DIY Proste ramie robota

[szyszek159]

Witam chciałem przedstawić wam mój projekt który ostatnio zbudowałem jest to prosta ręka robota oparta o 3 serwach sg90 są to proste serva modelarskie pozwalające na precyzyjne ruchy oraz są stosunkowo tanie.  do sterowania układem zastosowałem  Arduino Uno Rev3 ale może być to każdy inny moduł, w moim projekcje zastosowałem również moduł bluetooth, przydadzą się również płytka stykowa i kable połączeniowe. Dodatkowo postanowiłem wykonać pudełko drewnianych patyczków. Cały projekt przedstawia się następująco:

 

Teraz trochę o podłączeniu 
Same podłączenie nie powinno stanowić problemu. Trzeba jednak pamiętać, że pin TX na arduino do pinu RX na module bluetooth a RX do TX Uwaga!!! jeśli macie płytkę Arduino Uno musicie podłączyć konwerter napięć gdyż posiada ono informacje na 5V a moduł bluetooth przyjmuje 3,3V ale  możecie drobić taki z dwóch rezystorów przestawiony po niżej, ważne by te rezystory wynosiły minimum 10kΩ

 Dzielnik napięć                                                                                  Schemat projektu

Kod projektu 
 

#include<Servo.h> // dodajemy bibliotekę do sterowania serwomechanizmem 
Servo servo;
Servo servo2; // twożymy 3 obiekty klasy servo
Servo servo3;

void setup() {
  Serial.begin(9600); //rospoczynamy komunikację z prętkością 9600 botów
  servo.attach(2);
  servo2.attach(3);
  servo3.attach(4);// podpisujemy serva pod odpowiednie piny
  servo3.write(0); // ustawiamy servo 3 do poziomu startowego 
}
char cmd[100];
byte cmdIndex; // przechwytujemy znaki z telefonu
void execmd(){
  if(cmd[0] =='a') // dla indeksu a wykonujemy poniższe polecenia
  {
    unsigned int val = atof(cmd+2);
    servo.write(val); // w zależności od zmiennej z indeksem a obracamy servem 
  }
  if(cmd[0] =='b')
  {
    unsigned int val = atof(cmd+2);
    servo2.write(val);
  }
  if(cmd[0] =='c')
  {
    servo3.write(180);
  }
  if(cmd[0] =='d')
  {
    servo3.write(0);
  }}
void loop() {
  if(test==0){
    if(Serial.available() >0)
    {
      char c =(char)Serial.read();
      if (c == '\n')
      {
        cmd[cmdIndex]=0;                      
        execmd();
        cmdIndex=0;
       }else{
         cmd[cmdIndex]=c;
         if(cmdIndex<99){cmdIndex++;}
    }
   }
  }
 }

Aplikacja 
Do obsługi ramienia użyłem aplikacji RoboRemoFree jest to darmowa aplikacja ze sklepu play poniżej przesyłam konfigurację tej aplikacji 

Myślę ze każdy może wykonać taki projekt nie jest to trudne a nauczy nas trochę o samej komunikacji bluetooth z arduino.
PS. jest to mój 1 post tutaj więc jeśli ktoś ma jakieś sugestię lub uwagi to był bym wdzięczy z konstruktywną krytykę

Edytowano Kwiecień 29, 2020 przez szyszek159
literówka

[ethanak]

Pomijając drobiazg (ramię a nie ręka) bardzo lubię tego typu "śmieciowe konstrukcje". Jak widać materiał jest wdzięczny i da się z tego coś fajnego zrobić... może teraz kolej na chwytak?