Animatronika Kolejny krasnolud do kolekcji

[ethanak]

Mocne postanowienie: na podstawie doświadczeń z lalkami zrobić coś, co pozbawione jest błędów poprzednich konstrukcji 🙂

Robot początkowo miał być czarownicą, ale okazało się, że dzieci w przedszkolu negatywnie reagują na postacie tego typu (młodsze się wręcz boją czarownicy czy czarodzieja), dlatego ma być to kolejny Krasnolud. Tym razem nie Tolkienowski mieszkaniec podziemi, a sympatyczny Krasnal mieszkający w lesie, z ładną czerwona czapeczką i miłym dla oka szlafroczkiem.

Ponieważ sprawę podwozia mam na razie nie do końca rozwiązaną, postanowiłem, że będzie to stary Krasnolud, jeżdżący w fotelu na kółkach. Takie rozwiązanie zwalnia mnie z konieczności ukrywania kół napędowych, a jednocześnie pozwala na użycie większych i tańszych silników (NEMA 17, kupione po 7 PLN na Allegro).

Ponownie chcę użyć akumulatora Parkside (bardzo dobrze sprawdził się w poprzednim Krasnoludzie), tym razem nie kombinuję z EasyDriverami tylko wstawiłem stare dobre A4988. Zostawiam sobie jednak możliwość zastosowania TMC 2209 (o ile eksperyment pokaże, że detekcja zatrzymania silnika będzie działała poprawnie).

Na razie mam złożone podwozie:

Silniki które kupiłem miały założone zębatki na wałach, dlatego taka a nie inna konstrukcja kół napędowych. Teoretycznie mają półtora ampera na cewkę, na sterownikach ustawiłem na razie 0.7A a i tak są za mocne. Ale dokładniej będę mógł ustawić dopiero na zakończenie.

I tu ciekawostka: koła wyposażone w łożyska 6mm miały być osadzone na wspólnej osi. Niestety, okazało się że gwintowany (podobno M6) pręt który mam ma jakieś 5.4mm średnicy i nie bardzo chciał współpracować z łożyskami. Użyłem pojedynczych śrub wymontowanych ze starej kanapy (jak dobrze sobie zostawić takie drobiazgi).

A co z resztą?

Głowę mam w połowie gotową. Dzisiaj powinny przyjść serwa HD1440A (zależy mi zarówno na wymiarach, jak i najmniejszym możliwym poborze prądu). W sumie jest tu pięć serw: po jednym HD1370A umieszczonych wewnątrz gałki ocznej, jedno do pionowego wspólnego ruchu oczu, jedno do skłonu głowy (uczciwe cięgło a nie jakieś wydumane zębatki) i jedno do obrotu (tym razem przekładnia zębata 1:2, sprawdziła się bardzo dobrze w poprzednich konstrukcjach). Jak tylko uda mi się zamontować serwa wrzucę jakąś ładną fotkę.

Ręce - a właściwie ręka, bo tylko prawa ma być w pełni animowana. Zrobiłem bardzo ambitne założenie sześciu stopni swobody, zobaczymy co z tego wyjdzie. Serwa do napędu ręki mam. Kombinuję jeszcze z jakimś wyhamowaniem oscylacji na głównym serwie barkowym, być może uda mi się to osiągnąć programowo tylko musiałbym dodać jakieś sprzężenie zwrotne... no cóż, zobaczymy co z tego wyjdzie. Jeśli nic, zawsze mogę skorzystać ze sprawdzonego rozwiązania (ograniczenie prędkości ruchu serwa).

No i oczywiście "drobiazgi": żyroskop/akcelerometr, kamera (do patrzenia na twarz rozmówcy), czujnik odległości (tym razem nie tylko do wykrywania przeszkód ale również do ustalania zbieżności oczu), syntezator mowy i takie tam różności.

Zdalne sterowanie na razie poprzez UDP (ESP32 pracujący w trybie AP_STA, czyli z możliwością zarówno podłączenia do domowej sieci WiFi jak i do pracującego w trybie STA sterownika). Pozwala mi to na odłożenie zaprojektowania sterownika na sam koniec i sterowanie na razie prostą aplikacją na pececie.

No cóż - sam jestem ciekaw co mi z tego wyjdzie 🙂

 

[ethanak]

Tak jak obiecywałem - serwa zamontowane, głowa wygląda tak:

"Nieco" nieostre, ale to tylko takie poglądowe. Bardziej zależało mi na tym, aby był widoczny mechanizm głowy (może ktoś będzie chciał coś podobnego zrobić?)

