[zawody] LF z przeszkodami - kształtujemy regulamin :)

[bulibulibu]

Witajcie, z góry przepraszam, że mój post będzie bardzo długi

Jak być może część z bywalców różnych konkursów robotycznych wie w listopadzie br. odbędą się zawody robotów w Łodzi - czyli Sumo Challenge 2010.

Zwracam się do Was, drodzy użytkownicy diody, z prośbą, abyście w temacie wyrazili swoje opinie na temat jednej z planowanych przez nas konkurencji, czyli Line Followera z przeszkodami.

Konkurencja, z tego co widzę, nie cieszy się w Polsce dużą popularnością. Na większości zawodów królują zwykłe LF-y z trasami o mniejszym lub większym stopniu trudności. Już rok temu na Sumo Challenge wprowadziliśmy tę dodatkową konkurencję Line Followera, kopiując niejako system z Wiednia, ale chciałbym zadać pytanie czy rzeczywiście to jest najlepszy pomysł.

Zacznę od przedstawienia trzech znanych mi systemów (i tamtejszych przeszkód).

1. Robot Challenge (Wiedeń)

Sama trasa niezbyt wymagająca, bez trudnych zakrętów i pętli, taka sama jak przy zwykłym LF.

Przeszkody:

-cegła - przeszkoda powiedziałbym koronna, wymagająca zastosowania dodatkowego, w stosunku do zwykłych LF, czujnika (dalmierza lub dotykowego) w celu wykrycia przeszkody i ominięcia jej (przy czym algorytmy samego mijania też bywają niedopracowane)

- przerwa w linii o max. długości 10 cm - umieszczona na prostym odcinku trasy, przez co większości robotów udaje się te przeszkodę pokonać samym pędem

- tunel - przeszkoda mająca na celu sprawdzenie jak robot radzi sobie przy zmiennym oświetleniu - jak pokazuje historia, zmienne warunki oświetleniowe i tak występują z racji, że część miejsc jest ocieniona lub nie, więc myślę, że w większości przypadków stanowi raczej tylko ozdobę

2. Istrobot (Bratysława)

Co ciekawe, na tamtejszych zawodach nie ma zwykłego line followera bez przeszkód. Trasa pełna zakrętów, ale bez takich pod kątem prostym lub większym.

Przeszkody:

- cegła, tunel, przerwa w linii do max. 7 cm - j.w.

- reflektor skierowany na trasę - zmienne warunki oświetleniowe, sytuacja podobna jak z tunelem

- rozgałęzienie - trasa rozdziela się na dwie odnogi, które potem znów się łączą w dalszą trasę, przy czym dlugość i stopień trudności obu odnóg nie jest taki sam - wprowadza to pewną przypadkowość, ale myślę, że zwieksza też widowiskowość

- most - na trasie powstaje swego rodzaju wiadukt, to znaczy trasa przez moment pod pewnym kątem zwiększa swą wysokość, chwilę biegnie na poziomie wyższym niż poziom reszty trasy (około 10 cm), a następnie znów pod pewnym kątem opada

(jestem świadom, że opis jest mało obrazowym - zdjęcie poniżej)

-otwieranie drzwi do tunelu przez przesunięcie cegły obok trasy - szczerze mówiąc nawet nie wiem jak to wygląda, a poza tym brzmi dość hardkorowo

3. RoboticaJet (Barcelona)

Tu nie ma podziału na klasycznego LF i z przeszkodami. Jest za to inny - na dwie konkurencje, ktore nazywają się u nich Sprinter i Tracker.

Sprinter - trasa dość prosta, mało zakrętów, brak pętli, liczy się szybkość (powiedzmy, że idealna dla przegubowców).

Tracker - trasa dużo trudniejsza, kąty proste, skrzyżowania, pętle, liczy się dokładność w pokonywaniu trasy (przegubowce mają dużo gorzej).

