[Line follower] Snab II

[Tolo]

Ponieważ ukończyłem już swojego poprzedniego robota może w nieco (zmienionej formie ale jednak) to chciałbym rozpocząć nowy worklog. Co prawda jak zwykle skromny budżet spowodowany zakupem sprzętu do warsztatu sprawi że konstrukcja raczej nie powali nikogo na zawodach ale grunt żeby działała bo to zawsze daję najwięcej radości 😉

➡️ Elektronika

Będzie to rozwinięcie pomysłu Marka a więc :

➡️ uC ATmega 88 (szybka i tania 😋 )

➡️ 2xLM339 (nie widzę potrzeby bawienia się w ADC)

➡️ 4x4052 (co daje 32 czujniki) KTIR (wszyscy więdzą o jakie chodzi )

➡️ Mostek to pewnie będzie TB6612

➡️ Koniecznie jakiś wyświetlacz nawet 2x8 ostatnio brak wyświetlacza dał mi nieźle w kość 😅

➡️ Zasilanie li-po 3s 1000mAh albo coś mniejszego

➡️ Stabilizator jakiś LDO 5V

➡️ garść kondensatorów

➡️ Pomiar napięcia aku przez ADC

➡️ Pomiar natężenia światła zewnętrzenego

➡️ Regulowany próg układów porównujących (jakiś potencjometr cyfrowy czy inne cudo)

➡️ Mechanika

Całość jak najbardziej zwarta

➡️ Jak najmniej wiszących kabli (pieroństwo uwielbia nie stykać w najmniej odpowiednim momencie 😅 )

➡️ Dobre złączki (teraz widzę że to jednak dobra inwestycja wydać te 50gr więcej 😉 )

➡️ Napęd spróbuje samemu zrobić jakieś przekłądnie ponieważ mam dużo łożysk i kół zębatych więc może coś z tego wyjdzie a na pololu nie ma kasy po prostu

To narazie tyle jutro spróbuje jakiś szkic schematu zrobić ...

[Sabre]

4x4052 (co daje 32 czujniki) KTIR (wszyscy więdzą o jakie chodzi )

Nie idź na ilość, spójrz na robota Trekera, ma tylko 8 czujników a wygrywał, lub zajmował jakieś miejsce na podium tym robotem. Wszystko jest kwestią odpowiedniego oprogramowania tych czujników, nawet 16 to już lekka przesada a 32 to już sporo za dużo.

Zasilanie li-po 3s 1000mAh albo coś mniejszego

Domyślam się, że ten lfr będzie pokaźnych rozmiarów i ma niezbyt szybko jeździć 😉. Teraz w modzie jest 200-300mAh 2s.

[Treker (Damian Szymański)]

Potwierdzam, 32 czujniki to przesada - chyba, że chcesz ułożyć je w matryce i bawić się w jakieś ciekawe algorytmy 😉?

[Tolo]

Potwierdzam, 32 czujniki to przesada - chyba, że chcesz ułożyć je w matryce i bawić się w jakieś ciekawe algorytmy 😉 ?

Nie to raczej opada nie czuje się na siłach... Może macie racje w sumie i tak byłby kłopot z wygospodarowaniem kwoty potrzebnej na ich zakup.

Teraz pytanie znalazłem w szufladzie jeszcze dwa silniki HL149 21:1 więc chyba z nich skorzystam biorąc pod uwagę fakt że z warsztatem mechanicznym u mnie nie najlepiej. Chciałbym aby robot jeździł z prędkością maksymalną około 1-1,5 m/s (myślę że dolna granica jest całkiem realna) zasilanie będzie jak już wspominałem pakiet 3S czyli w pełni naładowany da nam około 12V czy napięcie zasilania silnika ulgnie podwojeniu w stosunku do napięcia nominalnego podawanego przez sklep Botland w związku z czym z charakterystyk które oglądałem prędkość powinna w przybliżeniu również się podwoić a co za tym idzie prędkość wyniesie 320 rpm A więc do uzysakania prędkości 1m/s potrzebne będzie kółko o średnicy 6 cm ? Moment w takim wypadku wyniesie 0,0045Nm czy moje przypuszczenia są prawdziwe czy jednak prędkość nie zależy w sposób liniowy od napięcia ? I czy taki moment wystarczy do poruszenia robota który będzie ważył około 500g ?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Treker (Damian Szymański)]

Robot, który ma 500g i koła o średnicy 6cm, nie da rady płynnie jeździć 1,5m/s.

Duża masa będzie generowała bezwładność, duże koła też nie będą tutaj działały na plus niestety.

