Skocz do zawartości

Drugi ever, pierwszy prawidłowo działający


Pomocna odpowiedź

Witam Świecie!

Dzisiaj skończyłem składać swojego robota gąsienicowego. Jak na humanistę interesującego się Arduino od kulku miesięcy (ultranewbie!) robię małe, ale pewne kroczki. Ale do rzeczy:

Robot gąsienicowy, baza to Arduino Uno R3 (oryginał), ma się poruszać wg. ustalonego programu (na razie). Potem dorzucę fotorezystory i zrobię światłoluba, a jeszcze później dam mu pinga na serwie i będzie samodzielnie jeździł po mieszkaniu, przy odrobinie szczęścia odwożąc puste kubki po kawie do kuchni. Chcę też wykorzystać fotorezystory do włączania świateł ledowych w ciemności. Latem jak już będę więcej potrafił programować to chcę zrobić z niego sondę meteo (idź i zmierz temperaturę, wróć i się pochwal).

Sprzęt:

Podstawa: Gąsienice i płytki Tamiya

silniki: Przekładnia Tamiya 70097

Logika:

Kontroler: Arduino Uno R3 (oryginał)

sterownik silników: DRV8835 (poprzedni korzystał z L293D, ale Forumowicze doradzili by zmienić)

Zasilanie:

Arduino: Bateria 9V NiMH (200mAh), mam w zapasie 2 szt.

Silniki: 3x bateria 1,2V NiMH (2300mAh), mam w zapasie 12 szt. 😃

W przyszłości:

Fotorezystory 10K GL5616

czujnik ping: HS-020

serwo: TowerPro SG-92R - micro

Wszystkie rzeczy już mam zakupione.

Reszta "warsztatu" to starterkit rozszerzony z Botlandu 🙂

Jak na razie potworek wygląda tak:

Jest tylko pewna sprawa: Podczas skręcania (jazda silnikó w przeciwnych kierunkach) nic się nie dzieje poza dziwnym dźwiękiem. Jak temu zaradzić?

[edit]: Okazało się, że niezgodnie z instrukcją przykręciłem o jedną śrubkę za dużo. No cóż, nadgorliwość... Nie pozwala zbudować robota 😋

[drugi edit]: Chciałbym, by robot obracał się o konkretny kąt, np. w lewo o 90 stopni... Czy wystarczy użyć do tego magnetometru? Jakie jest najlepsze rozwiązanie?

Proszę o uwagi, sugestie, porady 😉

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Link do komentarza
Share on other sites

Gratulacje działającej konstrukcji 🙂

Masz jakiś filmik jak to podwozie jeździ?

Staraj się w przyszłości przejść na LiPole - zasilanie zwykłymi bateriami nie jest zbyt efektywne.

Chciałbym, by robot obracał się o konkretny kąt, np. w lewo o 90 stopni... Czy wystarczy użyć do tego magnetometru? Jakie jest najlepsze rozwiązanie?

Lepiej żyroskop i/lub enkodery 🙂 Jednak kompas cyfrowy też będzie dobry - przynajmniej na początek.

Link do komentarza
Share on other sites

Magnetometr jest fajny, bo daje odczyt bezwzględny. Jeśli raz go ustawisz/wyzerujesz, to po długiej jeździe i krążeniu między meblami nadal będzie "wiedział" w którą stronę podwozie jest skierowane. Niestety wadą jest to, że każdy większy metalowy sprzęt (lodówka np) a w szczególności bliskie kable od silników i same silniki ogłupiają go. W krańcowym przypadku możesz jeździć w kółko myśląc, że utrzymujesz stały kurs. Dlatego magnetometr musisz wynieść z daleka od tej plątaniny jaką widzieliśmy na zdjęciu. Małą płyteczkę czujnika umieść na końcu drewnianej listewki, 10-15cm w górę lub w bok wystarczy.

Z kolei żyroskop świetnie nadaje się właśnie do kontrolowania krótkich i szybkich manewrów, ale jego błąd narasta z czasem i po minucie jazdy kompletnie tracisz początkowy "heading". Jeżeli przed każdym spodziewanym manewrem/skrętem będziesz łapał aktualne wskazania żyroskopu i wg nich sterował silniki - będzie dobrze. Dłuższa jazda wg pomiarów z żyroskopu nie zadziała.

Może najlepiej kup/zrób płytkę zawierającą magnetometr, żyroskop i akcelerometr. Są przecież takie w sklepach reklamowanych na Forum. Przecież nie musisz wszystkiego na raz używać, a mając na pokładzie taki zestaw sam się przekonasz co i jak działa oraz jak to najlepiej wykorzystać.

A i tak apetyt urośnie w miarę jedzenia i prędzej czy później skończysz z całym combo na pokładzie 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Dlatego magnetometr musisz wynieść z daleka od tej plątaniny jaką widzieliśmy na zdjęciu.

Tu muszę się usprawiedliwić - to prototyp. I tu kolejne pytanie - jakie polecacie sposoby łączenia tego w całość? Kleje odpadają, bo chciałbym części rozkładać i używać do innych projektów. A kable mogę inaczej ułożyć, pozostaje pytanie jak je spiąć.

Może najlepiej kup/zrób płytkę zawierającą magnetometr, żyroskop i akcelerometr.

Tak chyba zrobię. Zamawiam sprzęt głównie z Botlandu i ustalam sobie limit kwoty max 120 zł za artykuł. Czy polecacie MinIMU-9 v3?

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Tu muszę się usprawiedliwić - to prototyp. I tu kolejne pytanie - jakie polecacie sposoby łączenia tego w całość? Kleje odpadają, bo chciałbym części rozkładać i używać do innych projektów. A kable mogę inaczej ułożyć, pozostaje pytanie jak je spiąć.

