-Mlody- Napisano Lipiec 11, 2016 Udostępnij Napisano Lipiec 11, 2016 Witam,Buduję swojego pierwszego robota i chciałbym podzielić się z Wami owocami mojej pracy. Wiem,że temat , jak dla początkującego nie będzie łatwy. Główne założenia: Robot kroczący sześcionóg , początkowo sterowany ręcznie, później wyposażenie go czujniki dające mu trochę wolności 🙂 Budowa: Blacha aluminowa o gr. 2mm wycięta laserem. Trochę za szybko wycinali bo po stronie wylotowej lasera pozostały zadziory i musiałem szlifować, ale otwory zrobili precyzyjnie. Guma 12mm (stopy) - wycinanie wodą Dwie płaszczyzny korpusu skręcone 40 mm tulejką sześciokątną ocynkowaną (nie znalazłem aluminiowej w rozsądnej ilości i akceptowalnej cenie) Robot będzie miał 18 stopni swobody Serwo : RDS3115 MG - 18szt. (Aliexpress) Orientacyjny całkowity ciężar 2,5 kg Elektronika: Całością będzie zarządzał Raspberry Pi 3 + Pololu Mini Maestro 24 Zasilanie: Tutaj jeszcze mam problem z wyborem konkretnej baterii, ale chyba zdecyduję się na: SLS-APL-MAGNUM-5800mAh-2S1P + ładowarka skyrc-imax-b6ac-v2 Kilka zdjęć z postępów pracy: Po wielu dniach, spaleniu 2 serw projekt ruszył z kopyta 😉 Nastąpiła zmiana w jednostce centralnej na Raspberry Pi3, wybrana bateria to SLS XTRON 5800mAh 2S1P 7,4V 30C/60C załączyłem też filmik z pierwszego zadawalającego kroczenia Będę wdzięczny za jakiekolwiek rady i opinie Pozdrawiam Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
deshipu Lipiec 11, 2016 Udostępnij Lipiec 11, 2016 Na razie wygląda dobrze. Powodzenia. Zastanowiłbym się, czy nie zrobić stóp bardziej szpiczastych -- żeby się mogły obracać w miejscu bez dużego tarcia. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
-Mlody- Lipiec 11, 2016 Autor tematu Udostępnij Lipiec 11, 2016 Dzięki,Docelowo chciałbym jeszcze dodać czujniki zetknięcia stopy z podłożem, musiałbym przerobić te wielkie gumowe stopy i jednocześnie zmniejszyłbym powierzchnię tarcia. Pozdr Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Lipiec 12, 2016 Udostępnij Lipiec 12, 2016 Zapowiada się ciekawie, tak na marginesie, ciekawy jestem ile lżejsze byłyby nogi, gdyby zamiast stalowych tulejek dać aluminiowe. Tylko czy są produkowane takie gotowe z gwintem obustronnym. Śruby aluminiowe to nie problem akurat. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
-Mlody- Lipiec 13, 2016 Autor tematu Udostępnij Lipiec 13, 2016 Jedna noga ma 4 tulejki ocynkowane, które łącznie ważą około 30 gram. Myślę, że aluminiowe ważyłyby 15 gram mniej. Tylko,że są trudno dostępne. Jak już gdzieś są, to trzeba kupić większą ilość. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Alvedro Lipiec 14, 2016 Udostępnij Lipiec 14, 2016 Ja wiele części bym drukował, żeby zmniejszyć wagę. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
RONIN Lipiec 15, 2016 Udostępnij Lipiec 15, 2016 Ja wiele części bym drukował, żeby zmniejszyć wagę. Wydaje mi się, że w tym przypadku aluminium sprawdzałoby się lepiej, chyba że mówisz o druku z użyciem filamentu metalowego. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
pyrdu Lipiec 15, 2016 Udostępnij Lipiec 15, 2016 Gratuluje pięknego robota!! 😃 mógłbyś napisać jaki moment obrotowy mają te serwa? może nakręciłeś już jakieś filmy z pierwszych kroków? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Alvedro Lipiec 16, 2016 Udostępnij Lipiec 16, 2016 Wydaje mi się, że w tym przypadku aluminium sprawdzałoby się lepiej, chyba że mówisz o druku z użyciem filamentu metalowego. Co to znaczy, że sprawdzałoby się lepiej? PLA byłoby wystarczająco sztywne. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