Szczerze mówiąc nie wiem czy dokładnie tak przedstawia się ten podział - to tylko moja wizja

+ kilka przeszkód zainspirowanych filmikami z YouTube, lecz z nieznanych mi miejsc

- odwrócone kolory - trasa na SumoChallenge składa się z wielu połączonych białych płytek rozmiaru 50cm x 50cm, na których umieszczona jest czarna trasa. Pomysłem jest wstawienie w trasę jednej czarnej płytki, na której trasa wyznaczona jest przez białą linię - zadaniem robota byłoby przystosowanie się do nagłej zmiany podłoża

- sekwencja kilku przerw - zamiast jednej przerwy w linii sekwencja kilku - wyglądem mogłoby to przypominać linię wyprzedzania na drogach

- "schodki" - zamiast opisu lepsze będzie zdjęcie

- skrzyżowanie - trasa przecina się i trzeba ją pokonać na wprost lub prosty, niedługi kawałek taśmy prostopadły do trasy

Po tym długim opisie czekam na wasze propozycje tego co chcielibyście by bylo zawarte na trasie (bo po co konkurencja, skoro nie będzie zawodników W zeszłym roku wystąpiły dwa roboty, z czego jeden chciał pokonać trasę po zbyt dużym łuku przez co nie mieścił się w trasie). Czekam również na opinie na temat zawodów w Bratysławie i w Barcelonie, gdyż nie dane mi było na nich być.

Na zawodach w Wiedniu z trasą radzi sobie wiele robotów, na tegorocznym Istrobot trasę przejechało 9 robotów z 33 przystępujących do konkurencji, przy czym żaden nie pokonał trasy we wszystkich trzech próbach.

Zawody w Barcelonie nie mają klasycznego podziału, są natomiast ciekawym kierunkiem, w którym może wartoby było rozwijać nasze polskie zawody? Wielu użytkowników diody mówi o utrudnianiu tras, by tańsze roboty miały szansę - więc jest to może okazja, żeby wilk był syty i owca cała?

Dotychczasowy pomysł na trasę łódzkich zawodow zawierał takie przeszkody: cegła, odwrócone kolory, skrzyżowanie (kawałek taśmy prostopadle do trasy), sekwencja kilku przerw.

Zastanawiamy się czy zrobić jedną dużą trasę czy dwie mniejsze, na których można by przeprowadzić tak jak rok temu fazę pucharową. Co myślicie o tych systemach? Przy fazie pucharowej z pewnością wystąpiłyby rozwidlenia, mające na celu zwiększenie emocji podczas pojedynku. Choć ktoś może narzekać, ze czasem mogloby to wypaczać wynik, to kto komu broni "inteligentne' wybieranie trasy, poprzez napisanie w kodzie czegoś a la "wybierz tę trasę po prawo"

Choć nie obiecuje, że wszystkie z waszych propozycji uda się nam, organizatorom Sumo Challenge, spełnić, to zapewniam, że wszystkie z nich weźmiemy pod uwagę. A może macie pomysły na inne ciekawe przeszkody?

[Sabre]

Przeszkody przeszkodami, ale rok temu były u was problemy z podłożem. Trasa była na scenie, która już sama z siebie była trochę nierówna. Każdą przeszkodę na trasie da się przejechać, ale jeśli podłoże będzie nierówne, będą na nim schodki, to niestety zawody będą miały kiepski przebieg. Zauważyłem, że każdy organizator idzie w skomplikowanie trasy, ale nie idzie to w parze z jakością podłoża. Jak robot ma pokonywać coraz szybciej przeszkody skoro sama trasa jest przeszkodą. Wszystko poza wzniesieniami i zmianą koloru już było, więc myślę że z dwiema nowymi przeszkodami sobie poradzi większość osób, ale powtórzę jeszcze raz niech idzie to w parze z jakością podłoża.

Tak przy okazji, czy termin zawodów 06.11 jest aktualny? Wysłałem maila w sprawie terminu do 2 osób wymienionych jako prezes i ktoś tam jeszcze na waszej stronie, ale nie otrzymałem jeszcze odpowiedzi od 30 sierpnia.

[Chechli]

Właśnie, posprawdzajcie sobie maile. I moim zdaniem dwie trasy byłyby lepsze, bo wyobrażacie sobie oglądanie sprintu na 100m, w którym biegnie 1 zawodnik? Tym bardziej, że nie ma tutaj możliwości podania międzyczssów.

