Popularny post Bezdomny Napisano Luty 7, 2016 Popularny post Udostępnij Napisano Luty 7, 2016 Cześć, chciałbym przedstawić Wam mojego robota 😉 Celem pracy było wykonanie zdalnie sterowanego robota dobrze radzącego sobie w terenie, który wysyła obraz i dane z czujników do operatora. Budowa: Pierwszy etap budowy to projekt CAD w programie Autodesk Inventor 2015. Zawieszenie to uproszczona wersja systemu jezdnego rocker - bogie. (Link do wiki z zasadą działania wikipedia ) Zawieszenie: Praca zawieszenia: Silniki to Pololu 37Dx57L mm z przełożeniem 100:1, do tego adaptery na hex 12mm, i koła z Wild thumpera. Na maszcie znajduje się dedykowany moduł kamery do Raspberry Pi, wraz z reflektorami + dwa serwa Tower Pro do sterowania ruchem masztu. Oprócz tego z boku jest mała skrzyneczka w której znajduje się buzzer oraz czujnik wilgotności i temperatury DHT22: Całość projektu wygląda następująco, z tyłu widać zamontowaną antenę: Konstrukcja została wykonana tak jak przewidywał projekt, oprócz tego robot został oklejony folią moro, co dodało mu powagi ;D Praca zawieszenia: Elektronika: - Raspberry Pi - główny komputer sterujący,- Moduł rozszerzeń podłączany do portów GPIO (zawiera przetwornik ADC MCP3008, zegar RTC, cyfrowy kompas HMC588L i układ Darlingtona ULN2803A) - Silnikami sterują elektroniczne regulatory prędkości używane w samochodach RC,- Generator PWM Adafruit - generuje sygnał do serwomechanizmów i ESC, - Nano router TP-Link TL-WR703N do zapewnienia łączności WiFi, został lekko zmodyfikowany - przylutowałem złącze RPSMA do podłączenia zewnętrznej anteny. - Akumulatory to pakiety ogniw 18650, zostały stworzone dwa - jeden 2S do zasilana elektroniki, drugi 3S do zasilania serwomechanizmów i silników. Półka elektroniki: Pozostałe elementy: Oprogramowanie: Aplikacja sterująca na PC wykorzystuje bibliotekę QT, i SFML (obsługa pada Xbox), na robocie całość została napisana w Pythonie Okno wygląda następująco, jak widać znajdują się tam wszystkie odczyty z czujników, sterowanie światłami, buzzerem, oraz przycisk uruchamiający kamerę: Strumieniowanie video: Aby zapewnić jak najmniejsze opóźnienie i obraz HD został użyty Gstreammer. Starałem się wszystko opisać w dużym skrócie, jak macie jakieś pytania to piszcie 🙂 10 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Luty 7, 2016 Udostępnij Luty 7, 2016 Bezdomny, gratuluję konstrukcji. Na przyszłość przypominam jednak fragment regulaminu (trochę już poprawiłem) 🙂 Pierwsze 500 znaków opisu, powinno zawierać zwięzły opis robota oraz nie może zawierać żadnych zdjęćJak masz mniej podłużne zdjęcie, to warto podmienić załącznik - nie będzie wtedy tak mocno deformowane w katalogu i na stronie głównej 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
blukasz111 Luty 7, 2016 Udostępnij Luty 7, 2016 może jakiś filmik z działania/pracy 😋 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Luty 9, 2016 Udostępnij Luty 9, 2016 Wszystko byłoby pięknie gdyby nie te odsłonięte złącza silników. Korozja, zwarcie czy choćby mechaniczne uszkodzenie/wyrwanie pewnie jeszcze wszystko przed Tobą 😋. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
sosnus Luty 9, 2016 Udostępnij Luty 9, 2016 No właśnie, jak z odpornością tego robota na warunki atmosferyczne? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bezdomny Luty 9, 2016 Autor tematu Udostępnij Luty 9, 2016 Wszystko byłoby pięknie gdyby nie te odsłonięte złącza silników. Korozja, zwarcie czy choćby mechaniczne uszkodzenie/wyrwanie pewnie jeszcze wszystko przed Tobą 😋. Silniki zasłonię, już jeździłem nim dość długo, nawet się nie grzeją, więc jakaś osłona z rurki PCV myślę, że by była odpowiednia No właśnie, jak z odpornością tego robota na warunki atmosferyczne? Bo budowy zostały użyte skrzynki na elektrykę ze stopniem szczelności IP55, wszystkie wychodzące przewody są na dławnicach PG. Z tym, że otwór kamery i włączniki nie są zabezpieczone, ale to można dopracować. Myślę, że robot przetrwałby lekki deszcz, tak aby szybko wrócić do domu, lub skryć się gdzieś w bezpiecznym miejscu ;D A film nagram jak będę miał możliwość 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bezdomny Kwiecień 10, 2016 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 10, 2016 Gdyby kogoś jeszcze interesowało to mam film z wyprawy robotem w teren ;D Trochę się kamera zruszyła w środku obudowy co widać na bokach ekranu. Stream zgrany z monitora PC, jakość 720p. Jak widać trochę trzęsie. Konstrukcja jest aktualnie przebudowywana na zawieszenie gąsienicowe, zapraszam do workloga TUTAJ 2 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Kwiecień 10, 2016 Udostępnij Kwiecień 10, 2016 Bezdomny, super 🙂 Ciekawy byłby efekt, gdyby dodać stabilizacje kamery jak w dornach - wtedy byłoby znacznie płynniej. Może to pomysł na dalszy etap rozbudowy? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bezdomny Kwiecień 10, 2016 Autor tematu Udostępnij Kwiecień 10, 2016 Bezdomny, super 🙂 Ciekawy byłby efekt, gdyby dodać stabilizacje kamery jak w dornach - wtedy byłoby znacznie płynniej. Może to pomysł na dalszy etap rozbudowy? A właśnie zastanawiałem się nad jakimś gimbalem, tylko znów nie wiem czy reagował by na tyle szybko w pojezdzie który porusza się w terenie. A poza tym to dość drogie rozwiązanie. W nowej konstrukcji będzie inne zawieszenie to może wibracje nie będą aż tak widoczne 😉 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Mechano Kwiecień 10, 2016 Udostępnij Kwiecień 10, 2016 Gimbale na silnikach 3f trzyosiowe jeżdżą w dosyć szybkich rowerach i dają radę. Bardzo ładnie się to ogląda polecam 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
morelo Maj 11, 2016 Udostępnij Maj 11, 2016 No brakło dla kolegi skali jest tylko 5 🙂 piękna maszyna, niech kolega rozwinie przesył obrazu co za kamera, jaki zasięg przesyłu itp Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!