Freestyle RAT

[qbas0600]

Witam wszystkich forumowiczów. Chciałbym przedstawić moja pierwszą jeżdżącą konstrukcje. Jest to samobieżna platforma sterowana poprzez bluetooth poprzez laptopa/PC lub telefon.

WSAD:

Wsad do mikro-kontrolera powstawał najwięcej czasu z racji braku doświadczenia w pisaniu wsadów, wiem na pewno że da się go zrobić prościej i schludniej ale mi wystarczy zadowolenie że działa. Jest on bardzo wzorowany na sterowniku bluetooth opublikowanym w EdW 01/09 i kopią wsadu do konstrukcji bluerider opublikowanej na innym forum. Działania wsadu nie będę opisywać ponieważ jest w nim dodanych wiele komentarzy opisującym całe sekcje i za co są one odpowiedzialne. W kilku miejscach powstaje małe zamieszanie w przypisywaniu portów ale wszystko to poprzez dalsze prace nad konstrukcją ramienia z chwytakiem które zostały wstrzymane do stycznia. Gorąco polecam samo zapoznanie się z możliwościami takiego starowinka bluetooth.

PROGRAM PC/KOMÓRKA:

Twórca tych programów jest osoba która jest autorem całego artykułu o którym pisałem wcześniej. Jeśli jest ktoś zainteresowany programem należy na stronie: http://www.elportal.pl/index.php?module=ContentExpress&func=display&btitle=CE&mid=&ceid=93 odszukać: Do pobrania z EdW 1/2009 a następnie wybrać odnośnik do: Sterownik Bluetooth - płytka drukowana, oprogramowanie (ZIP, 2100kB) .

NAPĘD:

Do napędzenia robota posłużyły dwa przerobione serwa modelarskie sterowane poprzez podwójny scalony mostek typu H. Serwa bezpośrednio przekazują napęd na łańcuch pełniący role gąsienic. Myślę że nie ma co się tutaj rozpisywać, istnieje wiele rodzajów napędów i sposobów na przenoszenie go ale mi ten najbardziej pasował.

ZASILANIE:

Całość jest zasilana z 8 akumulatorków energizer, wybrałem takie zasilanie ponieważ miałem ich dużo i chciałem je jakoś wykorzystać. W projekcie są użyte dwa stabilizatory 7805 oraz 7808 do zasilania silników.

ELEKTRONIKA:

Całością steruje mikro-kontroler atmega8. Procesor znajduje się w pętli

do loop, oczekując na komunikaty od BTM. Jeżeli odbierze prawidłowy znak, ustawia stan na odpowiednim porcie procesora, a następnie wysyła do modułu informację o stanie

wszystkich wyjść. Do sterownika dołączone jest napięcie 5V oraz 8V. Stabilizacja odbywa się w innym module. Budowa elektroniki w systemie modułowania sekcji była wymuszona przez bardzo małą ilość miejsca w która musiałem zmieścić cała elektronikę.

KOMUNIKACJA:

Podzespołem odpowiedzialnym za komunikacje pomiędzy platforma a PC/komórka jest moduł bluetooth btm-222. Wzór PCB został pobrany z: http://www.elektroda.pl/rtvforum/viewtopic.php?t=1414894&highlight= natomiast dokładny opis komunikacji jak i działania samego modułu znajduje się na stronie http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic1433390.html#7043207. Dodam jedynie że moduł wymaga napięcia 3,3V przez co zastosowany jest konwerter napięć oraz że warto jednak wybrać PCB z wbudowanymi diodami( od razu widać czy komunikacja odbywa się prawidłowo). W mojej konstrukcji zastosowany jest dokładnie moduł btm-220A nie różni się on niczym od opisywanym wcześniej btm-222, pracuje on w klasie 1( do 100m zasięgu) faktycznie testowałem na 30m i działał bez problemu dodana jest także antena od zwykłego access point'a taka zwykła za 9 zł.

PCB:

Zostały one wykonane przeze mnie na podstawie dokumentacji technicznych bibliotek oraz materiałów dostępnych w internecie. Płytki są jednostronne poza modułem bluetooth, PCB pobrana z sieci, jedynie przerobiona na moje potrzeby( dodane gniazdo antenowe) i można je spokojnie wykonać w domowych warunkach.

KONSTRUKCJA:

Całość została upchnięta w uniwersalna obudowę dodany został tez kątownik aluminiowy odpowiedzialny za wzmocnienie osi pojazdu na których znajduje się całe obciążenie.

Budowa ramienia z chwytakiem ciągle w budowie.

ZAŁĄCZNIK:

W załączniku znajdują się wszystkie wzory PCB oraz wsad do atmegi. Do goldpinu JP1( plik RAT1) należy podłączyć sterowanie PWN lub tak jak u mnie napięcie 5V. UWAGA!!! w projekcie RAT1 znajduje się błąd elementy bc848 należy przylutować napisem do PCB.

Mam nadzieje że o niczym ważnym nie zapomniałem, jest to moja pierwsza konstrukcja którą opisuje wiec tez mam nadzieje że niczym nie zdenerwowałem moderatorów i nie złamałem kilku punktów regulaminu.

Na koniec film i parę zdjęć:

Teraz kilka zdjęć z budowy ramienia:

RAT.rar

[Tolo]

Zastanawiam się nad sensem takich gąsienic są ciężkie a jednocześnie cieńkie przez co mają słabą przyczepność no i są głośne na twardym podłożu .

Czy moje przypuszczenia są słuszne jak jest u ciebie ?

[qbas0600]

Ciężkie nie są ale tak jak podejrzewasz przyczepność słaba i są dość hałaśliwe ale nie aż tak bardzo. Ta konstrukcja powstała aby była możliwość przetestowania modułu bluetooth i już zbieram materiały na nową obudowę i zawieszenie.

[Tolo]

No właśnie to nieprościej,taniej,i skuteczniej zrobić zwykłe koła

[ProeXtreme]

Tolo, Twoje przypuszczenia z pewnością są słuszne. Do tego na twardym podłożu te "gąsienice" się ślizgają. qbas0600, zamierzasz doczepić do tego łańcucha jakieś gumowe prążki czy coś innego w celu większej przyczepności?

Podoba mi się ta konstrukcja. Estetycznie zrobiona. Kawał dobrej roboty:)

[qbas0600]

Następna wersja podwozia będzie robiona na wzór ciągnika budowlanego bobcat http://sixpacktech.com/wp-content/uploads/2008/05/used_2001_bobcat_873g_cleanest_machine.jpg

Po testach z butelka o pojemności 0,7l i śliskim parkietem stwierdzam że problem ślizgania prawie nie występuje a co do udźwigu to radzi sobie z butelka 5l bez problemu.

[Tolo]

Co do ciszy to faktycznie serwa tak hałasują że gąsienic nie słychać

[qbas0600]

Możliwe że następne podwozie powstanie na silnikach krokowych.

[ProeXtreme]

qbas0600, to byłby lekki przerost formy nad treścią. Na zbocze o jakim maksymalnym nachyleniu platforma może wjechać? Mam tutaj na myśli panele, półki i podobne do nich płaskie i gładkie powierzchnie.

[qbas0600]

Kolego co uważasz za przerost formy nad treścią? co do nachylenia podloża to nie sprawdzałem i wlaściwie to nie jest mi potrzebne do niczego:)

[ProeXtreme]

Oczywiście silniki krokowe w robocie tego typu. Raczej nie jest Ci w tej platformie potrzebne poruszanie się z dokładnością do dziesiątych lub setnych części sekundy.

Zastosowanie silników krokowych ciągnie za sobą duże koszty i trudności w ich sterowaniu, by ruch rotora był płynny.

[qbas0600]

ProeXtreme, zdaje sobie z tego sprawę ale platforma miała pełnić głównie zadanie edukacyjne a co do napędu to sam nie wiem jaki będzie stosowany:) może uda się zdobyć jakaś zabawkę