[Treker (Damian Szymański)]

- most - na trasie powstaje swego rodzaju wiadukt, to znaczy trasa przez moment pod pewnym kątem zwiększa swą wysokość, chwilę biegnie na poziomie wyższym niż poziom reszty trasy (około 10 cm), a następnie znów pod pewnym kątem opada

(jestem świadom, że opis jest mało obrazowym - zdjęcie poniżej)

Przeszkoda "widowiskowa", ale wyklucza raczej szybkie roboty, bo nie wyobrażam sobie, aby coś o prędkości 1m/s wjechało na to, tak po prostu (chyba, że byłoby znaczniki przed mostem). Co myślicie?

[Nawyk]

I tutaj przyda się opcja z akcelerometrem - robot z artykułu o KAmodMEMS2, tylko drobne poprawki w programie

Mimo wszystko popieram Sabre - niech chociaż raz na zawodach będzie idealna "standardowa" trasa, to naprawdę wszystkich uszczęśliwi bardziej niż sto najbardziej nawet fikuśnych przeszkód

[TIMONek]

Na takie dyskusje, jak powinna wyglądać trasa to już chyba nie pora. Nikt nie będzie robił robota (no chyba, że ktoś z PŁ) specjalnie na Wasze zawody.

Jedyny dobry to zastosowanie formuły z Wiednia. Byłaby to szansa na sprawdzenie się przed najważniejszymi zawodami w roku.

Myślę także, że warto w końcu byłoby zaktualizować stronę, tak abyśmy mieli wrażenie że turniej w ogóle się odbędzie

[Kaytec]

Ja tam jestem za dodatkowymi przeszkodami, wszyscy narzekają że trasa nierówna bo ma różnice rzędu mm. A ja się pytam, to trasa ma być robiona pod roboty? Czy roboty mają pokonać trasę?. Jakieś tam założenie w LF'ach jest że ma to być w przyszłości samochód który sam pokonuje trasę. Ale jak to możliwe, jak budowniczy robotów skupiają się głównie na prędkości osiąganej na prostych i zakrętach. A jak na trasie będzie uskok 3mm to organizator już jest wieszany na szubienicy bo niektórym czujniki przy 3mm tracą zasięg. Ja do LF dodał bym jeszcze takie finezje jak totalny brak linii i tylko to że ma dojechać np do źródła światła. Najlepsza seria robotów jeżdżących Darpa Urban Challenge , nie robi trasy pod roboty, bo nie sztuka zrobić robota jeżdżącego w wyidealizowanych warunkach, gdzie może rozpędzać się jak rakieta.

Proponuję zrobić dwie trasy, dla jednych wyidealizowane warunki, dla drugich cegły i wyskoczenie.

[kling]

Kaytec nie uważasz, że w takim razie wszystko to powinno być umieszczone w regulaminie?? Każdy buduje robota pod regulamin i po to aby zwyciężał. A skoro warunkiem zwycięstwa jest najlepszy czas, każdy stara się o jak najszybszy przejazd w warunkach zapewnionych przez regulamin. To jest tak jak byś puścił bolid F1 na offroad...

Jeżeli w regulaminie LF'a z przeszkodami będzie wzmianka o nierównościach na torze - proszę bardzo:)

[swierkdeck]

OT

bo nie sztuka zrobić robota jeżdżącego w wyidealizowanych warunkach, gdzie może rozpędzać się jak rakieta.

Powiedz to Japończykom.

A co do przeszkód: most byłby fajny, ale na pewno nie w takiej postaci w jakiej został przedstawiony na fotografii. Najlepiej, gdyby podjazd był łagodny

[TIMONek]

Kaytec prawdopodobnie nigdy nie zrobiłeś żadnego LF, pomyśl jakbyś się czuł gdyby kilka miesięcy Twojej pracy, wiele godzin na dojechanie na zawody poszło na marne tylko dlatego, że organizatorzy wykonali niechlujnie trasę. Jedynym kryterium jakim poddawane są roboty to czas przejazdu, więc naturalnym jest, że konstruktorzy skupiają się na optymalizowaniu LF pod kątem osiągania jak najlepszych czasów. Nie zakładają opon "jak w terenówkach" etc...

edit: Dobr już zauważyłem na forum, że masz doświadczenie w lf

[Kaytec]

TIMONek, obrażam się śmiertelnie z tym że powiedziałeś że nie zbudowałem żadnego LF'a.

