Kroczący Hexapod - projek na zajecia z podstaw robotyki

[sobal44]

Witajcie,

Chciałbym przedstawić projekt robota który został przedstawiony na zajęciach z podstaw robotyki.

Tematem projektu było "Wykorzystanie kinematyki odwrotnej w robocie typu Hexapod"

Dane techniczne robota:

Konstrukcja:

Robot sześcio-nożny całość konstrukcji wyciete z pleksi.

Użyłem 12 serwomechanizmów MG995 do sterowania podnoszeniem i zginaniem nogi oraz 6 serwomechanizmów Conrad ES-039 do sterowania obracania nogami

oraz 1 serwo conrad es-039 do sterowania czujnikiem SHARP.

Układ sterowania :

Sercem całego robota jest mikrokontroler Atmega32 firmy Atmel.Jednostka taktowana jest zewnętrznym oscylatorem o częstotliwości 16MHz, dzieki jej dokładności możliwa jest komunikacja przez UART.

Wszystkie porty mikrokontrolera wyprowadzone są na zewnątrz układu poprzez złącza w rastrze 2.54mm, do których są podłączone układy wykonawcze.

Do komunikacji między komputerem a uC użyłem modułu radiowego z MOBOTA

Dodatkowo zastosowałem wyświetlacz LCD.

Na razie robot zasilany z zasilacza komputerowego.

W przyszłości zamierzam :

-zasilać robota z baterii, co nie będzie problemem gdyż robot bez problemu radzi sobie z ciężarem nawet 1,5 Kg

-wykorzystać akcelerometr 3-osiowy by robot zawsze był w poziomie niezależnie od podłoża.

-czujniki nacisku na stopach robota.

-kamerę przesyłająca obraz do komputera sterującego.

-zrezygnować z lcd tak dane przesyłane są do komputera wiec po co LCD

Program jak na razie zajmuje około 22k z zaimplementowana kinematyka odwrotna, i chodem 3-podporowym i 4 podporowym.

Program systematycznie jest rozbudowywany.

__________

Komentarz dodany przez: Treker

Dodaj później jakieś lepsze zdjęcie jako załącznik jak możesz, na razie dodałem kadr z filmu 😉

[Treker (Damian Szymański)]

W czym projektowałeś konstrukcję mechaniczną?

-zasilać robota z baterii, co nie będzie problemem gdyż robot bez problemu radzi sobie z ciężarem nawet 1,5 Kg

Jaki jest pobór prądu całej konstrukcji?

Gratuluje udanej konstrukcji i czekam na jakieś zdjęcia 😉

[Hudyvolt]

Jak dla mnie rewelacja. Proponuję tylko dodać jakieś gumowe nakładki na końcach nóżek żeby się tak nie ślizgały.

Jaki jest przybliżony koszt do tej pory?

[KD93]

Świetny robot, udało ci się uzyskać zaskakującą płynność chodu, gratulacje.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[sobal44]

Świetny robot, udało ci się uzyskać zaskakującą płynność chodu, gratulacje.

na filmie pokazany jest najmniej płynny ruch robota 🙂

tu są pokazane pierwsze kroki robota

Jaki jest przybliżony koszt do tej pory?

około 900zł

i mnustwo czasu spędzonego nad programowaniem i liczeniem kinematyki odwrotnej.

[rasta]

Skoro to projekt na zajęcia zakładam, że jakieś opracowanie szersze istnieje? Może zechciałbyś się nim podzielić na forum :]

[sobal44]

w opracowaniu opisałem tylko to co użyłem do budowy robota, czyli: atmege, moduł radiowy, serwa. Oceniany był robot , a w szczególności jego ruch, czyli przesuniecia po x,z,y i rotacja po x,z,y.

[rasta]

Czyli wnioskuję, że meritum nie ująłeś w opracowaniu, a ruch był oceniany "na oko"?

[sobal44]

tak był oceniany na oko, dosłownie 1 minutkę profesor zerknął na prace i ruch robota, i ocenił.

przykład opuszczanie i podnoszenia nóg po osi z:

  case 'U':
 case 'u':
       p1(xp1,yp1,zp1+=2);
	p3(xp3,yp3,zp3+=2);
	p2(xp2,yp2,zp2+=2);
	l1(xl1,yl1,zl1+=2);
	l2(xl2,yl2,zl2+=2);
	l3(xl3,yl3,zl3+=2);

	break;
 case 'J':
 case 'j':
	p1(xp1,yp1,zp1-=2);
	p3(xp3,yp3,zp3-=2);
	p2(xp2,yp2,zp2-=2);
	l1(xl1,yl1,zl1-=2);
	l2(xl2,yl2,zl2-=2);
	l3(xl3,yl3,zl3-=2);
       break;

[ Dodano: 08 Lut 10 11:23 ]

mam pytanie do was, chciał bym zastosować w tym robocie baterie li-pol ze względu na dużą wydajność prądową,(robot pobiera w fazie ruchu nawet 8A), tylko pytanie w jaką ładowarkę mam się zaopatrzyć, potrzebował bym dobrej która ładowała by przynajmniej 6 ogniw, i pakietów których sam bym polutował czyli wyposażona w balancer.

Zmieniam również płytkę pcb w robocie, by zasilanie serw i elektroniki było osobne, wiec rodzi sie też pytanie czy obydwa zasilania maja być na wspólnej masie ??

[ Dodano: 08 Lut 10 11:47 ]

wie ktoś może gdzie mogę znaleźć taką osłonę na przewody jaką zastosowano w tym robocie ?

[madix]

Takie oploty można dostać w TME oto link:

http://www.tme.eu/pl/katalog/artykuly.phtml?search=oploty&idp=1#search%3Doploty

[Nawyk]

Myślę, że przy taki projekcie warto poprosić Heyco o sample, mają spory wybór otulin i oplotów.

[Bobby]

Ewentualnie w IKEI można kupić takie oploty na kable, z tym, ze są raczej grubsze (myślę, że od 1,5cm).

[Treker (Damian Szymański)]

Co do ładowarki to ja mam i chwalę sobie:

http://allegro.pl/listing/search.php?string=Accucell+6&from_showcat=1&category=0 (Turnigy Accucell 6), warta swojej ceny, tylko weź pod uwagę, że potrzebny jest jeszcze do niej zasilacz (ja uzywam przerobionego ATX'a)

[Nawyk]

Może to Cię zaciekawi:

http://www.rchobby.freehost.pl/Ladowarka/Ladowarka.html

[przemczechu]

Witam!!

Z góry przepraszam, jeżeli posta umieściłem w nieodpowiednim temacie - jeśli tak - bardzo proszę o przeniesienie.

Mam takie dość dziwne pytanie.

Na obrazku poniżej numerem jeden zaznaczyłem łączenie serwa z "grzbietem hexapoda"(przykręcony orczyk do blachy aluminium)"

Czym połączyć ramie, które jest obracane przez to serwo, z dolną blachą alu - hexapoda?? (numer dwa na obrazku)

Być może pytanie jest tak banalne, że nie powinno go tu być - po prostu nic nie mogę wymyślić co stosuje się w takich sytuacjach - jakieś mini łożysko ślizgowe?? śruba imbusowa??

Pozdrawiam!!