Silnik do ramienia manipulatora.

[MasteR_PuppetS]

Witam

Zastanawiam się nad doborem silnika i przekładni do drugiej osi manipulatora (tej najbardziej obciążonej).

Obliczyłem, że maxymalny moment, który będzie obciążał ten silnik to 5NM.

Rozwiązanie, które najłatwiej będzie mi zrealizować to zastosowanie przekładni planetarnej wyjętej z wkrętarki (jej przełożenie to około 6:1).

Silnik, który zamierzam użyć to: http://botland.com.pl/silniki-dc-standard-z-przekladnia/4043-silnik-pololu-37dx57l-z-przekladnia-1311.html

Co po przełożeniu i uwzględnieniu oszacowanej sprawności (85% wydaje się być sensowną wartością) powinno dać około 8.5NM.

W związku z tym, moje pytania:

- czy wartość ta jest wystarczająca, czy powinno się jednak stosować większy "współczynnik bezpieczeństwa" ?

- czy to rozsądne, używać w tym przypadku przekładni, która nie jest samohamowna ?

- czy długotrwałe obciążenie ~ 5NM nie "wykończy" silnika ?

[deshipu]

Co do samohamowności, to zależy co robot ma robić. Jak chcesz robić "complaint motion" (jak to przetłumaczyć?) w oparciu o mierzenie obciążenia silnika, to samohamowna przekładnia to uniemożliwi. Z drugiej strony, pozwoli ona na zaoszczędzenie energii kiedy ramie się nie porusza...

[MasteR_PuppetS]

Przyznam szczerze, nie wiem czym jest 'complaint motion'.

Chce miec mozliwosc ustawienia manipulatora w zadanej pozycji (np za pomoca odwrotnego zadania kinematyki) a nastepnie utrzymywanie go w tej pozycji dopoki nie zadam mu innej pozycji.

Zastanawia mnie jak zachowuje sie silnik, ktory ma utrzymac pozycje przez byc moze dlugi czasz, a jego wal jest obciazony momentem o wartosci przekraczajacej 50% maxymalnych mozliwosci silnika.

[Chumanista]

deshipu, Jesteś pewien że chodziło Ci o

complaint motion

- "ruch zażalenie" a nie "compliant motion" - "ruch zgodny" (nie znalazłem w polskiej literaturze, może jest jakieś lepsze tłumaczenie)?

[deshipu]

Oczywiście chodziło o "compliant motion", czyli poruszanie się z uwzględnieniem działających sił zewnętrznych. Mam nauczkę za pisanie tak późno w nocy.

Zastanawia mnie jak zachowuje sie silnik, ktory ma utrzymac pozycje przez byc moze dlugi czasz, a jego wal jest obciazony momentem o wartosci przekraczajacej 50% maxymalnych mozliwosci silnika.

Buczy i się grzeje. W przypadku serwa (i podejrzewam, że także po prostu silnika z enkoderem) może też wpaść w oscylacje, w zależności od tego jak PID jest wyregulowany.