Skocz do zawartości
xls

[Kroczący] Hexapod MANIEK

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Ograniczenia przy wykonywaniu robota:

(...)

- mizerna znajomość elektroniki,
- mała znajomość programowania procesorów,
- zero znajomości robotyki.

Mam tylko nadzieję, że nie zniechęci to ludzi do nauki podstaw przed rozpoczęciem praktycznych działań 😉

Solidny, estetyczny hexapod; dodatkowo powstały przy wspomnianych wyżej ograniczeniach...Czapka z głowy i moje gratulacje 🙂

- zastosowanie na stopach czujnika terenu co pozwoli na poruszanie się w nierównym terenie,

Mógł byś rozwinąć to określenie ("czujnik terenu")? Bo zgłupiałem...co właściwie masz na myśli?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Ograniczenia przy wykonywaniu robota:

(...)

- mizerna znajomość elektroniki,
- mała znajomość programowania procesorów,
- zero znajomości robotyki.

Mam tylko nadzieję, że nie zniechęci to ludzi do nauki podstaw przed rozpoczęciem praktycznych działań 😉

Solidny, estetyczny hexapod; dodatkowo powstały przy wspomnianych wyżej ograniczeniach...Czapka z głowy i moje gratulacje 🙂

- zastosowanie na stopach czujnika terenu co pozwoli na poruszanie się w nierównym terenie,

Mógł byś rozwinąć to określenie ("czujnik terenu")? Bo zgłupiałem...co właściwie masz na myśli?

Czujniki terenu rozumiem tu dwutorowo:

- Pierwsza grupa to planuję zamocować na kończynach czujniki pozwalające określić czy stopa osiągnęła już teren czy nie - w wersji tańszej będą to zapewne mikrowyłączniki,

- druga grupa czujników lub tylko jeden czujnik to poprostu czujnik podczerwieni określający odległość korpusu robota od terenu.

Jednak w to zacznę się bawić jak juz przełożę całą "odwróconą kinematykę" do robota, abym mógł przeprowadzać balansowanie robota.

W obecnej wersji oprogramowania jest to niemożliwe bo korzystam z ustawień serw zapisanych w tablicach.

Co do "Ograniczeń" to tylko chciałem pokazać, że troszkę "studiów nad tematem" pozwala osiągnąć całkiem niezłe rezultaty. 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bardzo ładna konstrukcja, jednak czy mógłby wstawi więcej zdjęc lub filmik.

Jeszcze raz gratulacje.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Fajnie by sobie takiego przyjaciela na biurku postawić 😃

Bardzo fajny robocik, ale nie upodabniaj go już bardziej do pająka, ok 😉?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Świetna konstrukcja. Ale czy aby na pewno to twój pierwszy robot? Jak tak to masz do tego wielki talent. Czekam na filmik.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Ale czy aby na pewno to twój pierwszy robot? Jak tak to masz do tego wielki talent.

Nie powiedziałbym, wystarczy raczej chęć i portfel.

Gratuluje dobrze wykonanej mechaniki i chęci jak na pierwszy projekt, zaprezentujesz jakiś filmik? Z samego wyglądu dużo nie wywnioskujemy 😋

Poza tym nie wiem jak zaimplementujesz kinematyke znajac ograniczenia atmegi ktora siedzi w arduino, nie mniej zycze powodzenia 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Witajcie,

Filmiki będą jak już doszlifuję kroki to poziomu pozwalającego pokazać coś sensownego (myślę tu o drobnym demo typu kroczek w lewo kroczek w prawo jakiś piruecik 😉 ) na razie muszę je jeszcze wygładzić, nie lubię pokazywać czegoś z czego nie jestem zadowolony. No i czasu ciągle mało bo dzielę go jeszcze między 2 inne osoby (córa i żona) 🙂

Tak, to jest mój pierwszy robot 😉

Przyznam, że jak na pierwszą konstrukcję jest dość skomplikowany (choć z drugiej strony schemat robota jest banalny – postaram się go załączyć w najbliższym czasie). Dlatego też zajęło mi skonstruowanie jego pół roku. Drugie pół studiowałem "robotykę". Pewnie, gdybym miał więcej czasu to było by to szybciej.

Dla uproszczenia kwestii elektroniki jak i programowania skorzystałem z gotowych płytek (Arduino Mega + sterownik serw SD21). Dla nie wtajemniczonych Arduino, bo bardzo dobre rozwiązanie jak na początek zabawy z robotyką i nie tylko – „fusy” i inne podobne głębokie wchodzenie w temat Atmegi można odłożyć na czas późniejszy.

