jawa Napisano Lipiec 15, 2011 Udostępnij Napisano Lipiec 15, 2011 Witam,Moim celem jest wykonanie chwytaka. Priorytety do wyboru modelu chwytaka: lekki, odporny na samozakleszczenie, sterowany przez serwo/serwa, rozwarcie do 4 cm, udźwig do 100g wystarczy (kolejność priorytetów nieprzypadkowa). Na forum odnalazłem zdjęcia chwytaków (link ). To jest dla mnie za mało. Chciałbym się dowiedzieć więcej. Który model ma jakie własności? Od tego chciałbym zacząć. Pozdrawiam, Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
RaV Lipiec 16, 2011 Udostępnij Lipiec 16, 2011 Chodzi Ci o sam chwytak, czy ramie? Właściwości będzie miał takie jak zaprojektujesz 😉 Najprostszą wersją chwytaka są chyba dwie zębatki z doklejonymi ramionami. Serwa mają kąt obrotu ponad 180 st. wiec z dostosowaniem rozwarcia nie będzie raczej problemu. Ostatnio skleiłem sobie coś takiego, wymaga jeszcze dopracowania: szczęki z laminatu, dwie zębatki, udźwig nie za duży, ponieważ TG9 jest słabe (porcelanowy kubek otwierał szczęki) Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
KD93 Lipiec 16, 2011 Udostępnij Lipiec 16, 2011 Wieczorem mogę ci przesłać zdjęcie szczęk z mojego hexapoda, metoda działania podobna do tych od RaV, ale są z pleksy, i zaprojektowałem wycinki kół zębatych zamiast zastosowania plastikowych zębatek. Dzięki większym odstępom między zębami chwytak ma większą "giętkość" i trudniej go połamać. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
RaV Lipiec 16, 2011 Udostępnij Lipiec 16, 2011 Czy też można prosić o te zdjęcia? Szczęki z mojego wymagają dość dużego dopracowania... Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
KD93 Lipiec 16, 2011 Udostępnij Lipiec 16, 2011 Pisząc że mogę przesłać miałem na myśli wrzucenie na forum 😉 Narazie trzymajcie render, teraz wyjeżdżam, wieczorem pokażę jak przenosze moment z orczyka na szczękę i jak to wygląda w rzeczywistości: [ Dodano: 16-07-2011, 22:16 ] Sorry, wróciłem już ale jestem wykończony i z resztą jest już złe światło, jutro zaprezentuję te zdjęcia. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
jawa Lipiec 16, 2011 Autor tematu Udostępnij Lipiec 16, 2011 Dziękuje wszystkim za zainteresowanie. Chodzi Ci o sam chwytak, czy ramie? Chodzi mi o chwytak. Zbudowałem już wersję pre-alfa. Pozwoliło mi to stwierdzić, że zadanie jest wykonalne. W moim rozwiązaniu nie podoba mi się, że są dwa serwa (z jednym byłoby lżej) i ścisk nie jest równoległy do przedmiotu. Teraz chce poznać jakie rozwiązania chwytaków już istnieją, aby nie wynajdywać koła od początku. Opiszę algorytm ponieważ nie wszystko dobrze widać. Chwytak zwiera się z kwantem 7(PWM). Po osiągnięciu wartości granicznych rozwiera się lub zatrzymuje gdy nacisk jest większy od 10. Widać, że serwa (nawet micro) spokojnie wystarczają, aby utrzymać nawet śrubokręt. Planuje pozbierać różne rozwiązania chwytaków i je porównać pod kątem moich wymagań. Jeśli macie jakieś namiary na chwytaki to piszcie śmiało lub ktoś ma doświadczenie w wykonaniu takowych to mógłbym je sfinansować. Za wszystkie rady i rozwiązania z góry dziękuję. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
RaV Lipiec 16, 2011 Udostępnij Lipiec 16, 2011 Z czujnikiem nacisku, dobry pomysł. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
regrom Lipiec 16, 2011 Udostępnij Lipiec 16, 2011 Powinno się przydać, w załączniku układy przeniesienia napędu i rozwiązania kinematyczne chwytaków (skan). 06100902.PDF 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
KD93 Lipiec 17, 2011 Udostępnij Lipiec 17, 2011 Niektórzy używają jako czujników nacisku tych gąbek w które wciskane są układy DIP w sklepach elektronicznych. Na wstępie zaznaczam, że to co tutaj zamieszczam to tylko pomysł i jedna z metod wykonania chwytaka, natomiast temu chwytakowi daleko od doskonałości, można by zwiększyć jego sprawność poprzez kasowanie luzów na kołach zębatych i na przeniesieniu momentu z orczyka serwa na szczekę, zastosowanie mikro serwa z metalową przekładnią, np. TGY90S (MG90S), użycie grubszego materiału bądź bardziej wytrzymałego oraz zastosowanie na końcach czujników nacisku lub chociaż jakichś gumowych powierzchni zapobiegających poślizgowi. Mnie chodziło o mały, prosty, lekki i tani chwytak do "Skarabeusza", więc jest zrobiony z pleksy jak cały robot, dzięki temu łatwo było wyciąć zęby. Na tym zdjęciu widać przeniesienia momentu, orczyk popycha po prostu kawałek wkręta w szczęce, żeby zwiększyć średnice wkręta zacisnąłem termokurczkę: Osiami dla szczęk są dwie śruby M4 z nakrętkami, luźno skręcone: Zaraz wrzucę filmik z pracy, teraz się konwertuje i jeszcze na youtube się musi wgrać. To rozwiązanie popatrzyłem z robota MSR-µBug: [ Dodano: 17-07-2011, 12:48 ] Filmik, jeszcze się przetwarza: (i nie wiem czemu się tak rozciągnął, ale nie chce mi się tego poprawiać) Jak widać śliska buteleczka zjechała ze szczęk, natomiast jak trafiły one na zwężenie już nie było problemów. Z tego co widziałem śrubokręt też nie był śliski. 1 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
jawa Lipiec 18, 2011 Autor tematu Udostępnij Lipiec 18, 2011 Regrom dzięki za informacje. Z jakiej książki to wziąłeś? Przeniesienie napędu zębate (to na górze strony) wygląda ciekawie. Po połączeniu z serwem rozmiarem koła dobieramy zakres ścisku i chwytak ma liniową siłę nacisku w całym zakresie. Ma tylko wadę, chwytak nie jest symetryczny i nie będzie wyważony. KD93 design chwytaka robi wrażenie. Pozdrawiam. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
pawel2604 Sierpień 4, 2011 Udostępnij Sierpień 4, 2011 Wiatam kolegów, znalazłem takie wykonanie chwytaka razem z opisem: http://aquaticus.info/manipulator __________ Komentarz dodany przez: Sabre Poprawiłem link Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!