Chyba jako pierwszy dodałem LF na forum jednocześnie prezentując schemat i kod:

Pierwszy LF

Płytki KITY LF tak żeby każdy mógł sobie zrobić w domu

Trzy zwycięskie roboty Bionikalia

Tak więc wiem co to znaczy budować robota pod regulamin i potem mieć ździwko! Pierwszego osłupienia z powodu nieprecyzyjnego regulaminu doznałem na pierwszych w Polsce zawodach w Warszawie w 2008 roku, gdy okazało się że podłoże to zwykłe marmurowe kafle. Od tamtej pory wiem że pewien dystans do zapewnień organizatora należy mieć, przykładowo jak pisze że płaskie podłoże to wiadomo że nie będzie to szkło. Chociaż w Rybniku na zawodach zrobionych przez Decado, to podłoże rzeczywiście było idealne jak szkło.

MAŁO TEGO samemu organizując zawody LF w Olsztynie, zrobiłem dokładne zdjęcia podłoża na jakim będą odbywać się zawody, żeby nikt nie miał wątpliwości. Żaden robot nie miał problemu.

Nie będę sypał linkami żeby udowodnić Ci że zrobiłem robota i w temacie LF przeżyłem swoje. Zależało mi na rozpropagowaniu tego sportu w Polsce, gdy nie był w ogóle znany, a dostępnych gotowych rozwiązań praktycznie nie było. Teraz już nie muszę startować bo osób jest zawsze dużo.

Dodam jeszcze że PUBLICZNIE mnie obraziłeś, i ja obrażam się teraz na ciebie!

RZUCAM NA CIEBIE KLĄTWĘ!

TIMONek prawdopodobnie nigdy nie zrobiłeś żadnego LF!

[ Dodano: 09 Wrz 10 10:50 ]

Dobrze że zauważyłeś, ale klątwa pozostaje. Król Julian nie wybacza.

[TIMONek]

Oja teraz całe życie z klątwą

Wybacz, czytam diodę dopiero od pewnego czasu nie kojarzyłem Twoich robotów z całą pewnością nie chciałem Cie urazić

W tym poście piszesz z kolei, że zaskoczony byłeś zwykłymi marmurowymi kaflami jako podłożem, gdy pojechałeś na zawody do Warszawy. Z kolei wcześniej pisałeś, że robot LF ma być w przyszłości samochodem, któremu nie straszny teren. To trochę nie spójne

Tak czy siak, sprawa podłoża wywoływała, wywołuje i pewnie jeszcze długo będzie wywoływać kontrowersję. Każdy chce osiągać jak najlepsze czasy, roboty są coraz lepsze. Można to trochę porównać do jakiegoś biegu - pewnie Husain Bolt nie pobiegł by na 100m gdyby z podłoże było nierówne etc Jak w każdym sporcie, każdy chciałby mieć jak najlepsze warunki do osiągania jak najlepszych wyników.

[KD93]

Bo to jest taka subtelna różnica: osiągać najlepszy czas lub ukończyć trasę z najlepszym czasem. Na pierwszy rzut oka to samo, ale jednak głównym celem w Polsce stało się osiągnięcie najlepszego czasu, w czym ma ci nie przeszkodzić trasa.

Chciałem jeszcze zauważyć, że każdy ma równe warunki i każdy robot trafi na tą samą szczelinę, zabrudzenie, promień światła etc. i jeżeli nie jest tak, że 80% szybkich robotów powypada na nich z trasy, to nie wiem o co można mieć pretensje. Jeżeli inni potrafią przejechać, to znaczy że się da. Jeżeli trzeba przez to spowolnić robota, to inni też będą musieli zrobić to samo, a przecież liczy się czas w porównaniu do innych robotów.

