Kroczący Hexapod - projek na zajecia z podstaw robotyki

[Bobby]

Jeżeli chcemy tanio - dajemy podkładkę między mocowanie serwa a brzuch hexapoda i skręcamy to z niewielką siłą. Jeżeli chcemy dobrze - stosujemy łożysko, obojętnie w której części (łoże/brzuch) i skręcamy porządnie - ale też nalezy zastosować jakiś dystans - podkładkę.

[sobal44]

ja zastosowałem małe lożyska ślizgowe które były dołączone razem z serwami.

[xls]

Tu masz rozwiązanie jakie ja zastosowałem w moim Mańku.

Bardzo proste i działające rozwiązanie.

Fotka poniżej.

[Armir]

Widzę całkiem sporo osób robi robociki kroczące.

[wsowa]

Ja ładowarkę i balancer do LiPo zrobiłem sam wg. tych schematów:

balancer: http://www.rcgroups.com/forums/attachment.php?s=42aa917897caff2286d8db61b9fd7f6b&attachmentid=301654 (na jedno ogniwo)

ładowarka: http://www.coolcircuit.com/project/lipo_charger/charger_circuit.jpg (stąd tylko ładowarka - bez balancera).

Mój schemat i layout w Eagle'u są w załączniku.

Ładowarkę używam do ładowania LiPo 11.1V, 2500mAh.

Niestety ładowarka ma aż 6V spadku napięcia, więc trzeba ją zasilać zasilaczem o napięciu co najmniej 6V wyższym niż napięcie ładowania (12.6 + 6 - 18.6V w moim przypadku). Ja do tego celu używam zasilacz od laptopa (20zł na allegro). Czym większy "nadmiar" napięcia tym bardziej ładowarka się grzeje.

Foto:

Ładowarka, a właściwie jeden z regulatorów się mocno grzeje (ten prawy na zdjęciu), więc jest przyczepiony do radiatora+wentylatora od procesora (5zł na allegro).

W tej implementacji, potencjometr w ładowarce pozwala ustawić napięcie ładowania w zakresie kilkuset mV w celu "skalibrowania" ładowarki na równo 12.6V po zlutowaniu. Maksymalny prąd ładowania jest ustalony na stałe na ok 2.2A.

Potencjometry w balancerze pozwalają ustawić napięcie na celi, przy którym następuje rozładowywanie i służą skalibrowaniu balancera na 4.2V po zlutowaniu.

Oczywiście między ładowarkę, a pakiet trzeba wpiąć amperomierz i wyłączyć ładowanie, kiedy prąd ładowania spadnie do 0.1 pojemności.

EDIT: Zapomniałem załączyć schemat - teraz już jest

LiPo charger.zip

[Monastor]

sobal44, konstrukcja naprawdę kosmiczna, gratuluję i zbieram szczękę z podłogi

Masz filmik z dłuższego spaceru? Chętnie bym zobaczył jak skręca.

Tak z ciekawości, który rok i jaka uczelnia?

[sobal44]

trzeci rok Politechnika Poznańska kierunek Automatyka i Robotyka,

niestety filmiku nie mam innego ani zdjęć a robot został rozebrany gdyż wymieniam w nim całą elektronikę, jak skończę to na pewno umieszczę

[Monastor]

sobal44, czekam z niecierpliwością

Umieść, a najlepiej daj znać na PW/maila jakbyś się z nim kiedyś miał pojawić na Piotrowie (ja też PP, ale II rok informatyki)

[przemczechu]

Dzięki za wskazówki.

Wciąż się przymieram do budowy

Pozdrawiam

[sobal44]

Umieść, a najlepiej daj znać na PW/maila jakbyś się z nim kiedyś miał pojawić na Piotrowie (ja też PP, ale II rok informatyki)

tylko że ja studiuje na studiach zaocznych.

[przemczechu]

Macie może jakąś metodę na jednoczesne sterowanie kilkoma serwami czy silnikami przez atmegę?? Tak aby można było np. każdym serwem poruszyć o inny kąt w jednoczesnej chwili, gry mamy powiedzmy 10 serw (chodzi mi o serwa analogowe)??

czy trzeba wykorzystać do tego celu kilka mikrokontrolerów, cz można to zrobić na jednej biednej atmedze ósemce??

Pozdrawiam

[Nawyk]

Serwokontrolery? Dużo tego w internecie, polecam np to:

MAS-SC16A

(poczytaj dokumentację, masz tam opisane co i jak działa)