Skocz do zawartości
alarec

Pojazd do walk typu megasumo

Pomocna odpowiedź

Witam,

Piszę bo potrzebuje pomocy w skonstruowaniu podwozia, a szczególnie doborze napędu do robota, platformy , pojazdu czy jak to tam nazwać 🙂

 

Trochę o konstrukcji

Wykonujemy robota zdalnie sterowanego do walk (coś w stylu battlebots, robot wars, itp, z tym że nie może niszczyć przeciwnika)

 

- Wygrana to jest zepchnięcie przeciwnika poza linię / ring (tak jak sumo) - na tym teraz się skupmy

- Całość będzie ważyć ok. 10Kg

- Pojazd powinien mieć dużą "siłę" by przepchnąć inny pojazd ważący też te 10kg (uwzględniając koła przeciwnika o dobrej przyczepności)

- fajnie by podstawa nie miała mniej niż te ok. 30x30cm (zalecane ok. 40-50cm)

 

Zmierzając do pytania - czego potrzebuje?

  1. musze do tego dobrać odpowiednie silniki (chyba z gotową przekładnią będą najlepsze)
  2. Średnice kół planuję w granicach 8-12cm
  3. Cała konstrukcja waży ok. 10kg i musi umożliwiać przepchnięcie przeciwnika 
  4. Myślę że prędkość na poziomie 3-5m/s będzie wystarczająca
  5. Początkowo myślałem na 2 kołami napędowymi (po 1 silniku na 1 koło) i 1 kołem obrotowym bez napędu. Ale teraz zastanawiam się czy 4 koła i 4 silniki nie bedą lepszym wyborem? teoretycznie większe tarcie, więc i lepsza przyczepność? 

6) Korzystając z tego "kalkulatora": https://www.robotshop.com/community/blog/show/drive-motor-sizing-tool obliczyłem że na samo poruszanie się (2 silniki), potrzeba silnika ok. 480rpm, 2Nm, 85W.
Jeśli na przepchnięcie przeciwnika potrzebujemy siłę ok 2.5 raza większą, to by musiał mieć ok 5Nm i ok 200W - czy to by się zgadzało ?

Myślałem nad silnikami: od rozrusznika motocyklowego, od bramy garażowej np. faac/came 600D/ HG600, wkrętarki, ale nie ma o nich za dużo danych (np. moment obrotowy).
Albo co byście powiedzieli o takim kole z silnikiem od deskorolki elektrycznej: 
https://www.banggood.com/150W-24-36V-0_3A-Brushless-Motor-for-DIY-Electric-Skateboard-Wheel-Scooter-p-1300519.html?rmmds=search&cur_warehouse=CN 
lub od hoverboarda: https://www.olx.pl/oferta/kola-6-5-do-deskorolki-elektrycznej-hoverboard-CID767-IDA0f62.html#cd475da05a ,
albo skuter elektryczny: https://allegro.pl/oferta/silnik-elektryczny-z-przekladnia-12v-200w-7716-8291275920 

Bardzo proszę o pomoc, czas nagli, a ja niestety stoję w miejscu.

 

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Przy takich gabarytach to faktycznie możesz zamontować jakiś porządny silnik. Dla silników BLDC 200W, które wyliczyłeś to i tak mało. Mam wkrętarkę, gdzie silnik rozmiarów 8x6cm szczytowo pobiera 500W... Może właśnie to będzie dobry trop. Silnik ten oczywiście ma przekładnię planetarną, ale zawsze zadziwia mnie przyspieszenie jakie to ma, ułamek sekundy i można wiercić w ścianie 😅

Bo te silniki od deskorolki raczej nie są "heavy duty", dlatego może właśnie pomyśl o rozbiórce jakiś narzędzi, za 200zł/szt coś kupisz.

