MPU 6050 - estymacja kątów

[piesekleszek]

Witam!

Posiadam czujnik mpu-6050 (akcelerometr + żyroskop) i chciałbym go użyć do określenia położenia przestrzennego czyli wyliczenia trzech kątów yaw, pitch i roll, przy czym szczególnie zależałoby mi na dobrym określeniu wartości yaw. I chciałbym to zrobić nie stosując magnetometrów. Moje pytanie jest takie, czy przy pomocy filtra Kalmana i mpu-6050 jestem w stanie poprawnie wyliczyć ten kąt? To znaczy, czy uda mi się przez to zredukować dryft żyroskopu.

[Bobby]

Wykorzystując dobrze zestrojony filtr praktycznie zawsze złożysz odpowiednio dwa te same, ale inaczej zakłócone sygnały by uzyskać jeden, czystszy. Możesz do tego celu wykorzystać wspomnianego przez ciebie Kalmana lub np. filtr komplementarny. Do obu są artykuły na forum (komplementarny pod nazwą alfa-beta, od nazw współczynników).

[Treker (Damian Szymański)]

Bobby, to ja podrzucę linki do wspomnianych artykułów:

- Filtr Kalmana w praktyce – 3 przykłady z kodami!

- Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #1 – Matlab

- Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #2

- Filtr Kalmana od teorii do praktyki – #3 – Testy na STM32

- Filtr Alfa – Beta od teorii do praktyki – #1

- Filtr Alfa – Beta od teorii do praktyki – #2

[Bobby]

Dzięki, pisałem z telefonu i nie chciało mi się przeszukiwać bloga Załączam jeszcze ciekawy dokument, jak dla mnie bardzo dobrze opisujący Kalmana właśnie.

kalman - zasosowanie w ukladach sensorycznych - Konar.pdf

[piesekleszek]

Dziekuje za wasze odpowiedzi. Otoz przy filtrze Kalmana zastanawia mnie, to że nie yaw nie ma z czego brać poprawki przy mpu-6050 - akcelerometr daje poprawki tylko na roll i pitch z tego co kojarzę - chyba, że roll pitch i yaw wykazują ten sma dryft i korekty uzyskane np. dla roll można zastosować do yaw.

Coi do filtra alfa-beta - czy on jest w stanie wyeliminować dryft?

[Marooned]

W ostatnich dwóch EP jest artykuł o headtrackerze i autor wspomina właśnie, że wykorzystuje magnetometr (którego Ty nie masz) do poprawki dryftu w osi Z.

[piesekleszek]

Wlasnie kombinuje jak to zrobic, zeby dostac dobry heading, a nie uzywac magnetometru - strasznie trudno jest go dobrze skalibrowac..