[Line follower] Snab II

[aixI]

Kolega klonyyy pisał gdzieś gdzie można kupić takie silniczki.

[MacGyver]

Tak w sumie, to napisałeś, że robisz go do testów, wiec moim zdaniem zanim zacząłeś robić tę konstrukcje, to trzeba było sobie odpowiedzieć na pytanie czy nie lepiej skupić się na Twoim pierwszym robocie(Snab I), na nim nauczyć się pisać algorytm, który Cie zaspokoi, zapewniając płynną i szybko jazdę(wykorzystując potencjał silników, które posiadasz) i dopiero potem robić kolejną konstrukcje. Moim zdaniem, to Snab I jest o wiele lepsza maszyną. Kształt typowy dla większości szybkich robotów i na pewno osiągnąłbyś nią więcej niż Snab II, ale kto wie 😃, obym się mylił.

Oczywiście zdaje sobie sprawę z tego, że apetyt rośnie w miarę jedzenia i ciągnie bardzo do tego, aby tworzyć kolejne konstrukcje 🙂 i Tu masz DUŻEGO PLUSA 😉

Napisz jak tam progres, udało się coś wykminić, zamiana/kupno silników ?

[Tolo]

Tak dzisiaj doszły silniki co prawda miały za długi wał (się przycieło dremelem) i nie taki układ otworów mocujących (wkleiłem go na CA) na razie powinno się trzymać a kiedyś najwyżej się zakupi nowe. Co to twojej wypowiedzi być może masz racje ale mój stary robot cały czas jest w garażu i kto wie może do niego wróce (na pewno popracowałbym nad estetyką bo był robiony troszkę na pałe) 😉

[MacGyver]

Jakiś progres 😉? Widziałem Twój wpis na EdW, duży kontrast miedzy pisaniem na forum a w takich gazetkach 😋, ale ciekawie się czytało 🙂.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Tolo]

Dzięki za słowa uznania. Progresu na razie nie ma bo brak funduszu dalej mnie ściga (po prostu ciągnę kilka projektów na raz i tak to jest ) ale postram się coś zrobić na 8 marca na robomaticon.

A z tymi silnikami to lipa bo CA nie trzyma a nie jestem wstanie wywiercić i ngwintować tak małych otwórków 😕

[MacGyver]

Spróbuj przylutować 😉, ja tak robiłem z silnikami Pololu, lutowałem przekładnie do elementu bazowego.

[klonyyy]

A z tymi silnikami to lipa bo CA nie trzyma a nie jestem wstanie wywiercić i ngwintować tak małych otwórków

Aj tam nie prawda - zwykłe wiertło 1mm oraz gwintownik http://narzedziomis.pl/gwintownik-ngmm-m-1-4-nr-1-hss.html ( dogadując się z gościm mejlowo masz wysyłkę za ok 5 zł ) - super się wierci, super gwintuje w sumie jedyne na co trzeba uważać to precyzja w wierceniu, a dalej to już z górki.

Ewentualnie można bez gwintownika "na chama" wkręcić śrubę w otwór, i będzie się trzymało, ale z gwintowaniem wszytko chodzi jak w nówce.

pozdrawiam

[piotreks-89]

klonyyy, tylko, że ten gwintownik to zdzierak (pierwszy, w tym wypadku, z trzech stopni gwintowania) 😋 Do w pełni poprawnego gwintu brakuje ci jeszcze pośredniego (II paski) i wykańczającego (bez pasków).

[klonyyy]

piotreks-89, kurcze sorki źle podlinkowałem - ja wziąłem ten II stopień i wszystko jest ok. Nie musi być to zrobione jak w fabryce, ważne żeby spełniało swoją rolę czyli trzymało silnik, nie 😋 ?

[Tolo]

Spróbuj przylutować 😉 , ja tak robiłem z silnikami Pololu, lutowałem przekładnie do elementu bazowego.

Jesteś wielki dlaczego ja wcześniej na to nie wpadłem ? 😋 No to teraz mogę pracować dalej...

