[Worklog][kroczący] hexapod Chodnik ver3.0

[pyrdu]

Witam. To mój pierwszy temat na forum, więc wybaczcie jak coś będę robił nie tak. 🙂

Od dwóch lat wraz z dwójką kolegów chcemy stworzyć robota kroczącego i w tym czasie powstały dwie jego wersje i jak łatwo się domyślić były to Chodnik i Chodnik2:

Chodnik powstał od podstaw w 10 godzin więc nie było się czego po nim spodziewać 🙂 :

Chodnik 2 był już wycinany z blach (stal i aluminium) ale konstrukcja jego nóg wprowadzała dużo luzów i cały robot dygodał przy próbach poruszania:

I nareszcie dochodzimy do głównego bohatera tego tematu: Chodnika ver 3.0

Ten powstał narazie tylko w Inventorze i postanowiłem go zaprezentować zanim zostanie wykonany gdyż mam nadzieję na waszą twórczą krytykę co do zastosowanych przeze mnie rozwiązań.

Może najpierw kilka założeń projektowych:

-robot ma przynosić piwo (nasze pierwsze prawo robotyki) 😃

-robot kroczący -6 nóg

-3 stopnie swobody na nogę(+krańcówki w stopkach)

-części aluminiowe cięte laserem lub frezarką (w zależności co uda się taniej załatwić)

-chwytak

-kamera

-mózg - połączenie atmega 32 ze sterownikiem serw pololu minimaestro24

-sterowanie z pc (docelowo np po bluetooth, IR, wifi w sumie cokolwiek bezprzewodowego )

-zastosowanie kinematyki odwrotnej

-wykorzystanie elementów drukowanych

A oto i on Chodnik ver 3.0:

Chwytak:

Noga:

Korpus:

Element trzymający łożysko ( planowo do wydruku):

całość:

Elementy nóg, wieży pod kamerę,wewnętrzne elemety korkusu i chwytaka(oprócz szczęk) wykonane będą z aluminium o grugośći 2mm zaś szczęki chwytaka i płyty korpusu z 3mm aluminium.

To chyba wszystko co do projektu.Mam nadzieje, że pomożecie mi wyłapać wszystkie błędy w konstrukcji zanim zdążę ją przekazać do cięcia i druku, żeby zminimalizować ingerowanie w konstrukcję ręcznymi narzędziami bo na tym pojawiają się luzy, wiem, że nie wszystko da się przewidzieć ale wyeliminowanie chociaż części błędów już w przedbiegach jest dobrą opcją 🙂 Pozdrawiam.

[Mechano]

Chwytak bez jakiejkolwiek możliwości ruchu to średni pomysł. Może by przenieść kamerę na sam przód tuż za chwytak?

[pyrdu]

w sumie myślałem o obrocie chwytaka wokół jego osi ale ostatecznie zabrakło mi pomysłu jak to wykonać ale cały czas mam to na uwadze 🙂 ustawiłem kamerę specjalnie trochę z tyłu aby przy poruszaniu się robotem móc widzieć jego przód (generalnie chodziło mi o to aby łatwiej było nim sterować między dość ciasno ustawionymi przeszkodami mając widok tylko z kamery). Ale pomysł kamery tuż za chwytakiem podsunął mi myśl o dalmierzu tym miejscu( może nawet na serwie żeby mieć coś w rodzaju sonaru) 🙂 jutro lub pojutrze nad tym posiedzę

[ Dodano: 28-01-2015, 10:06 ]

tutaj już poprawiony chwytak (dodałem obrót wokół własnej osi), ale obawiam się że w takim rozwiązaniu orczyk na serwie obracającym chwytak może nie wytrzymać więc zostawiłem otwory po pierwotnym mocowaniu i w razie czego to przykręcę go na stałe:

a tutaj sonar na dalmierzu sharpa 20-150cm:

[Treker (Damian Szymański)]

Witam na forum i zachęcam do częstych aktualizacji workloga. Zapowiada się ciekawy robot 🙂

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[pyrdu]

W poniedziałek kończę sesję i ruszam z kopyta z pracami 🙂

[pyrdu]

Tak ja mówiłem jestem po sesji i zaczynam prace nad mechaniką robota.

I tu pierwsze moje pytanie do Was: Zna ktoś czy może polecić jakąś firmę we Wrocławiu lub okolicach która może tanio wyciąć elementy robota w aluminium?

[pyrdu]

Witam,
oto wydrukowane w 3d przez Trekera elementy, będą one trzymały łożyska we wszystkich przegubach robota:

a to serwa wymontowane z Chodnika 2 ( 6x Tower Pro SG5010 i 12x Tower Pro MG995):

elektronika a w zasadzie jej dwie części: Stabilizator napięcia 5V około 9-10A ( to ten z wentylatorem) produkcji mojego taty i sterownik serw Pololu Mini Maestro 24:

W poniedziałek idę do firmy tnącej laserem wycenić cięcie elementów aluminiowych robota.

[mog123]

Zaizoluj te kondensatory bo oczy bolą jak się patrzy 😋

[mactro]

Czy liczyliście w jakikolwiek sposób ten chwytak, tzn. siłę potrzebną do utrzymania butelki z piwem? Będzie wykonany z gołego aluminium, czy może będą jakieś gumowe okładziny?

[pyrdu]

mog123, dzięki za spostrzeżenie 🙂 przy podłączaniu na pewno to zaizoluję, jak tak na to patrzę to się dziwię że w już poprzednim robocie nie zrobiliśmy zwarcia, szkoda było gdyby coś się spaliło 😕

mactro, nie liczyłem siły potrzebnej do utrzymania piwa ale mam zamiar pokryć chwytak silikonem dla zwiększenia przyczepności i mam nadzieję że siła tarcia między butelką/puszką a chwytakiem będzie większa od siły ciężkości, a jak się nie uda to ten chwytak pójdzie na półkę i będzie czekał na kolejny pomysł na zastosowanie go 🙂 i do tego robota zrobię drugi. Zobaczymy jak to wyjdzie.

Dzisiaj byłem u siebie w mieście w firmie obrabiającej metale ale laser mają zajęty na co najmniej trzy tygodnie, więc poszukiwania firmy która to wytnie dalej trwają.