[Line follower] Snab III

[Tolo]

Zasadniczo to wogóle o nie myślałem o tym zerowaniu (dzięki za tą uwagę) w takim razie faktycznie można by było dać tak jak mówisz jedną nóżkę zerowania podłączyć do proca (z tego co mi się wydaje to wszystko jedno którą) a drugą dać do + wtedy jak dam na tą złączoną z procem - to zacznie liczyć. Innym pomysł to taki żeby może zrobić układ zerowania sprzętowo. Jakiś układ po podłączeniu zasilania dał by krótki impuls zerujący (np. NE555 astabilny) A kolejna rzecz jest taka że 16 czujników to stasznie dużo ciągnie prądu (16x20mA=320mA w przypadku KTIR i 800mA w przypadku CNY70) dla porównania nieobciążony pololek 10:1 ciągnie około 100-150mA. Myślałem więc nad tym aby dać drugi multiplekset i załączać tylko ten czunjnik który aktualnie sprawdzamy (nóżki aderesowe obu układów były by podłączone ze sobą)

[marek1707]

Najprostszy układ zerowania od włączenia zasilania to kondensator do masy i opornik do plusa, tylko że ma on swoje wady i nie rozwiązuje problemu resetu procesora z programatora. Wtedy musiałbyś po każdym przeprogramowaniu wyłączać zasilanie całości 😐 Jeden sygnał więcej z procka i po problemie.

Diodki dałeś rzeczywiście w najgorszej możliwej konfiguracji. Już proste połączenie po trzy szeregowo zmniejszyłoby prąd trzykrotnie. Musiałbyś tylko zmniejszyć oporniki.

Dekoder zapalający je synchronicznie z licznikiem to jeszcze lepsze wyjście. To nie może być taki sam jak ten analogowy, bo prądy układów serii 4000 są zbyt małe, ale już taki 74LS154 (16 wyjść) lub dwie sztuki 74LS138 (każdy po 8 wyjść) dałyby radę. Wszystkie mają aktywne zero na wyjściu, więc diodki musiałyby zostać przez oporniki na plusie a katody wprost do wyjść dekoderów zamiast do masy. 20mA przekracza specyfikacje większości rodzin układów 74xx, ale 74LS są bipolarne i lepiej znoszą takie obciążenia, szczególnie w stanie niskim (prądem wpływającym do wyjścia układu). 16x mniej prądu to już coś.

[Tolo]

Uch ale ten układ kosztuje majątek (13zł w AVT) może lepiej zrobić to tak że do 4067 dołączyć dwa drivery ULN2003 ? Wyjdzie taniej a efekt podobny 🙂 Co do resetu to fakt, że podłączenie do pinu uC to chyba najprostsze wyjście.

[marek1707]

No ale 74LS138 to już tylko 1.30PLN. Kupujesz dwa i żadnych driverów.

W przypadku dekodowania na 4067 będą potrzebne dwa drivery 8-kanałowe czyli 2803 - razem 3 scalaki.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Tolo]

O faktycznie ciekawe czemu jest taka duża różnica między. W takim razie dam 2x74LS138plus 2x74LS151 do wyboru czujnika jako licznika chyba użyje 74LS197 jako ,że ma standardowy rozstaw wyprowadzeń zasilania więc łatwiej będzie płytkę zrobić tylko jakoś nie widzę trybu zaliczania 3 bitowego wiem że 7493 na pewno taki miał a tu są tylko dwie tablice prawdy i w obu przypadkach są wykorzystywane wszystkie wyjścia ? W sumie takie rozkład jest też chyba bardziej korzystny dla płytki po elementy można rozstawić bardziej horyzontalnie co w przypadku długich płytek z czujnikami powinno być lepszym rozwiązaniem.

[marek1707]

To już trochę nie nadążam.

Do tej pory miałeś system 1-z-16 tj. zawsze wybrane tylko jedno wejście multipleksera analogowego przesyłało sygnał analogowy z czujnika do komparatora. Dodatkowo chciałeś zrobić zapalanie jednej z 16 diodek IR. Dwa dekodery 138 możesz połączyć tak, żeby robiły za jeden 16-wyjściowy. Mają do tego specjalne wejścia sterujące (nie trzeba żadnych dodatkowych bramek itp), możesz je wtedy traktować jak jeden duży 74154 i napędzać z ich 16 wyjść jedną z 16 diodek IR. To by był koniec modyfikacji.

A teraz piszesz o użyciu multiplekserów cyfrowych a więc przesyłających sygnały 0-1. Skąd te sygnały weźmiesz? Wstawisz 16 komparatorów??? Dodatkowo piszesz o zliczaniu 3-bitowym, więc jakby przerzucasz się na dwa równolegle działające systemy 1-z-8. Czy dobrze rozumiem? Dlaczego tak?

Nawiasem mówiąc jeśli z licznika 4-bitowego chcesz dostawać liczby 000..111 to po prostu pomijasz jego najbardziej znaczący bit. Niech sobie liczy w sekwencji 16-stanowej 0000..1111, a Ty i tak widzisz tylko 8-stanową 000..111. Nie musisz niczego w nim kręcić ani skracać cyklu. W tej aplikacji 7493 jest dobry jak każdy inny licznik binarny.

[Tolo]

Dobra czyli tak będzie jeden 4067 do odczytu czujników. Dwa 74ls138 połączone kaskadowo do sterowania diodami plus 74ls197 do liczenia z podłączonym zerowaniem do uC. I jakiś komparator do zamiany sygnału na cyfre. Jedyny problem to taki że wszystkie te układy trochę ważą a jak wiadomo moduł z czujnikami powinnien być jak najlżejszy 🙁

[Treker (Damian Szymański)]

Tolo, zgrabna konstrukcja 🙂 Tylko kable można by poskracać. Jak i gdzie będziesz mocował akumulator?

