Skocz do zawartości
retleh10

Proste zadanie kinematyki - sprawdzenie rozwiązania

Pomocna odpowiedź

Rozwiązuje proste zadanie kinematyki i prosiłbym, aby ktoś mógł sprawdzić moje rozwiązanie.

Treść i rozwiązanie w załącznikach

zadanie.png

rozw.png

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

Masz 3 człony obrotowe a w wyniku wyszedł ci jeden to chyba coś nie tak 😉

Masz rotację po X i 2 po Z

1.Przesunięcie po Z o d1,

2. obrót po X po theta1,

3. obrót po Z po theta2,

4. przesuniecie po X o a2/l2

5. obrót po Z po theta3,

6. przesuniecie po X o a3/l3.

 

Powinno ci wyjść:

x = cos(th1)*(l2*cos(th2) + l3*cos(th2+th3))

x = sin(th1)*(l2*cos(th2) + l3*cos(th2+th3))
z = d1 + (l2*sin(th2) + l3*sin(th2+th3))

Tutaj masz dla 6 osiowego ale to wystarczy opuścić ostatnie macierze A45 i A56

https://www.researchgate.net/publication/310389891_Kinematics_Analysis_and_Modeling_of_6_Degree_of_Freedom_Robotic_Arm_from_DFROBOT_on_Labview

Edytowano przez ps19
  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...