Coś na temat nierównych tras wiem, bo mój robot zawiesił się na łączeniach płyt na Robotic Arenie 09, mimo że nie był ani mały, ani szybki, ani nie miał "niskiego zawieszenia" Konkretnie "Urwis".

[bulibulibu]

Co do przeszkód - swoim pierwszym postem chciałem bardziej wywołać dyskusję nad przyszłością tej konkurencji (której zasadność przy formule takiej jak w Wiedniu jest w mojej opinii znikoma - jedyną realną przeszkodą jest cegła, której obecność wymusza zastosowanie dodatkowych czujników i enkoderów, co tylko zwiększa koszt), niż zmieniać cokolwiek w TEGOROCZNYM regulaminie (chyba, że naprawdę byłoby coś do zmiany).

Niemniej jednak zostajemy przy dotychczasowych przeszkodach, czyli cegle, sekwencji przerw, odwróconych kolorach i ewentualnych skrzyżowaniach. Nie słyszałem sprzeciwu. Żadne to rewolucyjne zmiany.

W regulaminie, który stoi na stronie od początku marca jest już to wszystko zawarte. Podobnie zresztą jak i wzmianka o tym, że trasa składa sie z kwadratowych płytek wobec czego mogą wystąpić minimalne przerwy lub nierówności. (punkt 2.2) - niektórzy chyba nie czytali....

Jestem świadom, że ten rodzaj trasy nie jest idealnym rozwiązaniem. Zastosowanie wielu płytek wydawało się nam (rok temu) zasadne z racji możliwości wykonania dłuższej trasy (a nie chcieliśmy by okazało się, że najlepsze czasy wynoszą np ok 5 sekund, co przy niedziałających bramkach elektronicznych - które rok temu oczywiście nie działały - byłoby katastrofą) oraz z tego, że tworząc regulamin opieraliśmy się min. na tym z Wiednia, w którym jest napisane, że minimalna odległość między liniami to 25 cm (a rok temu było chyba nawet więcej). Tak więc płytka 2x2m (która już jest trudna w transporcie - niestety nie możemy sprzętu w Manufakturze trzymać) wydawała sie zła do tego - z tego co kojarze w Wałbrzychu udleglości między liniami były nawet 13 cm, a dwa uznaliśmy, że skoro "wszyscy" - tzn. Wrocław i Wiedeń - mają trase z płytek, to my też.

Dołożyliśmy starań by trasa była jak najrówniejsza (dziesiątki tekturowych kartonów to przydatna rzecz) i ośmielę się stwierdzić, ze trasa choć nie była idealna to nie prezentowała się gorzej od podobnych. Nie chcę być arogancki - po prostu trasa chcąc nie chcąć będzie z tych płytek, postaramy sie by była jak najlepsza (jeśli macie jakieś patenty, to proszę, doradzcie nam co zrobić), a wspomniany podpunkt 2.2 otrzega przed tym. Podejrzem, że na odbywających się tydzień później Robotic Arena też będzie trasa z płytek. Jeśli jednak okaze sie ze jednokawałkowe trasy staną sie standardem - pójdziemy w przyszłości z duchem czasu.

Z tego co widziałem roboty radziły sobie z trasą. Dzięki KD93 i Kaytec za słowa obrony I dzięki też za krytykę.

Czekam na dalszą krytykę i sugestie, ale żeby nie robić już offtopicu, to może w innym temacie.

Kończąc zaznaczam, że strona mimo, że wciąż w budowie, to została lekko zaktualizowana, umieszczono datę zawodów oraz uuchomiono możliwość rejestracji. Zachęcam i zapraszam

P.S. A co do maili, na które nikt nie odpowiada... Postaram się zmobilizować odpowiedzialną za to osobę, a najprawdopodobniej jej w tym pomogę.

[ Dodano: 14 Wrz 10 12:07 ]

Interesuje mnie tylko, co miał na mysli Nawyk, mówiąc o "idealnie standardowej" trasie.

I szczerze mówiąc nie wyobrażam sobie na jednokawałkowej płytce wymiarów 2x2 m dostatecznej ilości miejsca na swobodne ominięcie cegly...