Kroczący Tote Zero

[deshipu]

Kiedy projektowałem mojego robota Tote, który miał się stać furtką dla ludzi chcących powalczyć z chodzącymi robotami, będąc tanim i prostym w budowie projektem, to nie miałem zbyt dużego wyboru jeśli chodzi o jego mózg. Arduino Pro Mini, którego użyłem, było w zasadzie jedyną opcją wystarczająco tanią, a zarazem popularną i prostą w obsłudze. To się zmieniło kiedy na rynku pojawiło się Raspberry Pi Zero. Kosztując tylko trzy razy więcej niż chińskie klony Pro Mini, a dając do dyspozycji pełne bogactwo Linuxa, od Pythona zaczynając a na ROS-ie kończąc, płytka ta wydaje się idealnym wyborem dla takiego robota. Tak powstał Tote Zero.

Płytkę udało mi się zamówić jeszcze tego samego dnia, gdy została ona ogłoszona. Na szybko zaprojektowałem płytkę drukowaną będącą ciałem robota i wysłałem zamówienie do DirtyPCBs licząc na to, że po świętach już będzie gotowa i będę mógł zbudować robota. Niestety pośpiech się nie opłacił i okazało się, że popełniłem podręcznikowy błąd: gniazdka do serwomechanizmów mają wyprowadzenia w złej kolejności, i to takiej, której nie da się poprawić wkładając wtyczkę odwrotnie. Trzy tygodnie czekania na nową płytkę mi się nie uśmiechały, więc dokleiłem dodatkowe piny i przesunąłem całość o jeden:

Następnie poprawiłem projekt płytki tak, żeby miał wszystko co potrzeba. Nowej jeszcze nie zamówiłem, czekam aż będę miał więcej pomysłów i poprawek.

Dalej to już z górki. Podłączyć serwa, zainstalować i skonfigurować ServoBlaster, napisać prosty kod w Pythonie, który z nim gada, przerobić moje programy Pythonowe z prototypów Tote żeby z tego korzystały. Kilka dni zajęło mi wyregulowanie i podłączenie wszystkiego poprawnie:

W końcu dzisiaj udało się robotowi zrobić pierwsze kroki:

Oczywiście prace będą kontynuowane. W planach jest kamera, czujniki na stopach i może wreszcie zabiorę się za poznawanie ROS-a.

[Treker (Damian Szymański)]

deshipu, czyżby pierwszy w Polsce robot na Raspbery Pi Zero ?

[deshipu]

Niestety nie mieszkam w Polsce.

[Bobby]

Protip jeśli chodzi o błędne wyprowadzenie pinów we wtyczce serw - ten czarny plastik blokujący piny (żeńskie we wtyczce) przed wysuwaniem można podważyć igłą i wyciągnąć pin, a potem zmienić kolejność

[deshipu]

Protip jeśli chodzi o błędne wyprowadzenie pinów we wtyczce serw - ten czarny plastik blokujący piny (żeńskie we wtyczce) przed wysuwaniem można podważyć igłą i wyciągnąć pin, a potem zmienić kolejność

Tak, albo można skrócić kable i dać inne wtyczki. Ale nie chciałem tego robić z dwóch powodów: po pierwsze, ten projekt ma być prosty do powtórzenia dla innych, po drugie, znając siebie, zapomniałbym o tym i popalił wszystko przy wymianie serwa albo przy odzyskiwaniu części do innego projektu.

[deshipu]

Zgodnie z obietnicą, prace nad Tote Zero postępują. Wygrzebałem ze złomu moduł kamery z jakiegoś starego laptopa i metodą "na macanta" wydedukowałem które kabelki są w nim które. Następnie dolutowałem wtyczkę microusb i mamy pi zero z kamerą:

Zarówno dmesg jak i lsusb pokazują kamerę. Szybki test z Motion pokazał, że niestety do sterowania robotem na żywo się to nie nadaje -- za duży lag. Zatem skompilowałem sobie mjpeg-streamera. Przy odpowiednim obniżeniu rozdzielczości i jakości jest idealnie.

Następny krok to zamocowanie kamery. Wywierciłem w plastikowej obudowie, w której był moduł, otwory na wkręty i przykręciłem do Pi Zero. Na czas testów przygotowałem też alternatywny kabel, który używa prostego dwu-portowego huba USB, żebym mógł podłączyć WiFi -- docelowo albo obraz będzie przetwarzany przez samego robota i komunikacja będzie zbędna, albo wykombinuję inny sposób zapewnienia komunikacji.

To tyle na razie. Będę informować o dalszych po(d)stępach.