-Mlody- Lipiec 20, 2016 Autor tematu Udostępnij Lipiec 20, 2016 Gratuluje pięknego robota!! 😃 mógłbyś napisać jaki moment obrotowy mają te serwa? może nakręciłeś już jakieś filmy z pierwszych kroków? Dzięki 🙂 mój pierwszy Tu są wszystkie parametry: RDS3115 Jeszcze się nie porusza, czekam na akumulator, a w między czasie rozgryzam kinematykę odwrotną 🙂 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
-Mlody- Lipiec 29, 2016 Autor tematu Udostępnij Lipiec 29, 2016 No i nie obyło się bez problemów. Mam problem z serwer, po zatrzymaniu często wpada w wibrację(drganie). Myślałem, że to problem nie wystarczającego zasilania, czy nieprawidłowej konfiguracji MiniMaestro. Z braku zaufania do chińskich producentów, przeszlifowałem (do lekkiego obracania, ale bez dużych luzów) kółko ramienia serwa(nie napędowe) bo strasznie ciężko się obracało. Po zmianie na nowe, nie przerabiane problem ustąpił. Mam nadzieję, że to jest właściwe rozwiązanie. Czy ktoś wie gdzie coś takiego dostanę lokalnie. typ servo arm 25 T Pozdr Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
deshipu Lipiec 29, 2016 Udostępnij Lipiec 29, 2016 Wygląda na to, że dostroili PID uwzględniając duży opór, zamiast naprawić... Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
-Mlody- Październik 17, 2016 Autor tematu Udostępnij Październik 17, 2016 Projekt ruszył dalej 🙂 Chciałem się z Wami podzielić moimi osiągnięciami. Film i zmiany w pierwszym poście. Pozdr Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
deshipu Październik 18, 2016 Udostępnij Październik 18, 2016 Bardzo ładny pierwszy chód! Troszkę się ślizga -- być może warto kupić takie samoprzylepne gumowe "nóżki" do urządzeń i nakleić po jednej pod każdą stopą, żeby był mniejszy punkt styku, za to z lepszą przyczepnością? Jak poruszasz serwami? Wyznaczasz im po prostu pozycję końcową, czy sterujesz też ich prędkością podczas ruchu -- żeby ta miała wykres w postaci rozciągniętej litery S? To drugie podejście daje płynniejsze ruchy i powoduje mniejsze zużycie energii (nie marnujesz jej na gwałtowne hamowanie ruchu). Używasz kinematyki odwrotnej, czy na razie po prostu wykonujesz nagrane ruchy? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
-Mlody- Październik 18, 2016 Autor tematu Udostępnij Październik 18, 2016 Dzięki, Spróbuję z tymi gumowymi nóżkami, docelowy chciałbym zwęzić trochę te nogi pod czujki dotyku z podłożem . Zgiąć te blachy do środka w dolnym odcinku, dać węższe gumy i krótsze tulejki. Serwami steruję wyznaczając im pozycję końcową. Wszystkie serwa pracują ze stałą, jednostajną prędkością w danym cyklu, jednak globalnie mogę zmieniać prędkość pracy serw. Mam w sterowniku Pololu minimaestro opcję ustawienia Acceleration dla danego serwa, myślę ,że to da efekt zaproponowany przez Ciebie - muszę spróbować. Używam kinematyki odwrotnej dla nóg, ale czeka mnie jeszcze zaprogramowanie (Python3) dla korpusu. Do sterowania robotem używam pada od PS3 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!
Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony
Utwórz konto w ~20 sekund!
Zarejestruj nowe konto, to proste!
Zarejestruj się »Zaloguj się
Posiadasz własne konto? Użyj go!
Zaloguj się »