Dobór serw do manipulatora 5 osiowego

[marcin9453]

Witam, 

Buduję manipulator 5 osiowy jako pracę inż.  Robot będzie budowany na podobe Niryo One z tym,  że do wszystkich napędów chcę użyć serwa. Chciałbym się poradzić czy na główne ramie (dolne) lepiej dać dwa serwa po 25kg*cm czy jedno 50kg*cm 

[Treker (Damian Szymański)]

@marcin9453, witam na forum Widzę, że to Twoje pierwsze kroki na Forbocie, oto najważniejsze informacje na start:

• Chcesz przywitać się z innymi członkami naszej społeczności? Skorzystaj z tematu powitania użytkowników.
• Opis najciekawszych funkcji, które ułatwiają korzystanie z forum znajdziesz w temacie instrukcja korzystania z forum - co warto wiedzieć?
• Poszczególne posty możesz oceniać (pozytywnie i negatywnie) za pomocą reakcji - ikona serca w prawym dolnym rogu każdej wiadomości.

1 godzinę temu, marcin9453 napisał:

Chciałbym się poradzić czy na główne ramie (dolne) lepiej dać dwa serwa po 25kg*cm czy jedno 50kg*cm 

Wiele zależy od sposobu mocowania i jakości serw. Jeśli będziesz miał serwa dobrej klasy to wydaje mi się, że łatwiej mechanicznie wykorzystać 2 napędy. Jednak trzeba uważać, bo gorsze serwa mogą pracować nierówno i wtedy będą wprowadzały niepotrzebne naprężenia w konstrukcji. Ile całość będzie ważyła i jakich to będzie rozmiarów?

[marcin9453]

Całe ramię ok 2,5kg. Długość 440mm. Posiadam serwo Jx pdi 6225 i zastanawiam się czy kupić takie drugie

[deshipu]

Jak ramię waży 2.5kg i ma długość 44cm, to potrzebujesz serwo o momencie 44*2.5=110kg*cm żeby tym machać (w najgorszym wypadku, jeśli cała masa jest skupiona na końcu), a to i tak nie uwzględniając inercji.

[marcin9453]

Myślę, że serwo ok 50kg powinno swobodnie machać tym ramieniem z racji tego że masa  jest rozłożona. Postaram się jak najbardziej odchudzić co się da

Deshipu co sądzisz- lepiej kupić serwa 2x 30kg*cm czy jedno 60kg*cm?

[deshipu]

Tak jak ci już @Treker napisał, przy dwóch serwach ryzykujesz, że nie będą równo chodzić i będą się próbowały nawzajem przepychać.

[marcin9453]

Ok jeszcze jedno pytanie. Czy do obrotu podstawy i obrotu drugiego ramienia wystarczy serwo mg995? Dodam że człony będą dobrze ułożyskowane.

Edytowano Styczeń 14, 2019 przez marcin9453

[Treker (Damian Szymański)]

1 godzinę temu, marcin9453 napisał:

Będzie dobrze ułożyskowane 

Jeśli konstrukcja ma być porządnie zrobiona to nie polegałbym tylko na łożyskach w serwie - szczególnie, że musisz jeszcze jakoś zamocować całość "po drugiej stronie serwa" tzn. tam gdzie nie ma orczyka. Jak chcesz w tamtym miejscu połączyć ze sobą ramiona?

[deshipu]

2 godziny temu, marcin9453 napisał:

Czy do obrotu podstawy i obrotu drugiego ramienia wystarczy serwo mg995?

Nie wiemy, bo nie wiemy ile waży każdy z członów, jakiej jest długości, jak ta masa jest rozmieszczona, ani z jakimi przyśpieszeniami to ma się poruszać i przede wszystkim, co ma podnosić lub z jaką siłą działać na cokolwiek czym ma manipulować.