[Line follower] Snab II

[aixI]

No to gratulacje Czekamy koniecznie na filmik.

[Tolo]

Po wstępnej regulacji robot jeździ tak :

[Treker (Damian Szymański)]

Spróbuj jeszcze trochę pobawić się członami P i D. Po wyjściu z zakrętu całkiem dużo czasu zajmuje wyrównanie i niwelacja oscylacji. Zwiększyłbym trochę człon proporcjonalny i różniczkujący.

[Tolo]

Spróbuj jeszcze trochę pobawić się członami P i D

Ale człon D jeszcze nie istnieje Na razie robot porusza się na samym P. Ale widzę już kilka problemów technicznych przedewszystkim czujniki są za blisko siebie przez co robot nie jedzie na środkowym czujniku tylko zawsze na parze dwóch skrajnych być może da się to zniwelować programowo. Po za tym przydałby się ten moduł radiowy mógłbym wysyłać wartości zmiennych nie podnosząc nawet robota z toru bo takie bieganie od trasy do komputera jest trochę irytujące

O i jeszcze jedno może ktoś by podrzucił fragment kodu w BASIC-u do członu D ?

[matty]

D=blad-blad_poprzedni

blad_poprzedni=blad

I dopisujesz to do równania końcowego: D*Kd. Czyli tak jak praktycznie w każdym poradniku do programowania LF'a. A co do czujników, to jeśli jadąc prosto widzi linie środkowym i obydwoma skrajnymi na raz to jest ok nie ma co kombinować.

[Tolo]

Sorry źle się wysłowiłem chodziło mi o czujniki sąsiadujące ze sobą. Dzięki za poradę dotyczącą członu D zobacze jak to będzie działać. Najgorsze jest to że zbliżam się do końca możliwości moich silników (teraz robot jedzie na 130/255 PWM) więc pewnie wiele więcej nie wycisne ale to wina za dużego przełożenia 30:1 to jednak za wiele.

[aixI]

Całkiem ładnie się porusza - gratulacje, czekam jak dodasz człon D i będzie jeździł na PD. Oczywiście filmik musi być

[Tolo]

Rozpoczełem budowę robota w oparciu o nową płytkę. W stosunku do poprzedniej wersji zmieniłem:

1. Dałem złącze Kanda 10 pin (nie trzeba się bawić w przejściówki)

2. Dałem złącze USART wraz z zasilaniem

3. Wszystkie rezystory pull up są teraz zawarte w 8 krotnej drabince

4. Wszystkie elementy w THT

5. Mniejszy przełącznik

6. Więcej kondziorów

Bez tytułu 1.pdf

[Treker (Damian Szymański)]

Wygląda bardzo dobrze. Kiedy pierwsza jazda? Ciągle patrząc na tę konstrukcję widzę Tsubame

[Tolo]

obszerny opis robota został opublikowany w najnowszym numerze miesięcznika elektronika dla wszystkich. Zapraszam do lektury