1 godzinę temu, alarec napisał:

Początkowo myślałem na 2 kołami napędowymi (po 1 silniku na 1 koło) i 1 kołem obrotowym bez napędu. Ale teraz zastanawiam się czy 4 koła i 4 silniki nie bedą lepszym wyborem? teoretycznie większe tarcie, więc i lepsza przyczepność? 

Kiedyś budowałem sumo 20x20cm i doszedłem do wniosku że w tej dziedzinie jest jedno słuszne rozwiązanie: 2 koła i magnesy. Może popatrz jak inni to robią.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

gdzies trafiłem na film, który pokazuje że szczotkowce są mocniejsze, więc jakoś zrezygnowałem z BLDC.
hmmm, a może ktoś potrafi to jakoś dokładniej wyliczyć by było wiadomo że te 200W na 1 silnik to mało ?

500W to mnie trochę zszokowałeś, ale może....
Znalazłem takie coś: https://allegro.pl/oferta/silnik-do-skutera-elektryczny-24v-500w-1020-skuter-8518823542?utm_source=google&utm_medium=cpc&utm_campaign=_mtrzcj_czescimaszyn_pla_części_i_akcesoria_motocyklowe&ev_adgr=Części+i+akcesoria+motocyklowe&gclid=Cj0KCQiAt_PuBRDcARIsAMNlBdoQj0E6BZHoTPI284nd8x1GQnZ62eUAhgDkbMaO1L7f79yUfF7TkHYaAigLEALw_wcB 
ale wolałbym chyba pod 12V w układzie.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jak to się może przełożyć na zastosowania w takim robocie nie wiem, ale parametry wielokrotnie przewyższają to co podałeś. 70Nm, 460W

Tu masz całą specyfikację.

image.thumb.png.7dc2694ccf6c9f8bb803cfebfe1bdf71.png

41 minut temu, alarec napisał:

który pokazuje że szczotkowce są mocniejsze, więc jakoś zrezygnowałem z BLDC.

Silniki DC i BLDC mają zupełnie różne charakterystyki prędkości obrotowej i momentu obrotowego, dla BLDC jest on bardziej stabilny w szerokim zakresie prędkości, dlatego nawet przy małej prędkości masz duży moment. Może to być przydatne gdy uderzysz w przeciwnika wytracając sporą część prędkości.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Ok. Trochę drogo mi wychodzą te wkrętarki 😛 A i nie da się kupić samej przekładni z silnikiem, tylko komplet.

A teoretycznie, gdybym zmniejszył koła do średnicy 6cm (czyli o połowę) oraz prędkość max. do 1.5-2m/s (czyli jakieś 5km/h) to potrzeba mniejszej mocy, 
co byście w takim przypadku polecili ? Czy nadal to samo?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

12V to raczej słaba opcja, 24V albo i 48V to już sensowniejsze wyjście. We wspomnianym sumo często właśnie używa się silników 24V które są w stanie wytrzymać te kilka sekund pracy na 48V. Ewentualnie rozejrzyj się za silnikami trójfazowymi. Dużo tutaj zależy od budżetu (w sumie to przede wszystkim od tego), od materiału z którego mata jest wykonana, od zapelcza technicznego, itp. Jak możesz podeślij jakieś filmy albo zdjęcia z innymi konstrukcjami tego typu.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

jestem skłonny zgodzić się na 24V (wg. regulaminu 24V to max), tylko niewiem wtedy jakie baterie do tego wykorzystać, całośc ramy, elektroniki, pakietów nie powinna przekroczyć 6kg a już same silniki ważą sporo.
Chciałem zastosować pakiety lipo life.
powiedzmy że budzet to narazie ok. 1000zł

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jeżeli silniki od wkrętarek nie pasują to może silniki od wycieraczek samochodowych (chociaż mogą być ciut za wolne) albo od wkrętaków elektrycznych (często w marketach, nie tylko budowlanych, na 3.6-3.7V, sporo mniejsze i kosztują coś koło 50zł sztuka).