No to teraz tylko zrobić jakiś uczciwy przedłużacz do tych serw, podłączyć zasilanie, podłączyć sterownik, napisać kawałek programu... pestka 🙂

Ale to już nie dziś.

[ethanak]

Głowa uruchomiona, chciałem zrobić jakiś mały filmik ale pomyślałem, że wydrukuję nowe oczy (te mają moim zdaniem za duże tęczówki). Tyle, że moja drukarka uprzejmie postanowiła wypluć teflon z rurki i najbliższe drukowanie to przyszły tydzień 😞

Na razie robię sobie kompilatorek do programowania sekwencji ruchów - nawet mi wychodzi. Przykładowy fragment programu do "tak" i "nie":

program 0 tak
    inithead
    move 600 headv:16, veye:16
    delay 600
    move 600 headv:0, veye:0
    delay(600)
end

program 1 nie
    inithead
    move 600 headh:20, leye:-20, reye:-20
    delay 600
    move 900 headh:-20, leye:20, reye:20
    delay 900
    move 600 headh:0, leye:0, reye:0
    delay 600
end

Kod kompilatorka wrzucę jak wprowadzę wszystkie polecenia.

 

[trainee]

Mam skrzywienie, bo nie dopatrzyłem się najpierw w move kompletnego czasownika, tylko przeczytałem to w głowie jako "mov-e" i zastanawiałem się co to za sufiks e. Niczym movq.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[_LM_]

7 godzin temu, ethanak napisał:

Na razie robię sobie kompilatorek do programowania sekwencji ruchów

A nie łatwiej by było napisać interpreter gcode? 

[ethanak]

2 godziny temu, _LM_ napisał:

A nie łatwiej by było napisać interpreter gcode? 

Na pewno łatwiej, tyle że:

• gcode to język dla maszyny (taki asembler dla CNC), a nie każdy lubi dziubać w heksach
• gcode zakłada sekwencyjne wykonanie instrukcji. Tu instrukcje są wykonywane równolegle aż do napotkania delay/wait
• ogólnie łatwiej napisać translator asemblera niż kompilator C 😉

Oprócz tego gcode zakłada deterministyczne zachowanie maszyny. Tu takiego luksusu nie ma - pamiętaj, że to animek, a nie frezarka!

Przykład kodu:
 

move 1000 headh:-45
move 200 leye:-45
delay 200
move 200 reye:-45
wait headh

Zrób to w gcode.

3 godziny temu, trainee napisał:

przeczytałem to w głowie jako "mov-e"

Na szczęście asembler (a konkretniej PLAN) był drugim językiem który poznałem, a zboczenia fortranowe są dopuszczalne 🙂

 

[H1M4W4R1]

14 godzin temu, _LM_ napisał:

A nie łatwiej by było napisać interpreter gcode? 

Napisanie interpretera języka to dzień roboty 😉 Gorzej ze składnią, ale też szybko idzie...

ANTLR i jedziesz 😉 

[trainee]

Dnia 2.09.2022 o 22:19, ethanak napisał:

a zboczenia fortranowe są dopuszczalne

Tu pewnie czai się coś dowcipnego, ale niestety Fortrana nie znam!

[ethanak]

4 godziny temu, Marek_Sp napisał:

A gdzies ty kupił takie tanie silniki

Allegro, sprzedawca cztery_kafki. Miewa czasami np. komplety do drukarek (5szt).

[ethanak]

Krokowce zasila się prądem a nie napięciem. Patrz na minimalne napięcie (nie zawsze podawane), ale praktycznie wszystko możesz zasilić z 12/24 V. 

Pamiętaj, że to silniki z demontażu z jakichś typowych urządzeń.

[ethanak]

No, nareszcie coś drgnęło. Oczy dużo lepsze (chociaż za jasne - niestety nie mam pośredniego zielonego). Sterowanie to na razie prosta apka w Pythonie.

Niebieski joystick dla głowy, żółty dla silników. Efekt:

 

[ethanak]

Trochę powoli idzie to do przodu, ale idzie.

Jeden ESP poszedł do śmieci, muszę zrobić jakiś uczciwy bufor między serwami a wejściami ADC.

Apka a komputerze jest fajna, ale nieco niewygodna. Powstało coś takiego:

Na razie szkieletowy program (działa klawiatura, joysticki, wyświetlacz), ale to już dużo 🙂

[trainee]

Proszę jak wyposażenie w ruchome gałki oczne antropomorfizuje robota. Wciągnęło mnie.