[marek1707]

Przejdź na obudowy montowane powierzchniowo. SO16 zajmuje ze trzy raz mniejszą powierzchnię niż DIP16 i jest pewnie z 5 razy lżejsza. Nie musisz wiercić otworów, lutuje się szybciej a pady wyglądają jak fragmenty ścieżek więc nie są trudniejsze w narysowaniu niż te z otworkami.

Zanim zabierzesz się za płytkę, pokaż cały nowy schemat po modyfikacjach. Zawsze można coś przegapić.

[Tolo]

Chyba nie będę miał wyjścia chociaż strasznie nie lubię projektować obwodów dwuwarstwowych i jeszcze SMD no ale perpektywa braku koniezności wiercenia tych wszystkich dziurek jest bardzo zachęcająca. Ale zabiorę się za to jak dokończe tego robota.

Akumulator będzie położony na płycie i przyciśnięty gumką recepturką już sprawdzałem trzyma się nieźle. Mam zamiar wymienić jeszcze te listwy trzymające moduł czujników na płaskowniki węglowe.

Dzisiaj jeszcze zrobie moduł do wyświetlacza na I2C bo ciężko się bez tego pisze.

[ Dodano: 22-01-2015, 16:39 ]

Dobra zrobiłem prosty interfejs LCD na I2C nic odkrywczego ale może komuś się przyda wygląda to tak.

Płyteczka nie duża zawiera w sobie w zasadzie tylko układ PCF8574 i złącze wyświetlacza.

Program do obsługi napisany w bascom:

 $regfile = "m8def.dat"
$lib "Lcd_i2c.lib"

Const Pcf8574_lcd = 112                                    'Ustawienia expandera I2C czyli co do czeog podłączone
Const Pcf_d4 = 0
Const Pcf_d5 = 1
Const Pcf_d6 = 2
Const Pcf_d7 = 3
Const Pcf_rs = 6
Const Pcf_rw = 5
Const Pcf_e2 = 7
Const Pcf_e1 = 4

'Konfiguracja portów



Config I2cdelay = 5                                        'ustawienie prędkości magistrali
Config Scl = Portc.5                                       'ustawienie pinów magistrali I2C
Config Sda = Portc.4
Config Lcd = 16 * 2                                        'ustawienie typu wyowietlacza
Dim _lcd_e As Byte
_lcd_e = 192                                               'Adress LCD


Do
          Cls                                              'czyocimy ekaran z krzaków

                                             'współrzędne wyświetlanego tekstu 1 kolumna 1 wiersz
       Lcd "www.forbot.pl"                                 'jakis tekst
         Waitms 500
 Loop

Jedyne co to musimy sobie wrzucić odpowiednią bibliotekę (w załączniku) komentarze chyba rozwiewają wszystkie wątpiwości.

I2C.pdf

I2C lcd.sch

I2C lcd.brd

[Tolo]

Mam problem wydaje mi się konstrukcja jest za ciężka na niskich prędkościach 15% PWM ledwie się toczy. Z drugiej strony na wyższych robot jest nie do opanowania nie wiem czy nie stane przed konicznością zrobienia nowej mniejszej płytki i zmiany akumulatora na 150mAh Aktualnie robot waży 170g to dużo ? Jak na silniki 10:1 HP pololu i standardowe koła ?

[Treker (Damian Szymański)]

ktualnie robot waży 170g to dużo ? Jak na silniki 10:1 HP pololu i standardowe koła ?

Trochę dużo. Zmniejsz koła 🙂

[Tolo]

Trochę dużo. Zmniejsz koła

Ta jakbym miał tokarkę to pewnie byłoby to takie proste 😋

Dobra to zabieram się do odchudzenia konstrukcji.

1. Zamienie dystanse na polamidowe (aktualnie same dystanse waża 20g) a plastiki ważą mniej niż 2g

2. Podłącze diody czujników do +7,4V dzięki temu ograniczę prąd pobierany z stabilizatora bedę mógł go dać w mniejszej obudowie i wyrzuce radiator.

3. Zamienie elementy na SMD ale na zastosuje chyba duże obudowy 1206 i procek zostawie przewlekany bo jak zablokuje to kaplica 😋

4. Dam 7 czujników łatwiej się to opisuje bo wiadomo gdzie jest środek po za tym podłącze je w sposób mieszany. (jaki proponujecie ?)

Mam nadzieje że 70g zgubie albo i więcej

[ps19]

1. Możesz zrezygnować całkiem z wyświetlacza, albo odpinać go na czas jazdy.

2. Moim zdaniem zasilanie prosto z li-po`la to kiepski pomysł zamiast grzejącego się stabilizatora będziesz miał grzejące się rezystory przy jednym czujniku 68mW (20mA na diodzie) odłoży się na rezystorze dla obudowy 0805 to już sporo

3. 0805 polutujesz lekko

[Tolo]

Postanowiłem wykorzystać pomysł z multiplekser i licznikiem na razie w małej skali (8 czujników) wygląda to tak:

A mam jeszcze takie pytanie wyczytałem że CNY70 ma spadek na diodzie 1,25 jak podłączyłem 4 szeregowo 4x1,25=5 to jaki rezystor zastosować ? Czy wogóle jest on tutaj konieczny ?