Kroczący [Kroczący] Hexapod MANIEK

[nikosss]

SZACUN !!!

Reszta słów zbędna

[d3xxer]

Starartowałeś na robotic arena? Bo wygrał jakiś ROman a twój robocik to marian ?? bo jak oglądam nagrodzone konstrukcje to wydają mi sie one cieńkie do tego hexapoda. Cud miód malina i popierwsze schludnie wykonane i trzymające normy a nie sklecone przekłądnie na super glue

[Brosper]

Gratuluję konstrukcji. Wykonanie 10/10. Filmiki zapierają dech w piersiach

[arktos6]

Według mnie robot 10/10 ale przydałby się kolec jadowy z tyłu i sonar można by było wykorzystać w jeszcze ciekawszy sbosób

Tak jak jest on zastosowany w LegoMindstorms

ale to twój robot a to moja opinia

[KD93]

Według mnie Maniek powinien spokojnie zdobyć pudło w finale RA, była to jedna z ciekawszych i chyba najbardziej estetyczna konstrukcja, dobrze że nagrałem sposób poruszania się na zbliżeniu bo go w przyszłości skopiuję . Oczywiście żartuję.

[xls]

Witajcie,

A kopiuj kopiuj mogę jeszcze w tym pomóc, bo przyznam się, że u nas w Polsce raczej mało jest tego typu robotów - niestety zapewne jest to zapewne spowodowane wysokimi kosztami robota i jego troszkę skomplikowaną konstrukcją, która wymaga jednak przemyślenia.

Z miłą ochotą podzielę się moimi doświadczeniami z osobami, które chciały by zrobić sobie takiego robocika

Co do kolca to Maniek z natury rzeczy jest pacyfistą (na razie) więc nie biedzie go miał. Natomiast co do oprogramowania robota to będzie się ono rozwijało w ramach mojego wolnego czasu (a jest go nie wiele a ostatnio jeszcze mniej...) na RA udało mi się tylko tyle robić albo, aż tyle biorąc pod uwagę, że robot powstał ostatecznie we wrześniu.

Powiem tylko tyle, że już w głowie są nowe pomysły na rozbudowę Mańka i już coś tam pączkuje w mych myślach

A co do pudła RA... to jak widać muszę jeszcze poczekać - hi hi hi może kiedyś... Powiem że było by to bardzo przyjemne uznanie dla Mańka.

[d3xxer]

Na pudło nie musisz czekać, wystarczy kupić 100kart sim za 100zł ze 1zł na koncie na allegro. To głosowanie to śmiech na sali jak widziałem tam niektóre konstrukcje... i liczbę głosów na nie oddane. Chyba za rok wystartuje z wiatraczkiem i sproszę cały mój kierunek >100ludzi paka będzie Pozdrawiam Twój robot podobał mi się najmocniej estetyka wykonania na 1wszym miejscu no i mnogość napędów. Przydało by się więcej czujników.

[rasta]

Wydaje mi się, że mogę zadać to pytanie w tym temacie, autorowi też się może przydać :]

Jak najłatwiej (bez przesady oczywiście, co przerzuć trzeba, to trzeba...) ugryźć temat kinematyki odwrotnej do robota 4-6 nożnego? Jakaś książka, net?

[xls]

Witajcie,

Do chwili obecnej z uwagi na mało czasu mój robot pracuje w oparciu o tablice gdzie zapisane są wychylenia poszczególnych serw. Jednak odszukałem już troszkę materiałów na temat odwróconej kinematyki wraz z przykładem programu dla Phoenixa:

http://www.lynxmotion.com/images/html/proj102.htm - opis robota i programu wykorzystującego odwróconą kinematykę.

http://www.lynxmotion.net/viewtopic.php?f=8&t=4285 – tu rozmowy na na ww temat.

http://www.lynxmotion.com/images/html/proj098.htm - tu znajduje się plik Excela pozwalający kalkulować odwróconą kinematykę, a następnie transformować ją do tablic. Niestety na razie nie wykorzystałem tego pliku z uwagi na to, że stosuję inną kolejność serw i wychylają się w inną stronę niż w pierwowzorze.

http://www.lynxmotion.net/viewtopic.php?f=8&t=3117 – rozmowy na temat pliku Excela.

Tu natomiast mamy forum dla MSR-H01: http://www.hexapodrobot.com/forum/viewforum.php?f=5&sid=d455fd34b94a3192b28fda3d25997cbd

Trochę teorii:

http://kis.pwszchelm.pl/publikacje/V/Haratym.pdf

http://www.learnaboutrobots.com/inverseKinematics.htm - tu są wzory...

http://en.wikipedia.org/wiki/Inverse_kinematics i dużo linków do niej pod tym adresem.

W sumie zacząłem tłumaczyć program Basic na C, ale utknąłem w miejscu bo mam problem z kilkoma wzorami trygonometrycznymi w C. Nie posiadam zbyt wielkiej wiedzy na temat programowania, a w związku z tym muszę ciągle gdzieś grzebać po sieci… i ciągle czasu brak.