[Tolo]

Jeździ na razie Na ifach więc niezbyt szybko i precyzjnie ale na początek jest ok (przynajmniej wiem że czujniki widzą linie)

PS

Sorry za kota ale mój wyjątkowo lubi kamerę 😋

[Tolo]

Zaprojektowałem nową płytkę do robota jest w niej kilka usprawnień:

1. Złącze kanda 10 pin (nie będę musiał się bawić w przejściówki)

2. 8-krotna drabinka rezystorowa (okazało się, że 5 nie da się kupić)

3. Złącze USART wraz z zasilaniem

Ale mam problem z programem może mi ktoś łopatologicznie wytłumaczyć jak napisać P w BASCOM ? Jakich dyrektyw użyć ? Jak to poskładać do kupy...

[aixI]

Ad.2. W TME masz takie drabinki - tylko poszukać odpowiedniej wartości.

Ale mam problem z programem może mi ktoś łopatologicznie wytłumaczyć jak napisać P w BASCOM ? Jakich dyrektyw użyć ? Jak to poskładać do kupy...

Może Ci się to przyda.

[Tolo]

O dzięki tego mi było trzeba 🙂

[Tolo]

no dzisiaj są postępy a więc udąło mi się napisać działający człon P i

$regfile = "m8def.dat"
'**********Konfiguacja ADC**********
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
'**********Konfiguacja PWM**********
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
'**********Konfiguacja Przełącznika**************
Config Pinc.5 = Input
Set Pinc.5
Sw Alias Pinc.5
'**********Konfiguacja diód sygnalowych**********
Config Portd.2 = Output
Config Portd.3 = Output
Led1 Alias Portd.2
Led2 Alias Portd.3
Led1 = 0
Led2 = 0
'**********Konfiguacja silników**********
Config Portd.5 = Output
Config Portd.6 = Output
Config Portd.7 = Output
Config Portb.0 = Output
M2a Alias Portd.5
M2b Alias Portd.6
M1a Alias Portd.7
M1b Alias Portb.0
'**********Konfiguacja stalych i zmiennych**********
Const Granica = 900
Dim Czujnik1 As Single
Dim Czujnik2 As Single
Dim Czujnik3 As Single
Dim Czujnik4 As Single
Dim Czujnik5 As Single
Dim W As Word

Dim X As Integer                                            'Zmienna opisujaca ilosc czujnikow na linii
Dim A As Integer                                            'Zmienna okreslajaca wartosc czujnika w danym momencie (suma wag tych czujnikow)
Dim Er As Integer                                           'Srednia waga czujnikow
Dim K As Integer                                            'Predkosc docelowa
Dim Tp As Integer                                           'Zmiana wartosci PWM w zaleznosci od wartosci bledu
Dim Zmiana As Integer
Tp = 100
K = 10

'**********Konfiguacja kierunku silnikow**********
M1a = 1
M1b = 0
M2a = 1
M2b = 0

Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Do
'**********Zerowanie wartosci zmiennych po kazdymsprawdzeniu czujnikow**********
X = 0
A = 0
'**********Sprawdzanie czujnikow**********
Gosub Wczytaj_stany_przetwornikow
'**********Liczymy blad oraz wartosci PWM**********
Er = A / X
Zmiana = Er * K
Pwm1a = Tp - Zmiana
Pwm1b = Tp + Zmiana

  Loop
End

Wczytaj_stany_przetwornikow:
Start Adc
W = Getadc(4)
Stop Adc
Czujnik5 = W
If Czujnik5 > Granica Then
A = A - 10
X = X + 1
End If
Start Adc
W = Getadc(3)
Stop Adc
Czujnik4 = W
If Czujnik4 > Granica Then
A = A - 5
X = X + 1
End if
Start Adc
W = Getadc(2)
Stop Adc
Czujnik3 = W
If Czujnik3 > Granica Then
A = A - 0
X = X + 1
End if
Start Adc
W = Getadc(1)
Stop Adc
Czujnik2 = W
If Czujnik2 > Granica Then
A = A + 5
X = X + 1
End if
Start Adc
W = Getadc(0)
Stop Adc
Czujnik1 = W
If Czujnik1 > Granica Then
A = A + 10
X = X + 1
End if
Return

Program bardzo prosty jak widać zaledwie kilka zmiennych i powiem szczerze że już po wstępnej regulacji robot jeździ o wiele lepiej niż na If'ach (niedługo wstawie filmik jak wyreguluje go do końca)

A wogóle co tak tu cicho ? Pamiętajcie, że człowiek to taka małpka co lubi usłyszeć opinie innych 🙂