Skocz do zawartości

[Worklog][kroczący] hexapod Chodnik ver3.0


pyrdu

Pomocna odpowiedź

Witam. To mój pierwszy temat na forum, więc wybaczcie jak coś będę robił nie tak. 🙂

Od dwóch lat wraz z dwójką kolegów chcemy stworzyć robota kroczącego i w tym czasie powstały dwie jego wersje i jak łatwo się domyślić były to Chodnik i Chodnik2:

Chodnik powstał od podstaw w 10 godzin więc nie było się czego po nim spodziewać 🙂 :

Chodnik 2 był już wycinany z blach (stal i aluminium) ale konstrukcja jego nóg wprowadzała dużo luzów i cały robot dygodał przy próbach poruszania:

I nareszcie dochodzimy do głównego bohatera tego tematu: Chodnika ver 3.0

Ten powstał narazie tylko w Inventorze i postanowiłem go zaprezentować zanim zostanie wykonany gdyż mam nadzieję na waszą twórczą krytykę co do zastosowanych przeze mnie rozwiązań.

Może najpierw kilka założeń projektowych:

-robot ma przynosić piwo (nasze pierwsze prawo robotyki) 😃

-robot kroczący -6 nóg

-3 stopnie swobody na nogę(+krańcówki w stopkach)

-części aluminiowe cięte laserem lub frezarką (w zależności co uda się taniej załatwić)

-chwytak

-kamera

-mózg - połączenie atmega 32 ze sterownikiem serw pololu minimaestro24

-sterowanie z pc (docelowo np po bluetooth, IR, wifi w sumie cokolwiek bezprzewodowego )

-zastosowanie kinematyki odwrotnej

-wykorzystanie elementów drukowanych

A oto i on Chodnik ver 3.0:

Chwytak:

Noga:

Korpus:

Element trzymający łożysko ( planowo do wydruku):

całość:

Elementy nóg, wieży pod kamerę,wewnętrzne elemety korkusu i chwytaka(oprócz szczęk) wykonane będą z aluminium o grugośći 2mm zaś szczęki chwytaka i płyty korpusu z 3mm aluminium.

To chyba wszystko co do projektu.Mam nadzieje, że pomożecie mi wyłapać wszystkie błędy w konstrukcji zanim zdążę ją przekazać do cięcia i druku, żeby zminimalizować ingerowanie w konstrukcję ręcznymi narzędziami bo na tym pojawiają się luzy, wiem, że nie wszystko da się przewidzieć ale wyeliminowanie chociaż części błędów już w przedbiegach jest dobrą opcją 🙂 Pozdrawiam.

chodnik3.thumb.jpg.f5a435f371480b9635515dbf3ea45782.jpg

Link do komentarza
Share on other sites

w sumie myślałem o obrocie chwytaka wokół jego osi ale ostatecznie zabrakło mi pomysłu jak to wykonać ale cały czas mam to na uwadze 🙂 ustawiłem kamerę specjalnie trochę z tyłu aby przy poruszaniu się robotem móc widzieć jego przód (generalnie chodziło mi o to aby łatwiej było nim sterować między dość ciasno ustawionymi przeszkodami mając widok tylko z kamery). Ale pomysł kamery tuż za chwytakiem podsunął mi myśl o dalmierzu tym miejscu( może nawet na serwie żeby mieć coś w rodzaju sonaru) 🙂 jutro lub pojutrze nad tym posiedzę

[ Dodano: 28-01-2015, 10:06 ]

tutaj już poprawiony chwytak (dodałem obrót wokół własnej osi), ale obawiam się że w takim rozwiązaniu orczyk na serwie obracającym chwytak może nie wytrzymać więc zostawiłem otwory po pierwotnym mocowaniu i w razie czego to przykręcę go na stałe:

a tutaj sonar na dalmierzu sharpa 20-150cm:

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Tak ja mówiłem jestem po sesji i zaczynam prace nad mechaniką robota.

I tu pierwsze moje pytanie do Was: Zna ktoś czy może polecić jakąś firmę we Wrocławiu lub okolicach która może tanio wyciąć elementy robota w aluminium?

Link do komentarza
Share on other sites

Witam,
oto wydrukowane w 3d przez Trekera elementy, będą one trzymały łożyska we wszystkich przegubach robota:

a to serwa wymontowane z Chodnika 2 ( 6x Tower Pro SG5010 i 12x Tower Pro MG995):

elektronika a w zasadzie jej dwie części: Stabilizator napięcia 5V około 9-10A ( to ten z wentylatorem) produkcji mojego taty i sterownik serw Pololu Mini Maestro 24:

W poniedziałek idę do firmy tnącej laserem wycenić cięcie elementów aluminiowych robota.

Link do komentarza
Share on other sites

Czy liczyliście w jakikolwiek sposób ten chwytak, tzn. siłę potrzebną do utrzymania butelki z piwem? Będzie wykonany z gołego aluminium, czy może będą jakieś gumowe okładziny?

Link do komentarza
Share on other sites

mog123, dzięki za spostrzeżenie 🙂 przy podłączaniu na pewno to zaizoluję, jak tak na to patrzę to się dziwię że w już poprzednim robocie nie zrobiliśmy zwarcia, szkoda było gdyby coś się spaliło 😕

mactro, nie liczyłem siły potrzebnej do utrzymania piwa ale mam zamiar pokryć chwytak silikonem dla zwiększenia przyczepności i mam nadzieję że siła tarcia między butelką/puszką a chwytakiem będzie większa od siły ciężkości, a jak się nie uda to ten chwytak pójdzie na półkę i będzie czekał na kolejny pomysł na zastosowanie go 🙂 i do tego robota zrobię drugi. Zobaczymy jak to wyjdzie.

Dzisiaj byłem u siebie w mieście w firmie obrabiającej metale ale laser mają zajęty na co najmniej trzy tygodnie, więc poszukiwania firmy która to wytnie dalej trwają.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.