Proste zadanie kinematyki - sprawdzenie rozwiązania

[retleh10]

Rozwiązuje proste zadanie kinematyki i prosiłbym, aby ktoś mógł sprawdzić moje rozwiązanie.

Treść i rozwiązanie w załącznikach

[ps19]

Masz 3 człony obrotowe a w wyniku wyszedł ci jeden to chyba coś nie tak 😉

Masz rotację po X i 2 po Z

1.Przesunięcie po Z o d1,

2. obrót po X po theta1,

3. obrót po Z po theta2,

4. przesuniecie po X o a2/l2

5. obrót po Z po theta3,

6. przesuniecie po X o a3/l3.

 

Powinno ci wyjść:

x = cos(th1)*(l2*cos(th2) + l3*cos(th2+th3))

x = sin(th1)*(l2*cos(th2) + l3*cos(th2+th3))
z = d1 + (l2*sin(th2) + l3*sin(th2+th3))

Tutaj masz dla 6 osiowego ale to wystarczy opuścić ostatnie macierze A45 i A56

https://www.researchgate.net/publication/310389891_Kinematics_Analysis_and_Modeling_of_6_Degree_of_Freedom_Robotic_Arm_from_DFROBOT_on_Labview

Edytowano Styczeń 16, 2020 przez ps19