definiowanie punktu Melfa-Basic IV (RV-2AJ)

[tommi]

Witam!

Pisze pracę dyplomową związaną z robotem Mitsubishi Melfa RV-2AJ. Mam problem z zadaniem jej orientacji ale po kolei:

- Melfie zadaje sie punkt w następujacy sposób: P1=(X,Y,Z,A,B,0,0). Ze wsp. x,y,z oczywiście nie ma problemu, natomiast zmienne A i B są obliczane w niezrozumiały dla mnie sposób. Próbowałem zrozumieć o co chodzi prowadząc "testy" w Cosimirze oraz fizycznie na robocie, ale nie mogę rozkminić skąd sie te zmienne biorą🙁

Zaznaczam że rozwiązanie typu "podjedź ręcznie do punktu i sczytaj te zmienne" nie wchodzi w gre. Mam programik który napisałem w matlabie generujący współrzędne (x,y,z) pięciu punktów pomiarowych. Aby zadać te punkty robotowi potrzebuje jeszcze zmiennych A i B dla każdego punktu. Dysponuję macierzą orientacji, jednak nie wiem które pola wykorzystać do obliczeń i w jaki sposób obliczyć te zmienne.

Jeśli ktoś pracował kiedyś w Cosimirze lub Cosiropie i rozumie mechanizm obliczania zmiennych A i B bardzo proszę o wskazówki. Robot Melfa RV-2AJ ma 5 osi.

[mactro]

A nie są to obroty wokół 4 i 5 osi? Poeksperymentuj z ustawianiem A i B jako 0 i 90/-90 stopni, powinno to wiele wyjaśnić.