Poszedłem w kierunku droższej płytki Arduino Mega, bo ma więcej wyjść programowalnych (co znacznie upraszcza konstrukcję robota – nie trzeba po jednej linii puszczać sygnałów do kilku elementów, co wymaga znajomości elektroniki bo trzeba sobie zrobić dodatkowe płytki) oraz mam więcej pamięci co z kolei jest o tyle ważne, że nie muszę zbytnio zajmować dopracowywaniem i skracaniem programu (wszak programowanie nie jest moją mocną stroną) , aby się zmieścić w 8 czy 16 kb. No i pozostawiam sobie duży zapas możliwości rozbudowy robota.

Powiem tylko tyle:

Chęci, chęci i jeszcze raz chęci + czas i jeszcze raz czas na studia forów + muszę przyznać portfel też się przyda, bo koszty robota na chwilę obecną szacuję na ok. 1000 - 1200 zł. Niestety płytki + serwa (19 szt.) troszkę kosztują. Nie licząc spalonych 3 spalonych serw i innych podobnych przypadków 😉

Niemniej jednak w porównaniu do kosztów oryginalnego Phoenixa ( ok 1000 USD) czy MSR H01 ( też 1000 lecz funtach brytyjskich) to jestem bardzo zadowolony z kosztów.

Co do kwestii wycinania z pleksi to wykonano mi to w zakładzie, który się tym zajmuje- kosztowało to 100 zł, ale efekt jest 100 razy lepszy niż bym to ręcznie wycinał. Oczywiście wpierw trzeba było sobie zaprojektować wszystko w Corelu. Później były modele kartonowe drukowane w domu, by spasować wszystkie elementy i nie płacić 2 x za pomyłki, a na końcu zlecenie wycięcia w pleksi.

W kwestii implementacji odwróconej kinematyki wiem, że są ograniczenia i spodziewam się, że nie pójdzie to tak prosto. Będę się starał uprościć wzory do minimum. Obecnie korzystam z tablic już określonych kroków (obliczanych zewnętrznie w Excelu) i na razie działa.

Mam już częściowo przetłumaczony ( z Basic do C) już program z robota PHOENIX gdzie odwrócona kinematyka jest obliczana na bieżąco. "Za cienki jestem w barach" by się porywać na osobiste pisanie odwróconej kinematyki przynajmniej jak na razie. 🙂 Zobaczymy jaki szybka w obliczeniach będzie Atmega - co tam 😉 najwyżej będę czekał "minutę" na wykonanie jednego kroku hi hi hi hi – ja mam czas... 🙂

Podsumowując Panowie jak to mawiają na chcącego nic trudnego. Zapraszam do budowy bardziej skomplikowanych "zabawek".

A dlaczego zabrałem się od razu za taki projekt ? - Bo chciałem mieć takiego robota. Czas tu nie grał roli (jeśli by powstał za okolejne pół roku też było by dobrze, wszak to jedynie hobby i nikt mnie nie pogania), a jak sobie policzyłem koszty budowania kolejnych robotów coraz bardziej skomplikowanych, aż dojdę to takiego to się okazało, że za dużo to czasu pochłonie, no i więcej mnie będzie kosztowało niż przysłowiowe 3 spalone serwa + zbędne części elektroniczne. Oczywiście istniało ryzyko, że kiedyś wyrzucę przez okno wszystko jak mi coś po raz 10 nie zadziała, ale ja wierzę w siebie 😉 i się udało he he he 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Nie licząc spalonych 3 spalonych serw

Potrzebowałbym elektronikę od jednego sg-5010 i dwie obudowy, (chociazby górne nakrycia) - da sie zrobic?😋

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Nie licząc spalonych 3 spalonych serw

Potrzebowałbym elektronikę od jednego sg-5010 i dwie obudowy, (chociazby górne nakrycia) - da sie zrobic?😋

Muszę przyznać że elektronika raczej poszła z dymem - bo tam gdzie jest płytka 3 x zobaczyłem błękitny dymek. więc raczej się nie przyda.

Co do obudów to raczej na razie nie chciałbym się nimi dzielić bo mam zamiar je jeszcze wykorzystać. Jak znajdę chwilę czasu i zbadam co się po "paleniu serw" ostało.

Tak więc sorry...

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Potrzebowałbym elektronikę od jednego sg-5010 i dwie obudowy, (chociazby górne nakrycia) - da sie zrobic?😋

Z

Ja posiadam elektronikę z tego serwa jeśli byłbyś chętny to pisz na priv

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

a jak jest z przyczepnością? pleksa się nie ślizga po gładkich powierzchniach?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Napisz odpowiedź...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...