Uniwersalny sterownik do Braccio

[wld182]

Cześć, 

Jakiś rok temu zacząłem przygodę z elektroniką i programowaniem. Po zakupie i zrobieniu kursów na Forbocie zacząłem wykonywać nowe projekciki. Moją uwagę przyciągnął manipulator Braccio.  Stwierdziłem że jest to świetna baza do nauki programowania pod jakieś bardziej złożone projekty .

Tak więc kupiłem manipulator. Po złożeniu można powiedzieć że delikatnie się rozczarowałem gdyż żeby wykonać jakiś złożony program z ruchami jest bardzo ciężko. W pętli wpisujemy komendę ruchu wraz z pozycjami wszystkich silników i prędkości (BraccioRobot.moveToPosition(pos.set(180,  165, 0, 0, 180,  10), 50);  )  Jest to na tyle uciążliwe że wpisujemy pozycję z ręki i patrzymy po uruchomieniu co się wydarzy. Stwarza to duże ryzyko kolizji i zniszczenia zabawki.  Zapewne myślałem że kupując taki zestaw będzie się go programowało jak na zajęciach z robotyki 😉 ustawiamy na pozycje i zapisujemy. 

Dlatego też postanowiłem stworzyć taki sterownik od zera. 

W założeniu w trybie uczenia będziemy mogli sterować dowolnie każdym silnikiem i zapisywać pozycję w jakiej jest robot.  A w trybie automatycznym wykonać wcześniej zapisane ruchy. 

W projekcie wykorzystałem 7 potencjometrów wieloobrotowych (6 na każdy silnik i jeden do ustawiania prędkości),  5 przycisków (obecnie program wykorzystuje 4 ;) , moduł karty pamięci, wyświetlacz LCD 4x20, diodę sygnalizacyjną, a całe sterownie jest na ARDUINO MEGA z powodu możliwości późniejszej rozbudowy projektu. 

Obecnie po uruchomieniu sterownik zaczytuje program z karty pamięci , jeżeli takiego nie ma to wyświetla się komunikat.  Po wciśnięciu jednego z przycisków wchodzimy w tryb uczenia.  W tym trybie kręcimy potencjometrami ustawiając całego robota w potrzebnej pozycji oraz ustawiając prędkość dla poszczególnego przejazdu. Pozycje poszczególnych serw pokazywane są na wyświetlaczu LCD. Wciskamy przycisk i zapisujemy pozycję na kartę SD.    Po zapisaniu wszystkich pozycji możemy wejść w tryb automatyczny i po wciśnięciu przycisku robot będzie wykonywał zapisane ruchy aż do wciśnięcia innego przycisku. 

Program jest jeszcze archaiczny i dużo rzeczy trzeba poprawić czy dorobić ( jak np zapis wielu programów i ich wybór, sterowanie poprzez wpisanie pozycji XYZ chwytaka i wiele wiele innych).  Jednak w tym momencie zabawa z programowaniem przestała być wygodna. Prowizoryczne podłączenie na płytce stykowej, małe potencjometry itp powodowały przerwania przy ustawianiu itp. Dlatego stwierdziłem że kolejny krok to wykonanie kompatybilnej obudowy. 

Porysowałem cały projekt w 3d i zleciłem wykonanie obudowy do wykonania.  Obecnie jestem na etapie montażu i lutowania pierwszej wersji sterownika 😉 Gdy to skończę wrzucę jakieś filmy jak to pracuje wszystko i biorę się na rozbudowę programu sterującego. 

 

Tak czy inaczej na chwilę obecną jestem w stanie zaprogramować i wykonywać ruchy robota bez użycia komputera.  

Gdyby kogoś zainteresował temat dorzucę jeszcze jakieś zdjęcia i efekt finalny 😉 

 

Pozdrawiam 

[StrongVoltage]

Naprawdę świetna robota. Według mnie naprawdę dobrze poradziłeś sobie z rozwiązaniem zauważonego przez Ciebie problemu. Obudowa jest estetyczna i funkcjonalna, program też działa na jak najbardziej sensownych założeniach. Brawo 👍.

[wld182]

Szkoda ze nie można edytować postu. Dodałbym filmik jak to działa ;) 

 

[wld182]

Czy ktoś mógłby mi pomóc zidentyfikować te konektory w braccio ??  Docelowo chce te silniki wpinać od tyłu, a Góra będzie zamykana klapka z przyciskiem reset. Klapka umożliwi szybki dostęp  do jakiś testów i nowych projektów/programów. 

Kupiłem już trzy typy jest i żadna nie pasuje.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay