Czy biblioteka Hector Slam zadziała z czujnikami ultradźwiękowymi? [BB black + Arduino]

[Rael]

Witam.
Nigdy nie pracowałem wcześniej w środowisku ROS, jednak teraz jest mi potrzeba biblioteka mapująca do mojego robota mobilnego spełniajacego wymagania SLAM dlatego potrzebuję porady odnośnie użycia biblioteki Hector Slam. Każdy temat jaki sprawdzałem sugerował użycie Lidarów czy też innych "laserowych" czujników. Czy ta biblioteka będzie w stanie przekonwertować dane liczbowe otrzymywane z czujników ultradźwiękowych HC-SR04? Czy moze powinienem użyć innej metody/biblioteki do mapowania? 

Jakby ktoś chciał wiedzieć więcej na temat mojej teorii rozwiązania przesyłu i obródki danych:
Główny program(pisany w Pythonie 3) znajduje się na płytce BeagleBone Black, nastomiast pomiary z czujników są pobierane na płytkę Arduino Uno Rev3, przeliczane na centymetry i wysyłane przez USB do BBB skąd mają być użyte do wykrywania potencjalnej kolizji z otoczeniem i przerobiane na mapę(wystarczyłoby abym wyznaczał punkt w miejscu potencjalnej kolizji). 
Oczywiście zdaję sobie sprawę że mógłbym to robić tylko na jednej płytce ale w tak późnej fazie nie chcę już zmieniać konceptu. Poza tym, to jest mój pierwszy robot którego tworzę od zera więc nie mam doświadczenia.