co pokazać go komuś albo wyjazd ze szkoły na prezentacje profilu.

Teraz na 100% nie użył bym serwa jako napędu (są wolne). Zamiast serwa coś takiego Tamiya 70168 lub Silnik DC Micromotors HL149.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[AE]

Zainwestuj w laminator niż bawić się z żelazkiem. Nawet nie trzeba go przerabiać, wystarczy kilka razy przeciągnąć PCB przez wałki. Bez problemu można uzystakć coś takiego:

[w1941srobot]

Super wyszła ta płytka 🙂. Rozumiem, że ten laminator jeszcze grzałkę posiada i te wałki się nagrzewają. Ale widziałem jak ktoś miał prasę i do piekarnika wsadzał. Na chwile obecną żelazko wystarcza 🙂). Tylko chyba mam jakiś kijowy papier, po namoczeniu w wodzie wymyciu i wysuszeniu na ścieżkach jest biały nalot 0.0.

[AE]

Dokładnie, grzałka i wałki - standardowy laminator jaki można kupić za 50 zł.

Od papieru również wiele zależy. Nalot to zawsze zostaje, ale niektóre akrusze papieru są lepsze, a inne gorsze. Co rozumiem przez lepsze, gorsze? Otóż, lepsze to te, które po zmoczeniu prawie same schodzą, a toner zostaje na miedzi i nie trzeba za dużo szorować, aby pozbyć się papieru:)

Jak ja robiłem swoją pierwszą PCB to tak długo grzałem, że aż miedź odeszła od reszty płytki 😋