Wykonanie chwytaka

[jawa]

Witam,
Moim celem jest wykonanie chwytaka.

Priorytety do wyboru modelu chwytaka:

lekki, odporny na samozakleszczenie, sterowany przez serwo/serwa, rozwarcie do 4 cm,

udźwig do 100g wystarczy (kolejność priorytetów nieprzypadkowa).

Na forum odnalazłem zdjęcia chwytaków (link ).

To jest dla mnie za mało. Chciałbym się dowiedzieć więcej.

Który model ma jakie własności? Od tego chciałbym zacząć.

Pozdrawiam,

[RaV]

Chodzi Ci o sam chwytak, czy ramie?

Właściwości będzie miał takie jak zaprojektujesz

Najprostszą wersją chwytaka są chyba dwie zębatki z doklejonymi ramionami.

Serwa mają kąt obrotu ponad 180 st. wiec z dostosowaniem rozwarcia nie będzie raczej problemu.

Ostatnio skleiłem sobie coś takiego, wymaga jeszcze dopracowania:

szczęki z laminatu, dwie zębatki, udźwig nie za duży, ponieważ TG9 jest słabe (porcelanowy kubek otwierał szczęki)

[KD93]

Wieczorem mogę ci przesłać zdjęcie szczęk z mojego hexapoda, metoda działania podobna do tych od RaV, ale są z pleksy, i zaprojektowałem wycinki kół zębatych zamiast zastosowania plastikowych zębatek. Dzięki większym odstępom między zębami chwytak ma większą "giętkość" i trudniej go połamać.

[RaV]

Czy też można prosić o te zdjęcia? Szczęki z mojego wymagają dość dużego dopracowania...

[KD93]

Pisząc że mogę przesłać miałem na myśli wrzucenie na forum

Narazie trzymajcie render, teraz wyjeżdżam, wieczorem pokażę jak przenosze moment z orczyka na szczękę i jak to wygląda w rzeczywistości:

[ Dodano: 16-07-2011, 22:16 ]

Sorry, wróciłem już ale jestem wykończony i z resztą jest już złe światło, jutro zaprezentuję te zdjęcia.

[jawa]

Dziękuje wszystkim za zainteresowanie.

Chodzi Ci o sam chwytak, czy ramie?

Chodzi mi o chwytak.

Zbudowałem już wersję pre-alfa.

Pozwoliło mi to stwierdzić, że zadanie jest wykonalne.

W moim rozwiązaniu nie podoba mi się, że są dwa serwa (z jednym byłoby lżej) i ścisk nie jest równoległy do przedmiotu.

Teraz chce poznać jakie rozwiązania chwytaków już istnieją, aby nie wynajdywać koła od początku.

Opiszę algorytm ponieważ nie wszystko dobrze widać.

Chwytak zwiera się z kwantem 7(PWM). Po osiągnięciu wartości granicznych rozwiera się lub zatrzymuje gdy nacisk jest większy od 10.

Widać, że serwa (nawet micro) spokojnie wystarczają, aby utrzymać nawet śrubokręt.

Planuje pozbierać różne rozwiązania chwytaków i je porównać pod kątem moich wymagań.

Jeśli macie jakieś namiary na chwytaki to piszcie śmiało lub ktoś ma doświadczenie w wykonaniu takowych to mógłbym je sfinansować.

Za wszystkie rady i rozwiązania z góry dziękuję.

[RaV]

Z czujnikiem nacisku, dobry pomysł.

[regrom]

Powinno się przydać, w załączniku układy przeniesienia napędu i rozwiązania kinematyczne chwytaków (skan).

06100902.PDF

[KD93]

Niektórzy używają jako czujników nacisku tych gąbek w które wciskane są układy DIP w sklepach elektronicznych.

Na wstępie zaznaczam, że to co tutaj zamieszczam to tylko pomysł i jedna z metod wykonania chwytaka, natomiast temu chwytakowi daleko od doskonałości, można by zwiększyć jego sprawność poprzez kasowanie luzów na kołach zębatych i na przeniesieniu momentu z orczyka serwa na szczekę, zastosowanie mikro serwa z metalową przekładnią, np. TGY90S (MG90S), użycie grubszego materiału bądź bardziej wytrzymałego oraz zastosowanie na końcach czujników nacisku lub chociaż jakichś gumowych powierzchni zapobiegających poślizgowi. Mnie chodziło o mały, prosty, lekki i tani chwytak do "Skarabeusza", więc jest zrobiony z pleksy jak cały robot, dzięki temu łatwo było wyciąć zęby.

Na tym zdjęciu widać przeniesienia momentu, orczyk popycha po prostu kawałek wkręta w szczęce, żeby zwiększyć średnice wkręta zacisnąłem termokurczkę:

Osiami dla szczęk są dwie śruby M4 z nakrętkami, luźno skręcone:

Zaraz wrzucę filmik z pracy, teraz się konwertuje i jeszcze na youtube się musi wgrać.

To rozwiązanie popatrzyłem z robota MSR-µBug:

[ Dodano: 17-07-2011, 12:48 ]

Filmik, jeszcze się przetwarza: (i nie wiem czemu się tak rozciągnął, ale nie chce mi się tego poprawiać)

Jak widać śliska buteleczka zjechała ze szczęk, natomiast jak trafiły one na zwężenie już nie było problemów. Z tego co widziałem śrubokręt też nie był śliski.

[jawa]

Regrom dzięki za informacje. Z jakiej książki to wziąłeś?

Przeniesienie napędu zębate (to na górze strony) wygląda ciekawie. Po połączeniu z serwem rozmiarem koła dobieramy zakres ścisku i chwytak ma liniową siłę nacisku w całym zakresie.

Ma tylko wadę, chwytak nie jest symetryczny i nie będzie wyważony.

KD93 design chwytaka robi wrażenie.

Pozdrawiam.

[pawel2604]

Wiatam kolegów, znalazłem takie wykonanie chwytaka razem z opisem:

http://aquaticus.info/manipulator

__________

Komentarz dodany przez: Sabre

Poprawiłem link