A używane silniki z przekładniami z wkrętarek nie idzie dostać czy za duże/ciężkie?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
48 minut temu, alarec napisał:

powiedzmy że budzet to narazie ok. 1000zł

Nie chcę straszyć ale to trochę mało 😞 

Kiedyś kupiłem 2 silniki tego typu tylko chyba z innym przełożeniem i nie jest to coś co bym wstawił w sumo, a tym bardziej w coś większego. Ale już 200zł minimum jest.No ale ma to być coś mocniejszego, tu był jeden temat i już takie silniki wyglądają porządnie tylko ważą 5kg... ale coś podobnego możesz szukać. Np taki:

  • 180zł/szt
  • 500W
  • 24V
  • ~3.8kg

Zrobisz obudowę z laminatu żeby uciąć na masie i da radę 😅

Do tego jakiś mostek i tu chyba będzie problem bo weź to zasil jak będzie duże obciążenie. To ma chwilowy prąd 30A, 24V max (używałem i polecam). 2x100zł

To mamy już prawie 600zł. 

To teraz zasilanie, ale dobierz coś jak zostaje 2 kg do dyspozycji... nawet jak kupisz 2 pakiety li-pol 4S to wyjdzie z tego 200zł + ładowarka. Można sprytniej i zrobić własny pakiet z li-ionów i do tego wmontować własny układ balancera - stosunkowo niedawno GreatScott miał filmik o tym. Ale co jak co dojdziesz tu już do 1000 zł i zostanie obudowa.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

To mam w sumie jeszcze jeden pomysł. Niedawno na popularnym portalu aukcyjnym były do kupienia (może jeszcze są, nie sprawdzałem) silniki od hoverboardów (takich balansujących desek. Ja swoją parę kupiłem za jakąś stówkę chyba i w komplecie dostałem całą uszkodzoną deskę bez akumulatora. Co prawda tamte opony się do sumo kompletnie nie nadają ale myślę, że można by je trochę "przyciąć" albo odlać z silikonu nowe (kiedyś popularne wśród budowniczych lf'y ale nie wiem czy na taką skalę). Do tego tanie sterowniki do ebajków z ebaya, koło 10$ sztuka (koniecznie czujnikowe!) i mamy całkiem mocny napęd za nie dużą kwotę. Z minusów to te silniki na oko ważą jakiś kilogram sztuka i mają z ~17cm średnicy (z oponą).

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
19 godzin temu, Mechano napisał:

Jeżeli silniki od wkrętarek nie pasują to może silniki od wycieraczek samochodowych (chociaż mogą być ciut za wolne) albo od wkrętaków elektrycznych (często w marketach, nie tylko budowlanych, na 3.6-3.7V, sporo mniejsze i kosztują coś koło 50zł sztuka).

A używane silniki z przekładniami z wkrętarek nie idzie dostać czy za duże/ciężkie?

Nic nie pisałem że nie pasują 🙂
Ale mówiłem że nie opłaca się kupować wkrętarek by je rozebrać.

Z najmnocniejszych takie udało mi się znaleźć:
https://www.elektro-serwis.pl/pl/p/Przekladnia-wkretarki-DeWalt-DC720-.-DC721-.-DC722-.-DC722C2-18V/2143 (40Nm)
http://www.e-szczotki.pl/2962,przekladnia-z-silnikiem-skil-(2610394331).html (44Nm)
https://www.elektro-serwis.pl/pl/p/Przekladnia-wkretarki-Makita-6280D-14.4V/1394 (44Nm)

Czy ta opcja będzie lepsza niż taki silnik od skutera 12V 200W ?
oraz
Czy da sie to przymocować do profilu aluminiowego bez większego problemu czy trzeba rzeźbić jakieś uchwyty z CNC na przykład?

 

19 godzin temu, Gieneq napisał:

Nie chcę straszyć ale to trochę mało 😞 

Na szczęście wszystkie druzyny biorące udział mają taki sam budżet i takie same wymagania, więc jest szansa że ktoś inny nie zastosuje czegoś dobrego a zarazem drogiego.

