Skocz do zawartości

Modułem bluetooth - zachowanie po odłączeniu telefonu


kiker212

Pomocna odpowiedź

(edytowany)

To żeby nie wprowadzać zbyt wielkich rewolucji do Twojego dotychczasowego zamysłu, to można tak:

  static bool insideUnsolicitedMessage = false;

  if (Serial.available() > 0) {
    char code = Serial.read();

    if (insideUnsolicitedMessage) {
      if (code == '\r')
        insideUnsolicitedMessage = false;
    } else {
      if (code == '+')
        insideUnsolicitedMessage = true;
      else
        processCommand(code);
    }
  }

By nie szaleć w głębokości zagnieżdżeń, proponuję zrobić funkcję void processCommand(char code), a w niej umieścić Twoje pierwotne warunki od sterowania.

Działa to tak, że po wykryciu znaku plus kod będzie ignorował wszystkie kolejne znaki aż do wystąpienia znaku \r, tj. carriage return, co z dużym prawdopodobieństwem występuje na końcu komunikatu od Twojego modułu.

PS W kwestii Twoich warunków możesz też rozważyć użycie switch, zamiast ciągów if-else. Jest to bardziej popularna konstrukcja dla porównań jednej zmiennej, np.:

switch (code) {
  case 'F':
    front();
    break;
  case 'L':
    left();
    break;
  
  ...
   

PPS To rozwiązanie powyżej nie jest w pełni szczelne jeżeli program startuje/restartuje niezależnie od zasilania modułu Bluetooth. Bo program może uruchomić się, gdy moduł jest w środku wysyłania komunikatu, np. zamiast "+PAIRABLE\r" otrzymać "RABLE\r". Jedną z możliwości lepszego radzenia sobie z takimi wypadkami, skoro mamy do czynienia z urządzeniem, którego protokół ma komendy oddzielane znakami nowego wiersza, jest używanie również nowego wiersza we własnych komendach, uczynienie ich dłuższymi i np. jak w AT zaczynające się od jakiegoś stałego ciągu, by uniknąć niejednoznaczności, np. "AT&FORWARD\r".

Można też sprawdzić czy nie da się w ogóle pozbyć pierwotnego problemu czyli czy nie można przypadkiem w ogóle wyłączyć powiadomień z modułu.

Edytowano przez trainee
  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

(edytowany)

Dobra już zrobiłem poprawny program i wszystko działa 🙂.Na module bluetooth użyłem state.

Program wygląda tak. 

#include <avr/io.h> 
#define MOTOR1_PWM 6  //D6
#define MOTOR1_PWM_COR 0
#define MOTOR1_IN1 14 //A0
#define MOTOR1_IN2 15 //A1
#define MOTOR2_PWM 5  //D5
#define MOTOR2_PWM_COR 0
#define MOTOR2_IN1 16 //A2
#define MOTOR2_IN2 17 //A3
#define STATE_BT 4 //D4

#define diodaright 11 //D11
#define diodaleft 12 //D12

char lastCode = ' ';
int isDisabled = 0;
int pwmSpeed = 0;

void setup() {
  Serial.begin(38400);
    
  TCCR0A = _BV(WGM01) | _BV(WGM00);
  TCCR0B = _BV(CS01) | _BV(CS00);
  
  OCR0A = 100; 
  OCR0B = 100;
  
  pinMode(MOTOR1_PWM, OUTPUT);
  digitalWrite(MOTOR1_PWM, HIGH);

  pinMode(MOTOR1_IN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR1_IN2, OUTPUT);

  pinMode(MOTOR2_PWM, OUTPUT);
  digitalWrite(MOTOR2_PWM, HIGH);

  pinMode(MOTOR2_IN1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2_IN2, OUTPUT);

  pinMode(STATE_BT, INPUT);
  
  lightOff();
  stop();
}

void loop() {
  analogWrite(MOTOR1_PWM, pwmSpeed);
  analogWrite(MOTOR2_PWM, pwmSpeed);

  boolean btStatus = digitalRead(STATE_BT) == HIGH;

  if (Serial.available() > 0) { 
    char code = Serial.read();
  
    if(btStatus) {
      if (code == 'F') {
        front();
      } else if (code == 'L') {
        left();
      } else if (code == 'R') {
        right();
      } else if (code == 'B') {
        back();
      } else if (code == 'S') {
        stop();
      } else if (code == '0') {
        setSpeed(0);
      } else if (code == '1') {
        setSpeed(1);
      } else if (code == '2') {
        setSpeed(2);
      } else if (code == '3') {
        setSpeed(3);
      } else if (code == '4') {
        setSpeed(4);
      } else if (code == '5') {
        setSpeed(5);
      } else if (code == '6') {
        setSpeed(6);
      } else if (code == '7') {
        setSpeed(7);
      } else if (code == '8') {
        setSpeed(8);
      } else if (code == '9') {
        setSpeed(9);
      } else if (code == 'q') {
        setSpeed(10);
      } else if (code == 'W') {
        lightOn();
      } else if (code == 'w'){
        lightOff();
      }

      lastCode = code;

      Serial.print("LastCode: ");
      Serial.println(lastCode);
    } else {
      stop();
      
      Serial.print("Bt disconnected");
    }
  }

  if(!btStatus){
    Serial.print("Bt disconnected");
  }
}

void right() {
  Serial.println("left");
        
  digitalWrite(MOTOR1_IN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR1_IN2, HIGH);

  digitalWrite(MOTOR2_IN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_IN2, LOW);
}

void left() {
  Serial.println("righ");
        
  digitalWrite(MOTOR2_IN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_IN2, HIGH);

  digitalWrite(MOTOR1_IN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR1_IN2, LOW);
}

void back() {
  Serial.println("back");
  
  digitalWrite(MOTOR1_IN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR1_IN2, LOW);

  digitalWrite(MOTOR2_IN1, HIGH);
  digitalWrite(MOTOR2_IN2, LOW);
}

void front() {
  Serial.println("front");
  
  digitalWrite(MOTOR2_IN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_IN2, HIGH);

  digitalWrite(MOTOR1_IN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR1_IN2, HIGH);
}

void stop() {
  //Serial.println("stop");
  
  digitalWrite(MOTOR2_IN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR2_IN2, LOW);

  digitalWrite(MOTOR1_IN1, LOW);
  digitalWrite(MOTOR1_IN2, LOW);
}

void setSpeed(int speed) {
  pwmSpeed =      100 + speed * 15 ;
}


void lightOff() {
 light1(LOW);
 light2(LOW);
}

void lightOn() {
 light1(HIGH);
 light2(HIGH);
}

void light1(int status){
 pinMode(diodaleft, OUTPUT);
 digitalWrite(diodaleft, status);

}

 void light2(int status){

  pinMode(diodaright, OUTPUT);
  digitalWrite(diodaright, status);
  
 }

Dziękuję za pomoc 🙂

Edytowano przez kiker212
  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

O widzisz..o tym pinie wogole nie pomyslalem..😉 

A ta linijka tak ma wygladac? 

btStatus = digitalRead(STATE_PIN) == HIGH;

O ile w tym przypadku jest ok to kiedys w przyszlosci moze Ci taki zapis sprawic problem bo bedzie jakis stan odwrocony...wystarczy sam digital tutaj (jest czytelniej)

Dobrze ze sie udalo wkoncu rozwiazac problem👍

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.