[Tolo]

No dobra nad napędem będę myślał. Zobaczymy ile będę miał kasy bo to będzie najdroższy element całości w związku z tym zasilanie również stanie pod znakiem zapytania aczkolwiek najprawdopodbniej zdecyduje się na niewielkie pakiety o pojemności 800mAh 2S (najwyżej zaopatze się w kilka sztuk) Co do elektroniki to jeszcze dorzucę:

➡️ Układ do enkodera pewnie LM358 bo ma dwa wzmacniacze

➡️ Komunikacje przez bluetooth

➡️ Sterowanie jasnością linijki czujników (żeby móc zrobić jakiś sensowny tryb stand-by)

➡️ Układ do mapowania trasy pewnie pamięć EEPROM jeszcze nie wiem jaki rozmiar

No i co do rozmieszczenia elektroniki to chyba podziele to na kilka płytek a więc :

➡️ Płytka czujników + Multiplexery (żeby nie ciągnąć tych 16 linii po kablu )

➡️ Płytka z LCD+Przełączniki na PCF8574

➡️ Moduł z mostkiem + silniki + pakiet (co by oddalić źródło zakłóceń)

[Treker (Damian Szymański)]

800mAh to bardzo dużo jak na lfa, ja używam 150mAh. Jeden pakiet Ci wystarczy. Jakie enkodery masz w planach? Nie porywasz się na zbyt dużo z mapowaniem?

[Tolo]

Ogólnie rzecz biorąc chciałbym zbudować w miarę uniwersalną platformę która umożliwiłaby wszechstonną zabawę (w dotychcasowych konstrukcjach irytował mnie to że tak naprawdę nie bardzo dało się je rozwijać ) więc nie chciałbym sobie blokować drogi nawet do takich rzeczy lecz ogólnie nie jestem pewien co z tego wyjdzie. Enkodery to będą zwykłe transoptory szczelinowe + tarcze z myszek optycznych

[Treker (Damian Szymański)]

Ok rozumiem, tylko w takim razie musisz jakoś sprytnie podłączyć enkodery, najlepiej pod przerwania. Wybrany procesor nie jest demonem prędkości, ciężko będzie napisać rozbudowany program z pid'ami jeśli enkodery będą zliczane softowo jako stany na I/O.

[Tolo]

Dobra przemyślałem wszystko ten pomysł z multiplexerem jest jednak bez sensu. Więc dochodzę do tych samych wniosków co ostatnio czyli jednak LM339 jest najlepszym rozwiązaniem więc trochę siedziałem i projektowałem płytkę i teraz pytanie czy silniki mogą być tak blisko ? Oczywiście mam zamiar dać jeszcze masę pod nimi i dużo kondensatorów ale czy iść w tę storne ? Co do napędu to najpierw użyje podróbek pololu a jak uzbieram trochę kasy to się przesiąde na HP

[Treker (Damian Szymański)]

teraz pytanie czy silniki mogą być tak blisko ?

Tak blisko czego? Siebie czy procesora?

[Tolo]

No chodzi o bliskość procesora chociaż odległość między nimi samymi też chyba nie jest zbyt odpowiednia ?

[Treker (Damian Szymański)]

Ja na Twoim miejscu:

1) odsunąłbym silniki trochę na bok (1-2cm każdy)

2) zmniejszył całą płytkę/przesunął wyżej trochę procesor - bo jest na to miejsce

3) Upakował lepiej komparatory, zobacz jak zrobiłem to w jednym z moich robotów:

[Tolo]

Dobra wiem że pewnie jestem już nudny z tym ciągłym zmienianiem koncepcji ale to już chyba po raz ostatni 😉 No więc po dogłębnej analizie problemu doszedłem do wniosku że ja tak naprawdę nie umiem nawet dobrze pisać programów 🙁 Więc w sumie nie wiem po co mi robot z 16 czujnikami jak jeszcze nie udało mi się stworzyć dobrze działającego regulatora choćby tylko typu P. Tak więc doszedłem do wniosku że zamiast porywać się z motyką na słońce zrobie coś taniego i szybkiego w budowie. Przejrzałm swoje zapasy wygrzebałem ATmege 8 dwa L293D oraz 4xCNY70 oraz dwa silniczki pololu 30:1 postanowiłem poskładać coś z tego żeby było tanio i szybko.

Powstał więc schemat i płytka

w sumie wydaje mi się że jest dość dobrze to zrobione i niedługo spróbuje wykonać płytkę

[Ven_64]

Nie lepiej byłoby dać te czujniki na osobnej płytce? Zyskałbyś możliwość regulacji odległości, wymiany płytki na nową np. z gęściej rozstawionymi ktirami i/lub czujnikiem odlełości.