Skocz do zawartości

Proste zadanie kinematyki - sprawdzenie rozwiązania


Pomocna odpowiedź

Masz 3 człony obrotowe a w wyniku wyszedł ci jeden to chyba coś nie tak 😉

Masz rotację po X i 2 po Z

1.Przesunięcie po Z o d1,

2. obrót po X po theta1,

3. obrót po Z po theta2,

4. przesuniecie po X o a2/l2

5. obrót po Z po theta3,

6. przesuniecie po X o a3/l3.

 

Powinno ci wyjść:

x = cos(th1)*(l2*cos(th2) + l3*cos(th2+th3))

x = sin(th1)*(l2*cos(th2) + l3*cos(th2+th3))
z = d1 + (l2*sin(th2) + l3*sin(th2+th3))

Tutaj masz dla 6 osiowego ale to wystarczy opuścić ostatnie macierze A45 i A56

https://www.researchgate.net/publication/310389891_Kinematics_Analysis_and_Modeling_of_6_Degree_of_Freedom_Robotic_Arm_from_DFROBOT_on_Labview

Edytowano przez ps19
  • Lubię! 1
Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.