Najlepiej mocowanie płytki na śrubki do podwozia 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Najlepiej mocowanie płytki na śrubki do podwozia 🙂

A płytkę stykową? Baterię? Kab... Przewody? Arduino jeszcze ma gdzie włożyć śrubkę, ale co z resztą?

W przyszły weekend wybieram się po nową płytkę stykową (mniejszą) i przełącznik (żeby mi nie zjeżdżał za każdym razem, gdy chcę zmienić kod - do tej pory rozłączałem masę baterii)

Link do komentarza
Share on other sites

Koszyczek już mam na dolnej podstawce. Potrzebuję coś na 9V.

Poza tym nie chcę odklejać tej pianki z płytki stykowej, bo będę używał w innych projektach. Zobaczę jak będzie z tą mniejszą płytką stykową.

Będę jeszcze zmieniał rozmieszczenie elementów, bo muszę bardziej schować przewody i zrobić miejsce na czujniki (microserwo z pingiem np.)

Jak się trochę z kodem pobawię, to zacznę światłoluba 😃

Link do komentarza
Share on other sites

Upgrade!

Znowu miałem trochę czasu, kupiłem co trzeba i za 12,50 mogłem zrobić upgrade.

Pierwsza sprawa to włącznik - mogę teraz spokojnie programować bez przełączania kabelków z baterii nie bojąc się, że mi odjedzie 🙂

Jeszcze zastanawiam się nad drugim i tu moje pytanie - czy dałoby się sterować zasilaniem Arduino za pomocą takiego wyłącznika? (to jest taki http://botland.com.pl/przelaczniki/2478-przelacznik-dzwigniowy-on-on-250v3a.html )

[edit] Chyba już się domyślam, że do tego służy pin VIN, z tym, że trzeba go zasilać napięciem dokładnie 5V (poprawcie, jeśli się mylę).

Dodałem mniejszą płytkę stykową (taki rozmiar chyba "styknie" nawet na światłoluba i omijacza przeszkód, będę musiał nauczyć się upychać komponenty ciaśniej niż 5 cm od siebie 😉 )

Poza tym wziąłem więcej dystansów ze starego podwozia i poskręcałem wszystko, by się sztywno trzymało. Teraz jedynym "luźnym" komponentem jest koszyczek na 3,6 V, ale to też przykręcę wkrótce.

Co do koszyczka na 9V, to poradziłem sobie kleszcząc 9Vówkę między odpowiednio skręcone dystanse. Działa poprawnie.

Z rzeczy niezbędnych do zrobienia pozostaje przykręcenie koszyczka i przełożenie przewodów z silników, by nie hamowały gąsienice (najlepiej przez dziurki w podłodze).

Uwagi: Po wjechaniu na dywan robot przy skręcaniu gubi gąsienice. Możliwe, że powoduje to RPM silników przy skręcaniu (nie ustawiałem płynnego tutaj). Jazda na podłodze przebiega prawidłowo.

W środę przetestuję go w większym pomieszczeniu i może nagram krótki filmik.

Proszę o komentarze, sugestie, uwagi. Każda jest pomocna!

Link do komentarza
Share on other sites

Jeśli zasilasz Arduino z baterii 9V, to przełącznik najlepiej założyć na dodatnim przewodzie wychodzącym z baterii.

Jak robot gubi gąsienice to możesz też spróbować dorobić jakieś blokady na tych większych pomarańczowych kołach. Wtedy nie powinny zsuwać się na bok.

Link do komentarza
Share on other sites

Jeśli zasilasz Arduino z baterii 9V, to przełącznik najlepiej założyć na dodatnim przewodzie wychodzącym z baterii.

Nie wiem, czy to widać na obrazku, ale 9V jest podłączana wtykiem ze złączem do arduino. Aby dopiąć przełącznik musiałbym poświęcić wtyk.

Konkretnie to ten wtyk http://botland.com.pl/przewody-i-zlacza-zasilajace/1369-adapter-wtyk-dc-55-21-wtyk-6f22-bateria-9v.html

Inna sprawa, że na razie zapasowego przełącznika nie mam 🙂 Czeka mnie zatem kolejna podróż do Mor... Znaczy Sosnowca 😉 (albo zamówienie z Botlandu)

Jak robot gubi gąsienice to możesz też spróbować dorobić jakieś blokady na tych większych pomarańczowych kołach. Wtedy nie powinny zsuwać się na bok.

Blokady? W sensie jakieś felgi? Problem pojawia się tylko przy gwałtownych skrętach na dywanie, więc nie jest tak irytujący (to coś jak ruszanie z jedynki na pełnym gazie na lodzie). Muszę tylko poprawić w sofcie prędkość skrętu i dostosować do podłoża 😉

Link do komentarza
Share on other sites

Nie wiem, czy to widać na obrazku, ale 9V jest podłączana wtykiem ze złączem do arduino. Aby dopiąć przełącznik musiałbym poświęcić wtyk.

Konkretnie to ten wtyk http://botland.com.pl/przewody-i-zlacza-zasilajace/1369-adapter-wtyk-dc-55-21-wtyk-6f22-bateria-9v.html

Inna sprawa, że na razie zapasowego przełącznika nie mam Czeka mnie zatem kolejna podróż do Mor... Znaczy Sosnowca (albo zamówienie z Botlandu)

Nie musisz nic poświęcać. Przetnij czerwony przewód i wlutuj tam przełącznik. Wszystko będzie działało bardzo dobrze 🙂

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.