Kroczący uBob

[deshipu]

Ten robot był eksperymentem w kilku dziedzinach jednocześnie. Po pierwsze, jest to mój pierwszy skończony dwunożny robot kroczący. Po drugie, jako mózgu użyłem nowego wówczas układu ESP8266. Po trzecie, po raz pierwszy użyłem sub-micro-serwa zasilane napięciem 3V. Na koniec, nawet obudowa była eksperymentem, sprawdzającym jak dobrze plastik ze starych opakowań nadaje się do tego celu. Później dla tego własnie robota wytrawiłem swoją pierwszą płytkę drukowaną. Ostatnim eksperymentem, który się niestety już nie powiódł, było użycie optycznego cyfrowego czujnika odległości, który z jakiegoś powodu okazał się nie działać.

Ale do rzeczy. Robot ten bardzo mocno bazuje na projekcie znanym ogólnie jako "Bob" (http://www.robotrebels.org/index.php?topic=11.0). W zasadzie jest to moje podejście do zrobienia jego miniaturoej, pomniejszonej wersji. Niestety nie posiadałem dostępu do drukarki 3D, żeby zrobić obudowę i szkielet, zatem podszedłem do tematu tak jak zwykle -- zlepiając ze sobą losowe części i lutując wszystko "na pająka". Wyszło mi coś takiego:

Dużym wyzwaniem były gniazdka do serw, bo ich rozstaw nóżek to 1.27mm. Moduł ESP8266, którego użyłem, ma rozstaw padów 2mm, więc już trochę łatwiej. Diody świecące dodałem, żeby widzieć czy robot jest włączony czy nie. Stopy są wycięte ze starej karty kredytowej. Gumka recepturka przytrzymuje baterię.

Zadowolony z tej konstrukcji, postanowiłem zrobić do niej obudowę ze starego opakowania (tak zwanego "blistera") po gamepadzie. Wyciąłem z niego kawałek w miarę płaskiego plastiku, narysowałem na nim siatkę pudełka, wyciąłem i skleiłem Kropelką. Po dopasowaniu do robota powycinałem otwory. Potem dokleiłem trochę kawałków starych zabawek do ozdoby...

Z czasem wymieniłem stopy na wykonane z takiego samego materiału jak obudowa i dodałem robotowi moduł ładowania baterii (jest to pojedyncze LiPo, więc dość łatwo je ładować). Do programowania wykorzystałem powstający wówczas dopiero firmware NodeMCU dla ESP8266, który pozwolił mi oskryptować wszystko w Lua. Było to bardzo wygodne, gdyż mogłem na żywo testować kod w konsoli, na którą po prostu łączyłem się telnetem. Przy okazji próby używania PWM do kontrolowania serwomechanizmów, znalazłem dwa błędu w NodeMCU, które zostały szybko poprawione (https://github.com/nodemcu/nodemcu-firmware/issues?q=is%3Aissue+author%3Adeshipu+is%3Aclosed). Jest tu zastosowany jeden trik, gdyż NodeMCU obsługuje co najwyżej 3 kanały PWM (zrobili to do kontroli diody RGB), a ten robot ma 4 serwomechanizmy. Otóż dwa z tych serwomechanizmów sterowane są tym samym sygnałem i zawsze mają tę samą pozycję -- to nie przeszkadza przy tym sposobie chodzenia, jaki ma ten robot:

W tym stanie robot postał na półce jakiś rok -- zabrałem go na dwie konferencje, żeby się pochwalić. Niestety, po powrocie z ostatniej przestał działać -- urwał się jeden z padów na ESP8266, do których przylutowane były druciki. Niestety nie dało się tego naprawić bez praktycznego przebudowania całego robota, więc robot sobie leżał i czekał na lepsze czasy. Lepsze czasu nadeszły, gdy kupiłem odczynniki do trawienia płytek i postanowiłem spróbować w tym swoich sił. Zrobiłem płytkę dla naszego bohatera:

A w zasadzie całą serię płytek, gdyż nie udało mi się jej poprawnie wytrawić za pierwszym razem:

W końcu udało się zrobić coś, co miało większość potrzebnych połączeń i wywiercić w tym otwory, łamiąc przy tym tylko trzy wiertła. Po zlutowaniu całości, tak jak wspomniałem wcześniej, czujnik odległości okazał się nie działać, ale robot nadal chodzi i do tego teraz może mrugać oczami:

Być może jeszcze kiedyś wrócę do tego projektu i spróbuję uruchomić ten czujnik, albo użyć innego. Mógłbym też znacznie rozszerzyć jego repertuar zachowań, na przykłąd nauczyć go tańczyć. Ogólnie z robota jestem bardzo zadowolony, dostarczył mi naprawdę wiele zabawy przy budowie i nauczył przy tym dużo, choć jest to chyba projekt przy którym jak dotychczas napsułem najwięcej komponentów (w sumie dwie płytki esp8266, jeden sensor optyczny, który zniszczyłem przy lutowaniu, milion nieudanych płytek, wiertełka).