Goście na forach proponują rozpocząć programowanie od jednej nogi, a następnie stopniowo je „dołączać” do całego ciała. Będę musiał tą droga przemierzać.

[kamilo]

wspaniały robot

[ Dodano: 19 Gru 09 01:22 ]

Zwycięstwo na zawodach we Wrocławiu napewno wygrasz

[ Dodano: 19 Gru 09 03:17 ]

Piękny robot.Gratulacje i szacunek.W skali ocenienia 1-5 twój robot ma 150

[hexapodmaniac]

A mnie zastanawia pewna rzecz (pytanie zasadniczo do xls)

Jak sądzisz - czy przy próbie stworzenia mini-hexapod'a serva tg9 dadzą średnio-zadowalający efekt ?

Turnigy TG9 1.6kg 0.12sec 9g Micro Serwo

Rozmiar : 23x11x29 mm

Napięcie : 3v ~ 6v

Waga: 9g

Szybkość działania : 0.12 sec 4.8V)

Moment obrotowy : 1.6 kg-cm

wiem że są to serva słabiutkie - lecz przy miniHexa może spełnią się w działaniu.

Matt Denton na foum http://www.hexapodrobot.com przy swoim

Micro Hexapod zastosował Serwa Hitec HS 55 co sugeruje że może się udać.

Proszę o opinię.

btw - mineły ponad 2 miesiace od ostatniego wpisu;) jak idzie praca przy kinematyce odwrotnej ?

[Luko]

Szczerze, mam takie serwa 2 u siebie dokładniej TG9e bo to ponoć różnica, jak na takie mikro pierdółki można powiedzieć że są całkiem silne, tak więc zależy wszystko od tego ile ten robot będzie ważył, może nie są za szybkie, z dokładnością, też bywa różnie (prawdopodobnie jest to kwestia mojego oprogramowania napisanego w bascomie), ale trzeba przyznać że mogą dać rade

[xls]

To tej kwestii możliwości wykorzystania powyższych serw podszedłbym następująco:

1. Ustal wagę Twojego przyszłego robota ( korpus + elektronika + akumulatory + serwa itp.).

2. Następnie podziel wagę na 3 - bo zakładamy że minimalnie robot będzie stał na 3 nogach.

3. Pomnóż to co ci pozostanie * 1,2 - aby zrobić sobie 20 % zapas na każdej z nóg do przeniesienia - to takie zabezpieczenie co by się nie okazało, że serwo nie wytrzyma, a ponadto pozwoli to na to że serwa nie będą pracowały na pełnej mocy, bo waga robota nie będzie równomierna. I różne będzie obciążenie poszczególnych nóg robota it.

4. Następnie ustal trzeba ustalić odległość ( w poziomie ) od korpusu do miejsca gdzie stopa będzie się stykała z terenem.

5. Następnie należy obliczyć maksymalny moment działający na nogę - tj. moc serwa przez odległość. - wg moich szacunków wielkości robota powinno to być ok. 1,6 / 5 cm = 0,32 kg maksymalnego obciążenia na nogę.

6. Porównaj wagę jaką otrzymałeś z pkt. 3 z tym co Ci wyjdzie w pkt. 5 jeśli wartość z pkt. 5 będzie większa od tej z pkt 3. to jest ok, jeśli jest mniejsza to należy zmniejszyć nogi aby się udało.

Podsumowując jeśli zrobisz robota, który będzie ważył niecały kilogram a maksymalna odległość punktu oparcia nogi od korpusu robota będzie w okolicach 5 cm to serwa będą ok.

Nie wiem czy jasno to opisałem, ale może pomogłem.

Co do pracy nad Mańkiem to przyznam się, że od ok 1,5 miesiąca leży sobie w szafie bo nie było czasu wziąć się za niego.

Poza tym mam problem ze wzorami, - nie znam się na tym (przeliczenia wzorów kinematyki itp.), a spowodowane to jest tym, że na studia to ja chodziłem lat temu kilkanaście i nie były to studia w jakikolwiek sposób związane z kinematyką.

Jedyne co mi pozostaje to skopiowanie wzorów już wykorzystywanych i wpisanie ich do mojego programu - co niestety musi trwać bo w programowaniu też orłem nie jestem, a temat lubię zgłębić zanim go wykonam.

Poza tym już w mej głowie kiełkuje już nowy pomysł na roboty. Stąd mam ochotę sprzedać Mańka.

[xls]

Panie i Panowie,

Zapraszam do czytania mojego artykułu na łamach Elektroniki Praktycznej - wydanie 05/2010, a poświęconemu Mańkowi.

http://www.ep.com.pl/?sect=czytelnia&pg=czytelnia&r=2010&m=5

[KD93]

No no, chyba się zaopatrzę Teraz to już na pewno kupca znajdziesz, szkoda tylko że to nie będzie moja szkoła

-----------