Skocz do zawartości
Eukaryota

Delta Robot V3.0

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Naprawdę potężna maszyna! Gratuluję!

Zastanawiam się czemu narzędzie nie jest zamontowane w osi obracającego go silnika, tylko na krótkim ramieniu. Czy to w czymś pomaga, czy po prostu akurat taką część miałeś?

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
21 godzin temu, deshipu napisał:

Naprawdę potężna maszyna! Gratuluję!

Zastanawiam się czemu narzędzie nie jest zamontowane w osi obracającego go silnika, tylko na krótkim ramieniu. Czy to w czymś pomaga, czy po prostu akurat taką część miałeś?

Dzięki wielkie 🙂

Narzędzie jest odsunięte od osi obrotu, żeby pokazać, że model matematyczny pozwala na sterowanie robotem w takim układzie. Czysto zabieg pokazowy. Zresztą tak cały ruch fajniej wygląda, robot musi się znacznie bardziej powykręcać niż jakby ssawka była w osi obrotu osi czwartej 🙂 

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Dnia 22.11.2018 o 00:02, Eukaryota napisał:

Witam wszystkich,

od mojego ostatniego postu tutaj minęło sporo czasu ale wcale nie porzuciłem robotyki. Jak wszyscy wiemy życie po studiach zaczyna zjadać coraz więcej czasu. Prawie 4 lata temu wrzuciłem tutaj post z moją konstrukcją robota typu delta (Delta Robot). Mam wrażenie, że bardzo fajnie się przyjął i tamta konstrukcja (jak wspominałem 4 lata temu) była prototypem, na którym zaczynałem się uczyć.

Akurat jak zmieniałem forum na nowszą wersję to przeglądałem później dla testów sporo konstrukcji opisanych na Forbocie. Trafiłem wtedy własnie na Twój stary temat i zastanawiałem się co dalej dzieje się z tym projektem. Miło widzieć, że projekt nie umarł i cały czas był rozwijany 😉 Robi wrażenie!

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

@Eukaryota Gratuluję świetnej konstrukcji, po mojej głowie też chodzi Delta (oczywiście nie tak zaawansowana i z tak profesjonalnym podejściem do tematu jak Twoja), więc mam kilka pytań (na razie 2 🙂

1) Jak zerujesz ramiona po włączeniu? Krańcówki? Robot pamięta swoją pozycję?

2) Kinematyka odwrotna - wyszedłeś, tak jak w poprzedniej Delcie, z zależności geometrycznych? Mógłbyś chociaż nakreślić, jak podejść do tematu? Na początku myślałem, że można traktować każde z ramion jako SCARA i z trójkąta i tw. cosinusów określić kąt, ale nie jest to przecież takie proste, bo jeżeli końcówka nie jest w pionowej osi symetrii, to trójkąt ten jest w innej płaszczyźnie niż ramię bezpośrednio odchodzące od silnika 😞

Pozdrawiam 🙂

==

1) pytanie - już wiem, nie doczytałem, przepraszam 🙂 Mógłbyś powiedzieć o nich (tzn o tych enkoderach) coś więcej?

Cytat

Silniki wyposażone są w enkodery absolutne AMS AS5045, które dostałem za darmo. 

 

Edytowano przez wn2001
  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Imponujące jest to że rozwijasz ten temat od tylu lat i idzie to w dobrą stronę. 🙂 Kiedyś drążyłem jedne projekt dzień w dzień przez 2 lata i faktycznie były efekty, ale wystarczyło zostawić na kilka miesięcy, wracam do kodu i koniec... komentarze nie pomogły 😄 

57 minut temu, Eukaryota napisał:

Ostatnio udało mi się zrobić chwytak ssawkowy, który ma nieograniczony zakres ruchu obrotowego.

Rzadko spotykana sytuacja, gdzie fizyczny element wygląda równie dobrze co render 😄 czekam na dalsze aktualizacje!

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

@Eukaryota Dziękuję za odpowiedź. W międzyczasie posunąłem się ze swoim projektem już dość daleko, o IK przeczytałem na forum Trossen:

Przeguby są z Igus'a; 3 silniki krokowe z przekładnią, zerowanie będzie na krańcówkach umieszczonych do góry (około 25 stopni w górę od poziomu), wyżej ramiona by się już i tak w normalnej pracy nie podnosiły. Czy wykorzystanie krańcówek poza ograniczeniem w jakiś sposób zakresu ruchu i tego, że należy robić to za każdym razem ma jakieś wady? Jak jest u Ciebie z dokładnością, u mnie luzy są dość duże na silnikach krokowych z przekładnią i szacuję dokładność na 2mm w każdej osi, już na efektorze. Oczywiście eżektor z ssawką, do tego chciałbym dodać jakieś siłowniki, ale nie wiem co mogłyby robić? Może masz jakiś pomysł, na inną aplikację delty niż pick&place z kamerą? To bardzo fajne, ale takie sztandarowe zastosowanie tej klasy 😉

Oczywiście gratuluję Twojej Delty, bo wyprzedza moją kilkunastokrotnie 🙂 Szczególnie podoba mi się sterowanie, ja umiem jedynie zadać na Arduino trzy ruchy silnikami z rampą przyspieszenia i hamowania. Jak Tobie udało się uzyskać taką płynność ruchu? Potrzebujesz jakieś dodatkowe regulatory, które obliczają pozycję+prędkość znając trajektorię? Nie zrobię tego matematyką z szkoły średniej? 🙂

Pozdrawiam i jeszcze raz gratuluję

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...