__________

Komentarz dodany przez: Treker

1 - Poprawiłem temat, w którym nie działał encja µ.

2 - Typ robota należy wybierać z listy rozwijanej zamiast wpisywać go ręcznie.

3 - Opisy robotów muszą zawierać jedno zdjęcie w załączniku, które jest prezentowane w katalogu robotów oraz na stronie głównej.

Tym razem poprawiłem, pamiętaj proszę na przyszłość o tych zasadach.

[ Dodano: 14-10-2015, 11:06 ]

1 - Poprawiłem temat, w którym nie działał encja µ.

2 - Typ robota należy wybierać z listy rozwijanej zamiast wpisywać go ręcznie.

3 - Opisy robotów muszą zawierać jedno zdjęcie w załączniku, które jest prezentowane w katalogu robotów oraz na stronie głównej.

Tym razem poprawiłem, pamiętaj proszę na przyszłość o tych zasadach.

1 - Nie lepiej by było naprawić forum tak, żeby działała?

2 - Nie widziałem tam nigdzie listy rozwijanej. UPDATE: Już widzę, jest na szaro po stronie etykiety pola, musiałem jakimś cudem przeoczyć, przepraszam. Jakoś mogę to naprawić?

3 - Jestem pewien, że załączyłem jedno zdjęcie jako załącznik, własnie tak, jak piszesz. Nie mam pojęcia czemu się to nie pojawiło. Poprawiłem teraz.

[Gelten]

Przyjemny mały robocik, kapelusz dodaje mu uroku. Ile wytrzymuje na jednym ładowaniu?

[Sabre]

Jakoś niezbyt ładnie wygląda ta przeźroczysta obudowa w takich robocikach. Odbiera im całą duszę jak widać na przelot przez niego. Ten akumulatorek to do epapierosów jak się nie mylę, około 90mAh? Jak długo pracuje na takim zasilaniu?

[deshipu]

Ogniwo LiPo z HobbyKing, 180mAh (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__23314__Turnigy_nano_tech_180mAh_1S_15c_Round_Cell.html), nigdy nie robiłem formalnych testów, ale powinno być co najmniej 20 minut chodzenia.

Co do obudowy -- wszystkim moim robotom staram się w miarę możliwości dawać przezroczyste (Henk jest wyjątkiem, nie udało mi się wtedy znaleźć takiego pudełka). To jak są w środuku zbudowane jest dla mnie istotnym elementem ich charakteru.

Przyznaję, że uBob za pięknego wnętrza nie ma, szczególnie po robionych na szybko poprawkach, ale to moja wina. Powinienem poświęcić trochę więcej czasu i porządnie to wszystko w środku poukładać, wtedy byłoby znacznie ładniej.

[Treker (Damian Szymański)]

1 - Nie lepiej by było naprawić forum tak, żeby działała?

2 - Nie widziałem tam nigdzie listy rozwijanej. UPDATE: Już widzę, jest na szaro po stronie etykiety pola, musiałem jakimś cudem przeoczyć, przepraszam. Jakoś mogę to naprawić?

3 - Jestem pewien, że załączyłem jedno zdjęcie jako załącznik, własnie tak, jak piszesz. Nie mam pojęcia czemu się to nie pojawiło. Poprawiłem teraz.

Ad. 1 - aktualnie nie planuję takich zmian.

Ad 2 i 3 - wszystko już dobrze

[deshipu]

Przez święta trochę popracowałem nad tym robotem i w zasadzie całkowicie go przebudowałem. Wygląda teraz tak:

Wymieniłem mu mózg na mniejszy -- teraz kontroluje go ATtiny85. Dostał też nowe oczy, tym razem działające, w związku z czym omija teraz przeszkody:

Do tego jego kod mieści się w 1kB wymaganym na pewien konkurs. Repozytorium: https://bitbucket.org/thesheep/nbob/src/

[RONIN]

Wcześniejsza wersja wyglądała na bardziej stabilną

[deshipu]

To tylko dlatego, że nowa wersja rusza się znacznie szybciej (dlatego właśnie, że jest stabilniejsza i mogłem sobie na to pozwolić).

[Pelaska]

Hahaha świetnie to wygląda xD równie dobrze można zombie z tego zrobić

[MaroRobotyk]

Robiłeś coś podobnego na więcej kończyn? fajnie by to mogło wyglądać

[deshipu]

Tak, mam całą kolekcję czworonogów, opisywałem je tu na forum też. Mam też rozgrzebanego sześcionoga, ale niestety nie mogę się jakoś zabrać do jego programowania.

[brzeszczot]

Świetny robot - parę drobiazgów i nadałeś mu osobowość. Wydaje mi się, że to dobry materiał na zabawkę dla dzieci aha i te łapy jak na pierwszym filmiku wydają mi się dopełniać całokształtu (kapelusz + żółte diody.

[deshipu]

Obawiam się, że w rękach dziecka ten robot rozpadłby się na nadające się do połknięcia kawałki w ciągu około 20 sekund.