 

19 godzin temu, Gieneq napisał:

To teraz zasilanie, ale dobierz coś jak zostaje 2 kg do dyspozycji... nawet jak kupisz 2 pakiety li-pol 4S to wyjdzie z tego 200zł + ładowarka. Można sprytniej i zrobić własny pakiet z li-ionów i do tego wmontować własny układ balancera - stosunkowo niedawno GreatScott miał filmik o tym. Ale co jak co dojdziesz tu już do 1000 zł i zostanie obudowa.

Zapomniałem wspomnieć: dawno temu w liceum bawiłem się helikopterami RC i mam ten sprzęt jeszcze w domu, zatem posiadam takie częsci jak: aparatura RC, odbiornik RC, kilka pakietów 3s 2200mAh, dobra ładowarka do wszystkiego.

 

15 godzin temu, Mechano napisał:

To mam w sumie jeszcze jeden pomysł. Niedawno na popularnym portalu aukcyjnym były do kupienia (może jeszcze są, nie sprawdzałem) silniki od hoverboardów (takich balansujących desek. Ja swoją parę kupiłem za jakąś stówkę chyba i w komplecie dostałem całą uszkodzoną deskę bez akumulatora. Co prawda tamte opony się do sumo kompletnie nie nadają ale myślę, że można by je trochę "przyciąć" albo odlać z silikonu nowe (kiedyś popularne wśród budowniczych lf'y ale nie wiem czy na taką skalę). Do tego tanie sterowniki do ebajków z ebaya, koło 10$ sztuka (koniecznie czujnikowe!) i mamy całkiem mocny napęd za nie dużą kwotę. Z minusów to te silniki na oko ważą jakiś kilogram sztuka i mają z ~17cm średnicy (z oponą).

No właśnie na początku podesłałem linki do takich kół hoverboardowych z wbudowanym napędem. Tylko nigdzie nie znalazłem specyfikacji, więc niewiem czy to będzie mocne czy nie. ?

 

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Fajnie że macie wyrównane szanse. Zdecydowanie inaczej było na popularnych zawodach robotów, choć nie zawsze pieniądze oznaczały wygraną.

A myślałeś w ogóle jak wykonać obudowę? Masz może dostęp do materiałów, warsztatu albo usług? 

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
24 minuty temu, Gieneq napisał:

Fajnie że macie wyrównane szanse. Zdecydowanie inaczej było na popularnych zawodach robotów, choć nie zawsze pieniądze oznaczały wygraną.

A myślałeś w ogóle jak wykonać obudowę? Masz może dostęp do materiałów, warsztatu albo usług? 

Mam swój "domowy" warsztat, chociaż takich narzędzi jak spawarka, tokarka nie posiadam, ale mam raczej wszystko co by było potrzebne.
Jeśli wybiorę cięzkie silniki, aby przyciąć z wagą to chyba ramę zrobie z kątowników aluminiowych, może 50x30x4 (3-4mm grubość powinna być ok) - zwykły stelaż prostokątny, wzmocniony od dołu/góry płaskownikami albo płytą/blachą alu.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Po przemyśleniach i obliczeniach wagi odrzuciłem większość silników, na placu boju zostały silniki z wkrętarek i silnik od wycieraczek samochodowych.

Ostateczne pytanie - które lepiej się sprawdzą? 
Niby od wkrętarek mają nieco większy moment obrotowy, ale sam niewiem...

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Silnik od wycieraczek:

  • zasilanie 12V
  • wolny
  • przekładnia kątowa - może się przydać w lepszym mocowaniu
  • wygodne mocowanie do osi

Silnik od wkrętarki:

  • zasilanie też 18V
  • przekładnia planetarna
  • wyższa prędkość obrotowa
  • nie wiem jak przymocujesz do tego koło 😄 

 

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...